一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法，包括环形轨道，所述环形轨道的四个拐角处各设置有一个支撑腿，环形轨道通过支撑腿与地面固定连接，所述环形轨道上安装有多个拆垛机构，所述拆垛机构由轨道小车、电动伸缩杆和机械爪组成，所述轨道小车安装在环形轨道上并可沿着环形轨道移动；通过安装在拆垛机构上的第一图像获取机构以及安装在环形轨道上的第二图像获取机构来获取工作现场的3D视觉，从而为拆垛机构的拆垛、货物抓取以及投放货物提供精确制导，本发明专利技术通过通过构建环形轨道，且环形轨道上设置多个拆垛机构，在增加拆垛效率的同时，可以避免由非闭合轨道带来的多个拆垛机构需要相互等待运行所带来的工作效率降低的问题。工作效率降低的问题。工作效率降低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法


[0001]本专利技术涉及拆垛装置
，具体是一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法。

技术介绍

[0002]在粮食、化肥、水泥等生产领域，袋装货物是普遍采用的包装形式。袋装货物一般成垛码放在托盘上以方便存储和搬运。在袋装货物周转或外运时，一般采用人工方式进行拆垛作业。这种方式劳动强度大、效率低、人工成本高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于3D视觉引导的拆垛系统及其拆垛方法，以解决现有技术中的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于3D视觉引导的拆垛系统，包括环形轨道，所述环形轨道的四个拐角处各设置有一个支撑腿，环形轨道通过支撑腿与地面固定连接，所述环形轨道上安装有多个拆垛机构，所述拆垛机构由轨道小车、电动伸缩杆和机械爪组成，所述轨道小车安装在环形轨道上并可沿着环形轨道移动，所述电动推杆固定于轨道小车的底部，且电动推杆的伸缩端竖直向下，所述机械爪安装于电动推杆的底部，所述拆垛机构上还安装有第一图像获取机构，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉引导的拆垛系统，包括环形轨道(1)，其特征在于：所述环形轨道(1)的四个拐角处各设置有一个支撑腿(2)，环形轨道(1)通过支撑腿(2)与地面固定连接，所述环形轨道(1)上安装有多个拆垛机构(3)，所述拆垛机构(3)由轨道小车(13)、电动伸缩杆(14)和机械爪(15)组成，所述轨道小车(13)安装在环形轨道(1)上并可沿着环形轨道(1)移动，所述电动推杆(14)固定于轨道小车(13)的底部，且电动推杆(14)的伸缩端竖直向下，所述机械爪(15)安装于电动推杆(14)的底部，所述拆垛机构(3)上还安装有第一图像获取机构(4)，所述环形轨道(1)的底部一侧并排设置有多个输送带(5)，所述拆垛机构(3)的另一侧底部设置有物料台(9)，所述拆垛机构(3)上的另一侧安装有第二图像获取机构(6)，所述拆垛机构(3)、第一图像获取机构(4)和第二图像获取机构(6)均与控制主机电性连接。2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉引导的拆垛系统，其特征在于：所述物料台(9)由物料台主体(10)、连接臂(11)和旋转台(12)组成，所述物料台主体(10)设置为三个并以旋转台(12)为中心等间距圆周分布，且物料台主体(10)通过连接臂(11)与旋转台(12)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种基于3D视觉引导的拆垛系统，其特征在于：所述旋转台(12)的内部设置有用于驱动物料台主体(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛继，刘国营，汝长海，孙钰，
申请(专利权)人：苏州依诺维视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：