一种夹取式机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种夹取式机械手臂，涉及机械手臂技术领域，包括机械手臂顶板，所述机械手臂顶板的上表面中部固定安装有液压升降装置，所述液压升降装置可与外接连接设备进行连接，所述机械手臂顶板的内腔设置有夹取机构，所述夹取机构包括有驱动电机、双向螺纹杆和移动板，所述移动板的底面焊接有固定板，所述固定板的内侧设置有活动夹板。本发明专利技术通过采用夹取机构、摩擦夹护机构以及缓护机构等机构的相关结构的相互配合，解决了在机械手臂夹取物体时，二者间多为刚性接触，容易与物体间产生磨损，进而影响物体的夹取效果，以及夹取物体时，锁紧度较差，致使物品的夹取平稳度受到影响的问题。问题。问题。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取式机械手臂


[0001]本专利技术涉及机械手臂
，具体涉及一种夹取式机械手臂。

技术介绍

[0002]机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影，其根据应用场景的不用，可分为很多种类，例如夹取式机械手臂、双臂式机械手臂、轻巧型机械手臂以及关节臂式机械手等等，所有机械手臂都具备的特点就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。
[0003]如中国专利技术文件公开号：CN113442119A的一种夹取式工业机械手臂，涉及机械手臂
，通过气动装置推动矩形块上下移动，使得两组限位杆两侧移动，从而带动两个弧形夹具对物体的夹持，两个弧形夹具的张合便于对圆柱形物体的夹持稳定，解决了机械手臂控制夹取物品对于圆形柱物品夹取不稳定，夹具模块之间的零件没有很好的夹持稳固性，导致物品在夹取移动的过程中容易脱落损坏工业零件问题。
[0004]针对现有技术存在以下问题：
[0005]在机械手臂夹取物体时，二者间多为刚性接触，容易与物体间产生磨损，进而影响物体的夹取效果，以及夹取物体时，锁紧度较差，致使物品的夹取平稳度受到影响。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种夹取式机械手臂，以解决在机械手臂夹取物体时，二者间多为刚性接触，容易与物体间产生磨损，进而影响物体的夹取效果，以及夹取物体时，锁紧度较差，致使物品的夹取平稳度受到影响的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：
[0008]一种夹取式机械手臂，包括机械手臂顶板，所述机械手臂顶板的上表面中部固定安装有液压升降装置，所述液压升降装置可与外接连接设备进行连接，所述机械手臂顶板的内腔设置有夹取机构，所述夹取机构包括有驱动电机、双向螺纹杆和移动板，所述移动板的底面焊接有固定板，所述固定板的内侧设置有活动夹板，所述活动夹板的内侧表面固定连接有摩擦夹护机构，所述固定板、活动夹板之间设置有缓护机构，所述摩擦夹护机构包括有软质套壳、增摩槽和橡胶条，所述软质套壳的内部设置有硬芯杆、弹性弯板、限位横杆一和限位横杆二，所述限位横杆一和限位横杆二之间设置有软质限位弹板，所述软质限位弹板的内表面上固定连接有弹性抵压折板，采用夹取机构、摩擦夹护机构以及缓护机构等机构的相关结构的相互配合，解决了在机械手臂夹取物体时，二者间多为刚性接触，容易与物体间产生磨损，进而影响物体的夹取效果，以及夹取物体时，锁紧度较差，致使物品的夹取平稳度受到影响的问题。
[0009]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述驱动电机的左侧与机械手臂顶板的右侧表面中部固定连接，所述驱动电机的输出轴延伸至机械手臂顶板的内部且与双向螺纹杆的
一端固定连接，所述双向螺纹杆的另一端与机械手臂顶板的内腔侧面转动连接，所述移动板的内壁与双向螺纹杆的外表面螺纹连接，所述活动夹板的顶部与移动板的底面滑动连接。
[0010]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述移动板的内壁上滑动连接有限位滑杆，所述限位滑杆的两端与机械手臂顶板的内腔侧面固定连接，所述限位滑杆关于移动板的中心线对称设置，所述移动板关于双向螺纹杆的中心线对称设置。
[0011]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述软质套壳的两端与活动夹板的内侧表面固定连接，所述增摩槽开设于软质套壳的外表面上，所述橡胶条的表面与增摩槽的内壁固定连接，所述硬芯杆的一侧与活动夹板的内侧表面固定连接，所述弹性弯板的一端与硬芯杆的外表面固定连接，所述弹性弯板的另一端与软质套壳的内表面固定连接，通过夹持物体时，软质套壳与物体接触受挤压产生形变，并利用增摩槽和橡胶条受压后凸出与物体表面贴合，配合橡胶条材料特性产生的摩擦，增加二者间的阻尼力。
[0012]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述弹性弯板关于硬芯杆的中心线对称设置，所述摩擦夹护机构等间距分布在活动夹板的内侧表面上。
[0013]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述限位横杆一的一侧与硬芯杆的外表面固定连接，所述限位横杆二的一侧与软质套壳的内表面固定连接，所述软质限位弹板的两端分别与限位横杆一、限位横杆二的外表面固定连接，且所述软质限位弹板关于限位横杆一的中心线对称设置，利用软质套壳受压挤压弹性弯板，配合弹性弯板的回弹产生的反向作用力，顶撑软质套壳，使得软质套壳、橡胶条与物体接触的更加紧密。
[0014]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述缓护机构包括有外套筒和活动压柱，所述活动压柱的一端与活动夹板的外侧表面固定连接，所述外套筒的一端与固定板的内侧表面固定连接，所述活动压柱的外表面与外套筒的内壁滑动连接，所述外套筒的内表面上固定连接有弹性壁板，所述弹性壁板的一端与活动压柱设置在外套筒内部的表面固定连接，配合弹性壁板形变回弹产生的斥力，使得夹取物体时的锁紧度更高。
[0015]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述弹性壁板绕外套筒中心点等间距分布，所述外套筒的内腔中部固定连接有活塞组件，所述活塞组件的一端与活动压柱的表面固定连接，利用活塞组件的活塞作用，对活动压柱的移动距离及弹性壁板的形变度进行控制。
[0016]本专利技术技术方案的进一步改进在于：所述活塞组件的外表面上固定连接有外软质限位套，所述外软质限位套的一端与外套筒的内腔中部固定连接，所述外软质限位套的外表面上开设有限位卡槽，且所述限位卡槽与弹性壁板一一适配设置，通过外软质限位套和限位卡槽的设置，承接弹性壁板在形变时的挤压，对弹性壁板进行横向的限制，达到限位的效果。
[0017]由于采用了上述技术方案，本专利技术相对现有技术来说，取得的技术进步是：
[0018]1、本专利技术提供一种夹取式机械手臂，采用夹取机构、摩擦夹护机构以及缓护机构等机构的相关结构的相互配合，解决了在机械手臂夹取物体时，二者间多为刚性接触，容易与物体间产生磨损，进而影响物体的夹取效果，以及夹取物体时，锁紧度较差，致使物品的夹取平稳度受到影响的问题。
[0019]2、本专利技术提供一种夹取式机械手臂，该装置中，通过夹持物体时，软质套壳与物体接触受挤压产生形变，并利用增摩槽和橡胶条受压后凸出与物体表面贴合，配合橡胶条材
料特性产生的摩擦，增加二者间的阻尼力，从而确保物品被夹持时的稳定性。
[0020]3、本专利技术提供一种夹取式机械手臂，利用软质套壳受压挤压弹性弯板，配合弹性弯板的回弹产生的反向作用力，顶撑软质套壳，使得软质套壳、橡胶条与物体接触的更加紧密，并且利用限位横杆二在软质套壳作用下挤压软质限位弹板和弹性抵压折板，由二者共同作用产生的阻隔及回弹，确保软质套壳及弹性弯板的形变量处于适度范围内，从而在保证物体夹持稳定性的同时，提高装置构件的使用寿命。
[0021]4、本专利技术提供一种夹取式机械手臂，采用活动夹板受压移动，向着固定板挤压活动压柱，使得活动压柱在外套筒中滑动，并挤压弹性壁板产生形变，配合弹性壁板形变回弹产生的斥力，使得夹取物体时的锁紧度更高，此外，利用活塞组件的活本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取式机械手臂，包括机械手臂顶板(1)，所述机械手臂顶板(1)的上表面中部固定安装有液压升降装置(2)，所述液压升降装置(2)可与外接连接设备进行连接，所述机械手臂顶板(1)的内腔设置有夹取机构(3)，所述夹取机构(3)包括有驱动电机(31)、双向螺纹杆(32)和移动板(33)，所述移动板(33)的底面焊接有固定板(34)，所述固定板(34)的内侧设置有活动夹板(35)，其特征在于：所述活动夹板(35)的内侧表面固定连接有摩擦夹护机构(4)，所述固定板(34)、活动夹板(35)之间设置有缓护机构(5)，所述摩擦夹护机构(4)包括有软质套壳(41)、增摩槽(42)和橡胶条(43)，所述软质套壳(41)的内部设置有硬芯杆(a1)、弹性弯板(a2)、限位横杆一(a3)和限位横杆二(a4)，所述限位横杆一(a3)和限位横杆二(a4)之间设置有软质限位弹板(a5)，所述软质限位弹板(a5)的内表面上固定连接有弹性抵压折板(a6)。2.根据权利要求1所述的一种夹取式机械手臂，其特征在于：所述驱动电机(31)的左侧与机械手臂顶板(1)的右侧表面中部固定连接，所述驱动电机(31)的输出轴延伸至机械手臂顶板(1)的内部且与双向螺纹杆(32)的一端固定连接，所述双向螺纹杆(32)的另一端与机械手臂顶板(1)的内腔侧面转动连接，所述移动板(33)的内壁与双向螺纹杆(32)的外表面螺纹连接，所述活动夹板(35)的顶部与移动板(33)的底面滑动连接。3.根据权利要求1所述的一种夹取式机械手臂，其特征在于：所述移动板(33)的内壁上滑动连接有限位滑杆，所述限位滑杆的两端与机械手臂顶板(1)的内腔侧面固定连接，所述限位滑杆关于移动板(33)的中心线对称设置，所述移动板(33)关于双向螺纹杆(32)的中心线对称设置。4.根据权利要求1所述的一种夹取式机械手臂，其特征在于：所述软质套壳(41)的两端与活动夹板(35)的内侧表面固定连接，所述增摩槽(42)开设于软质套壳(41)的外表面上，所述橡胶条(43)的表面与增...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹虹，
申请(专利权)人：曹虹，
类型：发明
国别省市：