制动冗余控制方法和制动冗余控制系统技术方案

本发明专利技术公开一种制动冗余控制方法和制动冗余控制系统。该方法包括：辅助驾驶系统获取状态监测数据，将所述状态监测数据发送给整车控制器；整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，将所述辅助制动信号发送给驱动控制单元和驻车制动系统；驱动控制单元接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驱动电机进行反拖制动；驻车制动系统接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动。该方法可保障辅助制动的时效性和安全性，且无需增加配置其他硬件，有助于降低成本，避免硬件浪费。件浪费。件浪费。

【技术实现步骤摘要】
制动冗余控制方法和制动冗余控制系统


[0001]本专利技术涉及汽车控制
，尤其涉及一种制动冗余控制方法和制动冗余控制系统。

技术介绍

[0002]在自动驾驶汽车自动驾驶或驻车过程中，由于驾驶员不在汽车内，不参与汽车驾驶，为了保障汽车驾驶的稳定性和安全性，需采用冗余方式进行制动或转向备份。现有自动驾驶汽车中一般采用双控制器和双驱动电机进行了控制。如在汽车驾驶过程中，需采用电控助力器和车身稳定系统(即ESC系统)进行双冗余制动控制，使得汽车减速制动；但在汽车集成有电控助力器和车身稳定系统所形成的主制动系统(以下简称主制动系统系统)时，需额外增加一个ESC系统进行冗余备份。在汽车驻车过程中，需采用汽车的P档驻车锁或者电子驻车制动系统(即驻车制动系统系统)进行驻车备份。在驾驶过程中，需采用双控制器及双电子驻车制动系统(即驻车制动系统系统)进行冗余备份。
[0003]现有采用双控制器和双驱动电机进行冗余，需导致整车成本上升，而且，备份使用的控制器和驱动电机的实际使用次数有限，存在较大的硬件资源浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种制动冗余控制方法和制动冗余控制系统，以解决现有制动冗余制动过程中存在的成本较高且硬件资源浪费的问题。
[0005]本专利技术提供一种制动冗余控制方法，包括：
[0006]辅助驾驶系统获取状态监测数据，将所述状态监测数据发送给整车控制器；
[0007]整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，将所述辅助制动信号发送给驱动控制单元和驻车制动系统；
[0008]驱动控制单元接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驱动电机进行反拖制动；
[0009]驻车制动系统接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动。
[0010]优选地，所述整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，包括：
[0011]整车控制器解析所述状态监测数据，获取主制动系统对应的制动状态信号，在所述制动状态信号为无效状态信号时，生成辅助制动信号。
[0012]优选地，所述整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，将所述辅助制动信号发送给驱动控制单元和驻车制动系统，包括：
[0013]整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号并获取最大反拖力矩，将所述辅助制动信号和所述最大反拖力矩发送给所述驱动控制单元，并将所述辅助制动信号发送给所述驻车制动系统；
[0014]所述驱动控制单元接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驱动电机进行反拖制动，包括：
[0015]驱动控制单元接收所述辅助制动信号和所述最大反拖力矩，基于所述辅助制动信号和所述最大反拖力矩，控制驱动电机进行反拖制动。
[0016]优选地，所述驻车制动系统接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动，包括：
[0017]驻车制动系统接收所述辅助制动信号，获取汽车当前车速，在所述汽车当前车速小于目标车速阈值时，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动。
[0018]优选地，在所述辅助驾驶系统获取状态监测数据，将所述状态监测数据发送给整车控制器之后，所述制动冗余控制方法还包括：
[0019]整车控制器在所述状态监测数据满足主制动条件时，生成主制动信号，将所述主制动信号发送给所述主制动系统；
[0020]主制动系统接收所述主制动信号，基于所述主制动信号，通过制动管路控制制动卡钳进行制动。
[0021]优选地，所述整车控制器在所述状态监测数据满足主制动条件时，生成主制动信号，包括：
[0022]整车控制器解析所述状态监测数据，获取主制动系统对应的制动状态信号和汽车状态信号，在所述制动状态信号为有效状态信号且所述汽车状态信号为紧急制动信号时，生成主制动信号。
[0023]优选地，所述辅助驾驶系统获取状态监测数据，包括：
[0024]辅助驾驶系统向主制动系统发送状态采集指令；
[0025]辅助驾驶系统在目标响应周期内未获取到状态响应信号，或者获取到的状态响应信号为无效状态信号时，确定制动状态信号为无效状态信号，将所述制动状态信号作为状态监测数据；
[0026]辅助驾驶系统在获取到的状态响应信号为有效状态信号时，确定制动状态信号为有效状态信号，采集车辆状态数据，基于所述车辆状态数据确定汽车状态信号，将所述制动状态信号和所述汽车状态信号作为状态监测数据。
[0027]优选地，所述辅助驾驶系统获取状态监测数据，包括：
[0028]辅助驾驶系统在汽车当前模式下实时采集汽车当前车速，在所述汽车当前模式为自动驾驶模式且所述汽车当前车速小于标准车速阈值时，每隔预设时间向主制动系统发送状态采集指令。
[0029]优选地，在所述驻车制动系统接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动之后，所述制动冗余控制方法还包括：
[0030]辅助驾驶系统采集汽车当前车速，在所述汽车当前车速为零时，获取汽车停车数据，将所述汽车停车数据发送给整车控制器；
[0031]整车控制器接收所述汽车停车数据，将所述汽车停车数据发送给用户终端。
[0032]本专利技术提供一种制动冗余控制系统，包括整车控制器、辅助驾驶系统、主制动系统、驻车制动系统和驱动控制单元；所述辅助驾驶系统，与所述主制动系统和所述整车控制器相连；所述整车控制器，与所述主制动系统、所述驻车制动系统和所述驱动控制单元相
连；所述整车控制器、所述主制动系统、所述驻车制动系统、所述辅助驾驶系统和所述驱动控制单元配合，实现上述制动冗余控制方法。
[0033]上述制动冗余控制方法和制动冗余控制系统，整车控制器在接收到辅助驾驶系统发送的状态监测数据满足辅助制动条件时，可认定需进行紧急制动但无法进行主制动控制，需生成辅助制动信号，将辅助制动信号发送给驱动控制单元和驻车制动系统，以使驱动控制单元控制驱动电机进行反拖制动且驻车制动系统控制驻车制动部件进行驻车制动，一方面可实现在状态监测数据满足辅助制动条件时即可进行辅助制动控制，以保障辅助制动的时效性，另一方面采用驱动控制单元和驻车制动系统分别控制驱动电机和驻车制动部件进行制动，可保障辅助制动的有效性，以达到控制汽车快速制动停止的目的，以避免汽车在主制动系统失效时继续驾驶的安全风险。并且，整车控制器可在主制动系统失效的情况下，通过控制驱动控制单元和驻车制动系统进行辅助制动控制，仅需依靠汽车内已有的控制系统，无需在额外配置一个ESC进行冗余备份，使得制动冗余控制过程成本较低，且可以避免额外配置ESC而导致的硬件资源浪费。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种制动冗余控制方法，其特征在于，包括：辅助驾驶系统获取状态监测数据，将所述状态监测数据发送给整车控制器；整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，将所述辅助制动信号发送给驱动控制单元和驻车制动系统；驱动控制单元接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驱动电机进行反拖制动；驻车制动系统接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动。2.如权利要求1所述的制动冗余控制方法，其特征在于，所述整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，包括：整车控制器解析所述状态监测数据，获取主制动系统对应的制动状态信号，在所述制动状态信号为无效状态信号时，生成辅助制动信号。3.如权利要求1所述的制动冗余控制方法，其特征在于，所述整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号，将所述辅助制动信号发送给驱动控制单元和驻车制动系统，包括：整车控制器在所述状态监测数据满足辅助制动条件时，生成辅助制动信号并获取最大反拖力矩，将所述辅助制动信号和所述最大反拖力矩发送给所述驱动控制单元，并将所述辅助制动信号发送给所述驻车制动系统；所述驱动控制单元接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驱动电机进行反拖制动，包括：驱动控制单元接收所述辅助制动信号和所述最大反拖力矩，基于所述辅助制动信号和所述最大反拖力矩，控制驱动电机进行反拖制动。4.如权利要求1所述的制动冗余控制方法，其特征在于，所述驻车制动系统接收所述辅助制动信号，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动，包括：驻车制动系统接收所述辅助制动信号，获取汽车当前车速，在所述汽车当前车速小于目标车速阈值时，基于所述辅助制动信号，控制驻车制动部件进行驻车制动。5.如权利要求1所述的制动冗余控制方法，其特征在于，在所述辅助驾驶系统获取状态监测数据，将所述状态监测数据发送给整车控制器之后，所述制动冗余控制方法还包括：整车控制器在所述状态监测数据满足主制动条件时，生成主制动信号，将所述主制动信号发送给所述主制动系统；主制动系统接收所述主制动信号，基于所述主制动信号，通过制动管路控...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘建，卢萍，陈周伟，胡浩炬，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：