一种棋子夹持器及下棋机器人制造技术

本申请实施例公开了一种棋子夹持器及下棋机器人，涉及机器人领域。该棋子夹持器具有能够适用形状不规则的棋子，并且在对棋子抓取的过程中不会对其他棋子造成影响，提高了棋子夹持器的适应性。该棋子夹持器包括：安装座、夹持组件和驱动组件。其中，夹持组件设置在安装座上，夹持组件为多个，夹持组件沿第一方向延伸，第一方向与安装座所在平面垂直；驱动组件设置在安装座上，驱动组件的输出端与夹持组件传动连接，驱动组件用于驱动夹持组件沿第二方向运动，使至少两个夹持组件彼此靠近或远离，其中，第二方向与第一方向垂直。本申请实施例提供的棋子夹持器用于取放棋子。提供的棋子夹持器用于取放棋子。提供的棋子夹持器用于取放棋子。

【技术实现步骤摘要】
一种棋子夹持器及下棋机器人


[0001]本申请实施例涉及机器人
，尤其涉及一种棋子夹持器及下棋机器人。

技术介绍

[0002]棋类运动有着悠久的历史，例如，在中国广泛传播的围棋，已有4000多年的历史，可以说是棋类运动的鼻祖，也是中国文化与文明的体现之一。随着各种文化的交流传播，也有多种形式的棋类运动，例如，象棋、五子棋、跳棋和国际象棋等。随着机器人技术的发展，在市面上已经有了多种下棋机器人，能够适用于围棋、象棋等棋类运动。
[0003]在相关技术中，棋子夹持器是通过类似于剪刀的开合运动或通过磁吸的方式实现对棋子抓取的，这些棋子夹持器的适应性差，不能适用于形状不规则的棋子，例如，不能适用于国际象棋这一类的棋子。

技术实现思路

[0004]为了解决上述问题，本申请实施例提供一种棋子夹持器和下棋机器人，具有以下优点：能够适用形状不规则的棋子，并且在对棋子抓取的过程中不会对其他棋子造成影响，提高了棋子夹持器的适应性。
[0005]为了达到上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种棋子夹持器，包括：安装座、夹持组件和驱动组件。其中，夹持组件设置在安装座上，夹持组件为多个，并且，夹持组件沿第一方向延伸，第一方向与安装座所在平面垂直；驱动组件设置在安装座上，驱动组件的输出端与夹持组件传动连接，驱动组件用于驱动夹持组件沿第二方向运动，使至少两个夹持组件彼此靠近或远离，其中，第二方向与第一方向垂直。
[0007]本申请实施例提供的棋子夹持器，安装座为夹持组件和驱动组件提供安装基础，由于将夹持组件的延伸方向设置成沿第一方向延伸，第一方向与安装座所在平面垂直。并且，驱动组件驱动夹持组件沿第二方向运动，第二方向与第一方向垂直，也即第二方向与安装座所在平面平行。当驱动组件驱动夹持组件运动时，能够使夹持组件相对于安装座按照安装座的延伸方向运动，这样夹持组件的运动需要的空间较小，相比与相关技术中的夹持组件的开合运动，能够使本申请实施例提供的棋子夹持器在对棋子抓取的过程中不影响其他棋子。并且，由于本申请实施例提供的棋子夹持器的夹持组件垂直于安装座延伸，夹持组件具有一定的高度，对于形状不规则的棋子，只要是夹持组件在其高度方向上的某一部位能对棋子进行夹持，就能实现本申请实施例提供的棋子夹持器对棋子的取放，使本申请实施例提供的棋子夹持器能够适用形状不规则的棋子，从而也提高了本申请实施例提供的棋子夹持器的适应性。
[0008]在申请的一种可能的实现方式中，驱动组件包括驱动电机和曲柄连杆机构，驱动电机通过曲柄连杆机构驱动夹持组件沿第二方向运动，使至少两个夹持组件彼此靠近或远离。
[0009]在申请的一种可能的实现方式中，曲柄连杆机构包括转盘、连杆和滑块，转盘固定连接至驱动电机的输出轴，连杆的一端连接至转盘，连杆的另一端连接至滑块，夹持组件固定连接至滑块。
[0010]在申请的一种可能的实现方式中，多个夹持组件绕转盘圆周阵列分布，曲柄连杆机构包括多个连杆和滑块，多个连杆和多个滑块与夹持组件一一对应设置，每个夹持组件对应设置有一个连杆和一个滑块。
[0011]在申请的一种可能的实现方式中，安装座上对应滑块的位置设置有滑槽，滑槽的延伸方向与转盘径向的延伸方向重合，滑块设置在滑槽内，驱动电机带动转盘运动，转盘通过连杆驱动滑块在滑槽内滑动。
[0012]在申请的一种可能的实现方式中，转盘的边缘设置有第一传动孔，第一传动孔的延伸方向与第一方向平行，滑块靠近转盘的位置设置有第二传动孔，第二传动孔的延伸方向与第一方向平行，连杆的两端分别伸入第一传动孔和第二传动孔。
[0013]在申请的一种可能的实现方式中，滑槽的截面为楔形，滑槽向着靠近夹持组件的方向尺寸逐渐变小，滑块的截面为楔形，滑块与滑槽配合设置，使滑块在滑槽内滑动。
[0014]在申请的一种可能的实现方式中，安装座上设置滑槽的一侧还设置有圆形凹台，圆形凹台的中心与转盘的中心重合，圆形凹台与滑槽相交，转盘设置在圆形凹台内，圆形凹台的中间位置设置有驱动孔，驱动电机设置在安装座远离圆形凹台的一侧，驱动电机的输出轴穿过驱动孔与转盘固定连接。
[0015]在申请的一种可能的实现方式中，圆形凹台靠近驱动电机一端设置有圆形凹槽，圆形凹槽的直径小于圆形凹台的直径，转盘靠近驱动电机一侧的设置有转盘延伸部，转盘延伸部与圆形凹槽对应设置。
[0016]在申请的一种可能的实现方式中，连杆的延伸方向转盘的延伸方向平行，连杆的两端设置有与安装座的延伸方向垂直的弯曲部，弯曲部分别伸入第一传动孔和第二传动孔。
[0017]在申请的一种可能的实现方式中，夹持组件靠近滑块的一侧朝向安装座的外缘设置有第一延伸部，第一延伸部远离转盘一侧的边缘与滑块远离转盘一侧的边缘对齐，第一延伸部上设置有第一连接孔，第一连接孔内设置有第一紧固件，夹持组件和滑块通过第一紧固件固定连接。
[0018]在申请的一种可能的实现方式中，滑块靠近转盘的位置设置有弧形缺口，弧形缺口的中心线与转盘的中心线重合。
[0019]在申请的一种可能的实现方式中，滑块远离安装座的一侧靠近转盘设置有扇形凹台，扇形凹台的开口方向朝向转盘，第二传动孔设置在扇形凹台的底面。
[0020]在申请的一种可能的实现方式中，夹持组件远离安装座的端部设置有第二延伸部，第二延伸部的延伸方向与安装座的延伸方向平行，且第二延伸部对应棋子的位置设置有夹取缺口，夹取缺口的轮廓与棋子对应夹取缺口位置的轮廓一致。
[0021]在申请的一种可能的实现方式中，安装座上设置有连接部，连接部用于将棋子夹持器连接至目标设备。
[0022]第二方面，本申请实施例提供一种下棋机器人，包括：基座、机械手臂和第一方面任一项提供的棋子夹持器。并且，机械手臂连接至基座，可相对于基座运动；棋子夹持器设
置在机械手臂上，当机械手臂相对于基座运动时，可带动棋子夹持器运动至目标位置。
[0023]由于本申请实施例提供的下棋机器人包括第一方面提供的棋子夹持器，所以具有同样的技术效果。即：能够适用形状不规则的棋子，并且在对棋子抓取的过程中不会对其他棋子造成影响，提高了棋子夹持器的适应性。
附图说明
[0024]图1为本申请实施例提供的下棋机器人的一种示例图；
[0025]图2为本申请实施例提供的棋子夹持器的整体结构示意图；
[0026]图3为本申请实施例提供的棋子夹持器的侧下视角斜视图；
[0027]图4为本申请实施例提供的棋子夹持器的安装座的整体结构示意图；
[0028]图5为本申请实施例提供的棋子夹持器的侧下视角斜视图(隐去部分连杆)；
[0029]图6为本申请实施例提供的棋子夹持器的安装座的滑槽形状示意图；
[0030]图7为本申请实施例提供的棋子夹持器的滑块的形状示意图；
[0031]图8为本申请实施例提供的棋子夹持器的驱动电机和转盘连接示意图。
[0032]附图标记：本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种棋子夹持器，其特征在于，包括：安装座；夹持组件，设置在所述安装座上，所述夹持组件为多个，所述夹持组件沿第一方向延伸，所述第一方向与所述安装座所在平面垂直；驱动组件，设置在所述安装座上，所述驱动组件的输出端与所述夹持组件传动连接，所述驱动组件用于驱动所述夹持组件沿第二方向运动，使至少两个所述夹持组件彼此靠近或远离，其中，所述第二方向与所述第一方向垂直。2.根据权利要求1所述的棋子夹持器，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机和曲柄连杆机构，所述驱动电机通过所述曲柄连杆机构驱动所述夹持组件沿所述第二方向运动，使至少两个所述夹持组件彼此靠近或远离。3.根据权利要求2所述的棋子夹持器，其特征在于，所述曲柄连杆机构包括转盘、连杆和滑块，所述转盘固定连接至所述驱动电机的输出轴，所述连杆的一端连接至所述转盘，所述连杆的另一端连接至所述滑块，所述夹持组件固定连接至所述滑块。4.根据权利要求3所述的棋子夹持器，其特征在于，多个所述夹持组件绕所述转盘圆周阵列分布，所述曲柄连杆机构包括多个所述连杆和多个所述滑块，多个所述连杆和多个所述滑块与所述夹持组件一一对应设置，每个所述夹持组件对应设置有一个所述连杆和一个所述滑块。5.根据权利要求4所述的棋子夹持器，其特征在于，所述安装座上对应所述滑块的位置设置有滑槽，所述滑槽的延伸方向与所述转盘径向的延伸方向重合，所述滑块设置在所述滑槽内，所述驱动电机带动所述转盘运动，所述转盘通过所述连杆驱动所述滑块在所述滑槽内滑动。6.根据权利要求5所述的棋子夹持器，其特征在于，所述转盘的边缘设置有第一传动孔，所述第一传动孔的延伸方向与所述第一方向平行，所述滑块靠近所述转盘的位置设置有第二传动孔，所述第二传动孔的延伸方向与所述第一方向平行，所述连杆的两端分别伸入所述第一传动孔和所述第二传动孔。7.根据权利要求5所述的棋子夹持器，其特征在于，所述滑槽的截面为楔形，所述滑槽向着靠近所述夹持组件的方向尺寸逐渐变小，所述滑块的截面为楔形，所述滑块与所述滑槽配合设置，使所述滑块在所述滑槽内滑动。8.根据权利要求6所述的棋子夹持器，其特征在于，所述安装座上设置所述滑槽的一侧还设置有圆形凹台，所述圆形凹台的中心与所述转盘的中心重合，所述圆形凹台与所述滑槽相交...

【专利技术属性】
技术研发人员：江俊杰，王旭新，成慧，
申请(专利权)人：深圳市商汤科技有限公司，
类型：新型
国别省市：