本申请涉及新型城市管理领域，为了提升城市运行与管理效率，公开了一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动巡检装置及方法，该装置的硬件组件包括：北斗高精度组合导航定位单元，用于根据内置的RTK+IMU组合导航定位模组获取移动载体单元实时高精度位置信息；实时高清视频采集单元，用于获取移动载体单元预设范围内的环境信息；算力单元，用于基于移动载体单元实时位置信息和预设范围内的环境信息，结合视觉SLAM算法，实时监测预设范围内的环境变化量。数据通讯单元，用于数据传输至后台服务；移动载体单元用于搭载智慧移动巡检装置。本装置的高精准度定位算法+实时预警系统，具有提升城市整体管理效率、实现城市治理的精细化和动态管理的效果。态管理的效果。态管理的效果。
【技术实现步骤摘要】
基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置及方法
[0001]本专利技术涉及智慧城市运营管理领域，尤其是涉及一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置及方法。
技术介绍
[0002]在打造智慧城市的过程中，巡检人员承担着对城市管理事件问题的日常巡查、上报、核实、核查、普查等工作，是巡查发现问题的主要来源，极大依赖于巡检人员专业水平，针对城市管理中的一些核心问题，如占道经营、车辆占道、车辆违停等，实现智能监管、信息共享、业务协同，做到及时发现、处理与解决城市运行中出现的多种问题。
[0003]目前，通过违停球对违例停靠违章行为，全天候监视，捕捉车辆违章图文信息，并根据违章信息进行事后处理，也有通过视频桩采用先深度学习算法、视频流分析技术以及AI识别技术，通过与云端结合实现无人无感停车收费，与交警、城管等智慧政务平台互通互联，形成城市大数据，但是违停球和视频桩的管理范围有限，停车场设置有多组车位，只有在车辆靠近车位时才能临时获取相关数据。
[0004]针对上述相关技术，专利技术人认为在监管城市违章行为时，相关技术还有待提高监管效率。
技术实现思路
[0005]为了在监管城市违章行为时，提高监管效率，本申请提供一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置及方法。
[0006]第一方面，本申请提供的一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，采用如下的技术方案：一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，包括算力单元，以及与所述算力单元通讯连接的北斗高精度组合导航定位单元、数据通讯单元、实时高清视频采集单元和移动载体单元；所述北斗高精度组合导航定位单元，用于根据预设的RTK+IMU组合导航定位模组获取移动载体单元实时位置信息；所述实时高清视频采集单元，用于获取移动载体单元预设范围内的环境信息；所述数据通讯单元，用于将上传所述移动载体单元实时位置信息和移动载体单元预设范围内的环境信息至预设的后端车辆管理服务平台中；所述算力单元，用于基于所述移动载体单元实时位置信息和移动载体单元预设范围内的环境信息，对移动载体单元进行实时定位；所述移动载体单元，分别与所述北斗高精度组合导航定位单元、所述算力单元和所述实时高清视频采集单元连接，用于搭载智慧移动检车装置实时移动。
[0007]通过采用上述技术方案，通过设置移动载体单元，形态多元化，可以安装于移动车辆，如电动单车、摩托车、电动巡逻汽车、保安车辆及警车等，便于巡检人员的正常检车工
作；内置RTK+IMU组合导航定位模组，实现本装置的厘米级定位精度；通过前端配置多目视频采集单元，实现视觉SLAM能力，具备高精度定位与街景建模的能力，行程SLAM能力、测距能力、成图及记忆能力；融合北斗高精度组合导航定位单元与视觉SLAM单元：由于视觉SLAM单元的精度不高，通过融合北斗高精度组合导航定位单元的数据，提高视觉SLAM建图的精度；因此在巡检人员检车的过程中，能提高监管效率。
[0008]可选的，该装置还包括车辆预判模块、车牌检测识别模块和视觉SLAM模块；所述视觉SLAM模块，所述实时高清视频采集单元通讯连接，用于获取移动载体单元的SLAM定位数据信息，并且基于所述移动载体单元预设范围内的环境信息，进行SLAM建图以及对移动载体单元进行定位；所述车辆预判模块，与所述视觉SLAM模块通讯连接，用于判断移动载体单元的距离差值是否位于预设的距离阈值范围内；还与所述实时高清视频采集单元通讯连接，还用于判断所述实时抓拍图像中是否存在车辆；所述车牌检测识别模块，与所述车辆预判模块通讯连接，用于响应于车牌检测识别指令，对移动载体单元的车牌进行检测识别出车牌信息，并且将所述车牌信息进行上报。
[0009]通过采用上述技术方案，在移动载体单元驶入车位停车的过程中，获取移动载体单元的实时位置信息，以及移动载体单元与车位的间距，当移动载体单元和车位的间距小于某一阈值时，则代表移动载体单元进入抓拍范围内，需要对移动载体单元进行抓拍，然后再判断该抓拍的图片中是否含有车牌，在含有车牌的时候，对车牌信息进行分析识别，然后将车牌信息进行上报。移动载体单元通过将实时抓拍车牌并准确绑定车牌与车位信息，为巡检人员提供了有效且准确的管理取证数据。
[0010]可选的，该装置还包括前期预处理模块；所述前期预处理模块，与所述算力单元通讯连接，用于获取每个车位的经纬度信息；还用于获取每个车位编号并且将每个所述车位编号映射到预设的系统内部编号体系；以及用于将预设的移动载体单元改装程序烧录至所述算力单元中。
[0011]通过采用上述技术方案，设置前期预处理模块，主要实现获取车位的经纬度信息、车位编号与系统内部标号体系对应以及烧录移动载体单元改装程序的目的，前期准备工作利于移动检车的顺利高效率进行。
[0012]可选的，所述车牌检测识别模块包括车牌检测单元、车牌矫正单元、文字识别单元、车牌类别判别单元以及结果输出单元；所述车牌检测单元，用于基于所述移动载体单元的实时抓拍图像信息识别出车牌图像信息；所述车牌矫正单元，用于基于所述车牌图像信息生成矫正后的车牌图像信息；所述文字识别单元，用于基于矫正后的车牌图像信息生成车牌文字结果信息；所述车牌类别判别单元，用于基于所述车牌图像信息识别车牌的颜色，获取移动载体单元类型信息；所述结果输出单元，用于输出所述车牌文字结果信息和所述移动载体单元类型信
息。
[0013]通过采用上述技术方案，在对移动载体单元进行抓拍后，从抓拍后的移动载体单元图像中提取车牌图像，然后通过对车牌图像进行矫正的处理，以便于清楚识别车牌中的文字图像，然后同时通过识别车牌的颜色，例如蓝色车牌为普通车牌，绿色车牌为新能源车牌，白色车牌为军用或民用车牌等，从而达到判断该移动载体单元类型的效果，最后结合移动载体单元类型和车牌文字信息上报给后台，后台能对停在该车位的移动载体单元进行记录，并且便于巡检人员监管。
[0014]第二方面，本申请提供的一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车方法，采用如下的技术方案：一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车方法，应用于上述的一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，包括：对智慧移动检车装置进行前期预处理；通过北斗高精度组合定位单元实时获取移动载体单元的高精度位置信息；基于移动载体单元高精度位置信息，获取移动载体单元预设范围内的环境信息；通过实时高清视频采集单元获取高清视频数据；获取移动载体单元的SLAM定位数据信息，并且基于所述移动载体单元预设范围内的环境信息，进行SLAM建图以及对移动载体单元进行定位；通过数据传输单元将高清视频数据、经过SLAM建图以及对移动载体单元进行定位的数据信息传输至预设的后端车辆管理服务平台中。
[0015]通过采用上述技术方案，内置RTK+IMU组合导航定位模组，实现本装置的厘米级定位精度；通过前端配置多目视频采集单元，实现视觉SLAM能力，具备高精度定位与街景建模的能力，行程SLAM能力、测距能力、成图及记忆能力；融合北斗高精度组合导航定位单元与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，其特征在于：包括算力单元(1)，以及与所述算力单元(1)通讯连接的北斗高精度组合导航定位单元(2)、数据通讯单元(4)、实时高清视频采集单元(3)和移动载体单元(9)；所述北斗高精度组合导航定位单元(2)，用于根据预设的RTK+IMU组合导航定位模组获取移动载体单元实时位置信息；所述实时高清视频采集单元(3)，用于获取移动载体单元预设范围内的环境信息；所述数据通讯单元(4)，用于将上传所述移动载体单元实时位置信息和移动载体单元预设范围内的环境信息至预设的后端车辆管理服务平台中；所述算力单元(1)，用于基于所述移动载体单元实时位置信息和移动载体单元预设范围内的环境信息，对移动载体单元进行实时定位；所述移动载体单元(9)，分别与所述北斗高精度组合导航定位单元(2)、所述算力单元(1)和所述实时高清视频采集单元(3)连接，用于搭载智慧移动检车装置实时移动。2.根据权利要求1所述的一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，其特征在于：该装置还包括车辆预判模块(7)、车牌检测识别模块(6)和视觉SLAM模块(8)；所述视觉SLAM模块(8)，所述实时高清视频采集单元(3)通讯连接，用于获取移动载体单元的SLAM定位数据信息，并且基于所述移动载体单元预设范围内的环境信息，进行SLAM建图以及对移动载体单元进行定位；所述车辆预判模块(7)，与所述视觉SLAM模块(8)通讯连接，用于判断移动载体单元的距离差值是否位于预设的距离阈值范围内；还与所述实时高清视频采集单元(3)通讯连接，还用于判断所述实时抓拍图像中是否存在车辆；所述车牌检测识别模块(6)，与所述车辆预判模块(7)通讯连接，用于响应于车牌检测识别指令，对移动载体单元的车牌进行检测识别出车牌信息，并且将所述车牌信息进行上报。3.根据权利要求2所述的一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，其特征在于：该装置还包括前期预处理模块(5)；所述前期预处理模块(5)，与所述算力单元(1)通讯连接，用于获取每个车位的经纬度信息；还用于获取每个车位编号并且将每个所述车位编号映射到预设的系统内部编号体系；以及用于将预设的移动载体单元改装程序烧录至所述算力单元(1)中。4.根据权利要求2所述的一种基于北斗定位及视觉SLAM的智慧移动检车装置，其特征在于：所述车牌检测识别模块(6)包括车牌检测单元(61)、车牌矫正单元(62)、文字识别单元(63)、车牌类别判别单元(64)以及结果输出单元(65)；所述车牌检测单元(61)，用于基于所述移动载体单元的实时抓拍图像信息识别出车牌图像信息；所述车牌矫正单元(62)，用于基于所述车牌图像信息生成矫正后的车牌图像信息；所述文字识别单元(63)，用于基于矫正后的车牌图像信息生成车牌文字结果信息；所述车牌类别判别单元(64)，用于基于所述车牌图像信息识别车牌的颜色，获取移动载体单元类型信...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭莹，马延飞，苗永斌，藤国霖，王志鹏，
申请(专利权)人：智诚时空科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
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