【技术实现步骤摘要】
本申请涉及吊车作业，具体涉及一种吊车作业方法和服务终端。
技术介绍
1、吊车作业是建筑施工中常见的一种作业方式，主要用于将预置构件(如钢筋、混凝土、管道)从地面吊装到指定位置。但是在吊装过程中，预制构件容易在空中晃动和倾斜，与其他器材或人员产生碰撞，造成质量问题或安全事故。
2、目前，现有的吊装方法仅仅是通过卫星定位确定预制构件的位置信息，再根据位置信息和虚拟电子围栏判断预置构件是否越限，在预制构件的移动轨迹超过电子围栏的范围时，向工作人员发出警示，降低安全隐患，但是还是无法避免预制构件晃动和倾斜的问题。
3、因此，如何更为精准地控制预制构件的吊装和放置，是亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种吊车作业方法和服务终端，可以更为精准地控制预制构件的吊装和放置。
2、第一方面，本申请提供了一种吊车作业方法，获取预制构件的第一位姿，第一位姿包括预制构件的位置和姿态；获取预制构件的第二位姿，第二位姿用于表示预制构件在第一预设时内的实时位姿；基于第一位姿和第二位姿，判断预制构件是否产生位移；若产生位移，实时获取预制构件的第三位姿；基于第三位姿确定预置构件与安装位置的连线、与水平线的对齐夹角；基于第一位姿、第三位姿、对齐夹角和预设安装位姿中的至少一项，指示工作人员执行对预制构件的放置操作，放置操作包括以下至少一项：吊预制构件、将制构件对齐靠近安装位置、和将预制构件安置于安装位置。
3、通过采用上述技术方案，服务终端先获取预制构件的第
4、可选的，指示工作人员执行对预制构件的放置操作，包括：检测第二预设时长内，对齐夹角是否小于预设对齐夹角；当对齐夹角小于预设对齐夹角时，指示工作人员执行将预制构件对齐靠近安装位置的操作；当对齐夹角大于等于预设对齐夹角时，指示工作人员执行吊运预制构件的操作。
5、通过采用上述技术方案，在工作人员对预制构件进行放置时，通过判断预设构件在第二预设时长内，是否持续小于预设对齐夹角，从而可以在持续小于预设对齐夹角时，及时提醒工作人员执行将预制构件对齐靠近安装位置的操作，进而提高将预制构件对齐靠近安装位置的速率。
6、可选的，指示工作人员执行将预制构件对齐靠近安装位置的操作之后，方法还包括：检测第三预设时长内对齐夹角是否持续大于预设对齐夹角，第三预设时长为第二预设时长之后的时长；当对齐夹角持续大于预设对齐夹角时，指示工作人员执行吊运预制构件的操作。
7、通过采用上述技术方案，指示工作人员将预制构件对齐靠近安装位置的过程中，如果检测到在第三预设时长内对齐夹角持续大于预设对齐夹角，可以确定预制构件所处位置与安装位置距离较远，从而指示工作人员继续执行吊运预制构件的操作，进而避免因在与安装位置距离较远位置时，执行对齐靠近安装位置的操作而耗费时间。
8、可选的，产生位移之后，方法还包括：检测第三位姿和第一位姿之间的角度变化是否大于预设倾角阈值；当第三位姿和第一位姿之间的角度变化量大于预设倾角阈值时，发出第一报警信号，第一报警信号指示预制构件的角度变化量大于预设倾角阈值。
9、通过采用上述技术方案，在对预制构件进行吊运的过程中，实时检测第三位姿和第一位姿之间的角度变化是否大于预设倾角阈值，以便在度变化值大于预设倾角阈值时，及时提醒工作人员预制构件产生了严重倾斜，避免预制构件的滑落。
10、可选的，产生位移之后，方法还包括：实时获取预置构件的水平加速度值；当水平加速度值大于预设加速度值时，发出第二报警信号，第二报警信号指示预制构件的摆幅过大。
11、通过采用上述技术方案，通过实时获取预制构件的水平加速度值，判断预制构件的是否摆幅过大，从而在摆幅过大时及时提醒工作人员，以避免预制构件因摆幅过大而与其他物体产生碰撞或者掉落的危险。
12、可选的，产生位移之后，方法还包括：基于预设条件确定预置构件的初始幅度，预设条件包括以下之一：单位时间内预置构件的角度值变化量大于预设角度值，或者固定时长内预置构件的角度值的累积变化量大于预设角度值；基于初始幅度、预置构件当前的经纬度和预置构件的吊臂位移，按照时间顺序获取预制构件的第一位移、第二位移和第三位移；若第一位移和第三位移均大于第二位移，且第一位移和第三位移中最大位移大于预设位移，则发出第二报警信号。
13、通过采用上述技术方案，服务终端实时判断预制构件的角度变化量，或者累计变化量是否大于预设角度值，在大于预设角度值时计算预制构件的最大位移，将最大摆幅与预设位移进行比较，若最大位移大于预设位移，则及时发出第二预警以提示工作人员预制构件当前摆幅过大，从而避免预制构件与环境中其他物体产生碰撞或者掉落。
14、可选的，产生位移之后，方法还包括：实时获取预制构件与其他物体的距离值；在距离值小于预设距离值时，发出第三报警信号，第三报警信号指示预制构件将与其他物体产生碰撞。
15、通过采用上述技术方案，通过实时获取预制构件与其他物体的距离值，在预制构件与其他物体距离过近时及时提醒工作人员，从而避免预制构件与环境中其他物体产生碰撞。
16、在本申请的第二方面提供了一种吊车作业服务终端，包括：第一获取模块，用于获取预制构件的第一位姿，第一位姿包括预制构件的位置和姿态；第二获取模块，用于获取预制构件的第二位姿，第二位姿用于表示预制构件在第一预设时内的实时位姿；判断模块，用于基于第一位姿和第二位姿，判断预制构件是否产生位移；第三获取模块，用于若产生位移，实时获取预制构件的第三位姿；确定模块，用于基于第三位姿确定预置构件与安装位置的连线、与水平线的对齐夹角；指示模块，用于基于第一位姿、第三位姿、对齐夹角和预设安装位姿中的至少一项，指示工作人员执行对预制构件的放置操作，放置操作包括以下至少一项：吊运预制构件、将预制构件对齐靠近安装位置、和将预制构件安置于安装位置。
17、在本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括处理器(501)、存储器(505)、用户接口(503)及网络接口(504)，存储器(505)用于存储指令，用户接口(503)和网络接口(504)用于给其他设备通信，处理器(501)用于执行存储器(505)中存储的指令，以使电子设备(500)执行如第一方面任意一项的方法。
18、在本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有指令，当指令被执行时，执行如第一方面任意一项的方法步骤。
19、综上所述，本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
20、1、通过获取预制构件的第一位姿和第二本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种吊车作业方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示工作人员执行对所述预制构件的放置操作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示工作人员执行将所述预制构件对齐靠近安装位置的操作之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
8.一种吊车作业服务终端，其特征在于，所述服务终端包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器(501)、存储器(505)、用户接口(503)及网络接口(504)，所述存储器(505)用于存储指令，所述用户接口(503)和网络接口(504)用于给其他设备通信，所述处理器(501)用于执行所述
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求1-7任意一项所述的方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种吊车作业方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指示工作人员执行对所述预制构件的放置操作，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示工作人员执行将所述预制构件对齐靠近安装位置的操作之后，所述方法还包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述产生位移之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志鹏，孙君义，秦星达，马延飞，
申请(专利权)人：智诚时空科技浙江有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。