一种无人机避障方法技术

本发明专利技术提供一种无人机避障方法，包括：S1、确定障碍物的类型；S2、判断障碍物的类型是否为移动障碍物；若是执行步骤S3；若否执行步骤S5；S3、获取移动障碍物的移动轨迹；S4、确定移动障碍物的移动轨迹的终点的位置信息是否处于安全降落区域内；若否执行步骤S7；若是执行步骤S8；S5、获取静止障碍物的轮廓点和轮廓点对应的位置信息；S6、判断各个轮廓点对应的位置信息是否均处于安全降落区域外；若是执行步骤S7；若否执行步骤S8；S7、根据起升点的位置信息生成控制指令并发送至无人机，以降落至落地点；S8、设定新的降落点。如此，避免无人机在降落时与障碍物发生碰撞，提高降落的安全性。提高降落的安全性。提高降落的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机避障方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机避障方法。

技术介绍

[0002]随着现代科技的不断进步，无人机技术不断成熟，无人机的灵活性和简便性奠定了它在测量领域的巨大优势，在当前的测量领域已经发挥了举足轻重的作用，大大的降低了测量的人力成本。无人机在测量领域的应用往往以遥感技术为前提，能够很大程度的克服恶劣环境，能够以更精确的方式完成测量任务。
[0003]无人机在返航降落时，如果在降落点处有障碍物，而且也没及时清理障碍物，那么无人机在降落时就可能会与障碍物发生碰撞，将会造成一定的财产损失。现有技术中，无人机智能化程度低，由于无法识别障碍物的类型，因此，不能针对不同类型的障碍物进行不同的避障方式。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术要解决的问题是提供一种无人机避障方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：
[0006]一种无人机避障方法，包括：
[0007]S1、无人机在降落过程中识别障碍物，确定障碍物的类型；其中，障碍物的类型包括静止障碍物和移动障碍物；
[0008]S2、判断障碍物的类型是否为移动障碍物；若是，执行步骤S3；若否，执行步骤S5；
[0009]S3、获取移动障碍物的移动轨迹；
[0010]S4、确定移动障碍物的移动轨迹的终点的位置信息是否处于安全降落区域内，安全降落区域为：以无人机的起升点为圆心、第一参数为半径，所形成的区域，其中，第一参数大于无人机长度的一半；若否，执行步骤S7；若是，执行步骤S8；
[0011]S5、获取静止障碍物的轮廓点和轮廓点对应的位置信息；
[0012]S6、判断各个轮廓点对应的位置信息是否均处于安全降落区域外；若是，执行步骤S7；若否，执行步骤S8
[0013]S7、根据起升点的位置信息生成控制指令，并发送至无人机，以使无人机降落至落地点，其中，起升点和落地点为同一位置；
[0014]S8、设定新的降落点。
[0015]可选地，确定障碍物的类型，具体包括：
[0016]无人机在悬停的过程中，通过雷达，探测障碍物与无人机的第一距离和第一角度；
[0017]预设时间后，再次通过雷达，探测障碍物与无人机的第二距离和第二角度；
[0018]根据第一距离和第二距离的差值、第一角度和第二角度的差值，确定障碍物的运动状态，从而确定出障碍物的类型。
[0019]可选地，根据第一距离和第二距离的差值、第一角度和第二角度的差值，确定障碍
物的运动状态，从而确定出障碍物的类型，具体包括：
[0020]确定第一距离和第二距离的差值、第一角度和第二角度的差值是否均为零；
[0021]若是，障碍物的运动状态为静止状态，则障碍物的类型为静止障碍物；
[0022]若否，障碍物的运动状态为运动状态，则障碍物的类型为移动障碍物。
[0023]可选地，获取移动障碍物的移动轨迹，具体包括：
[0024]获取移动障碍物的图像合集，图像合集包括若干个图像；
[0025]确定移动障碍物在各个图像中的坐标点；
[0026]按照每张图像所携带的时间戳确定抓拍时间，按照抓拍时间连接各个移动障碍物坐标点，生成移动障碍物的移动轨迹。
[0027]可选地，获取静止障碍物的轮廓点，具体包括：
[0028]获取地面图像，其中，地面图像内包括起升点和落地点；
[0029]对地面图像进行二值化处理，得到黑白图像；
[0030]遍历黑白图像检测出静止障碍物的边缘轮廓路径；
[0031]从静止障碍物的边缘轮廓路径上等距选取若干个轮廓点。
[0032]可选地，获取轮廓点对应的位置信息，具体包括：
[0033]根据地面图像，生成栅格图像；
[0034]按照栅格图像与实际地面图像的比例关系，确定栅格图像中获取每个栅格的坐标；
[0035]根据轮廓点所处的栅格，确定轮廓点对应的位置信息。
[0036]可选地，设定新的降落点，具体包括：
[0037]将安全降落区域内的圆心，向与移动障碍物或静止障碍物的相反方向移动第一参数，再次生成安全降落区域。
[0038]可选地，无人机上设有定位装置，通过定位装置获取起升点和落地点的位置信息。
[0039]本专利技术具有的优点和积极效果是：
[0040]在本专利技术中，无人机在完成采集工作后且在降落之前，确定障碍物的类型，即静止障碍物和移动障碍物，根据不同类型的障碍物给出不同的避障反映，具体地，当静止障碍物的轮廓点全部位于安全降落区域外，无人机降落，否则，重新设置无人机的降落点；当移动障碍物的移动轨迹的终点的位置信息位于安全降落区域外，无人机降落，否则，重新设置无人机的降落点；因此，避免无人机在降落时就可能会与障碍物发生碰撞，实现无人机准确避障，提高降落的安全性。
附图说明
[0041]附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0042]图1是本专利技术的一种无人机避障方法的整体流程图；
具体实施方式
[0043]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0044]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0045]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0046]一种无人机避障方法，如图1所示，包括：
[0047]S1、无人机在降落过程中识别障碍物，确定障碍物的类型；其中，障碍物的类型包括静止障碍物和移动障碍物；
[0048]具体地，确定障碍物的类型，具体包括：
[0049]无人机在悬停的过程中，通过雷达，探测障碍物与无人机的第一距离和第一角度；
[0050]预设时间后，再次通过雷达，探测障碍物与无人机的第二距离和第二角度；
[0051]根据第一距离和第二距离的差值、第一角度和第二角度的差值，确定障碍物的运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括:S1、无人机在降落过程中识别障碍物，确定障碍物的类型；其中，障碍物的类型包括静止障碍物和移动障碍物；S2、判断障碍物的类型是否为移动障碍物；若是，执行步骤S3；若否，执行步骤S5；S3、获取移动障碍物的移动轨迹；S4、确定移动障碍物的移动轨迹的终点的位置信息是否处于安全降落区域内，安全降落区域为：以无人机的起升点为圆心、第一参数为半径，所形成的区域，其中，第一参数大于无人机长度的一半；若否，执行步骤S7；若是，执行步骤S8；S5、获取静止障碍物的轮廓点和轮廓点对应的位置信息；S6、判断各个轮廓点对应的位置信息是否均处于安全降落区域外；若是，执行步骤S7；若否，执行步骤S8；S7、根据起升点的位置信息生成控制指令，并发送至无人机，以使无人机降落至落地点，其中，起升点和落地点为同一位置；S8、设定新的降落点。2.根据权利要求1所述的一种无人机避障方法，其特征在于，确定障碍物的类型，具体包括：无人机在悬停的过程中，通过雷达，探测障碍物与无人机的第一距离和第一角度；预设时间后，再次通过雷达，探测障碍物与无人机的第二距离和第二角度；根据第一距离和第二距离的差值、第一角度和第二角度的差值，确定障碍物的运动状态，从而确定出障碍物的类型。3.根据权利要求2所述的一种无人机避障方法，其特征在于，根据第一距离和第二距离的差值、第一角度和第二角度的差值，确定障碍物的运动状态，从而确定出障碍物的类型，具体包括：确定第一距离和第二距离的差值、第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶醉，曹洪涛，高海亮，张风丽，
申请(专利权)人：天津飞眼无人机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：