一种基于单线激光雷达的机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于单线激光雷达的机器人，包括机器人车体、单线激光雷达、第一挡板和第二挡板，机器人车体前进的方向为第一方向，机器人车体上设置有底盘，单线激光雷达设置于底盘正中，第一挡板和第二挡板均垂直设置于底盘上，且延长线交汇于单线激光雷达的中心点，第一挡板和第二挡板沿第一方向分别设置于单线激光雷达的两侧，使得其组成的范围覆盖第一方向上机器人车体的范围；本实用新型专利技术通过设置第一挡板和第二挡板组成的范围覆盖第一方向上机器人车体的范围，在不影响单线激光雷达探测视角的前提下，挡板可将相对而行的机器人的单线雷达激光打出的光线全部反射，极大增强双方雷达对彼此的辨识程度，有效避免了机器人碰撞现象的发生。碰撞现象的发生。碰撞现象的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种基于单线激光雷达的机器人


[0001]本技术涉及服务机器人
，尤其是指一种基于单线激光雷达的机器人。

技术介绍

[0002]单线激光雷达是指激光源发出的线束是单线的雷达，目前主要应用于机器人领域，以服务机器人居多，可以帮助机器人规避障碍物，其扫描速度快、分辨率强、可靠性高，而且单线激光雷达在角频率及灵敏度上反应也很快捷，所以，在测试周围障碍物的距离和精度上都很精准。但单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，当前主要应用于我们常见的输送机器人身上，但是在同种机器人之间，由于单线激光互相识别的效果很差，当两台一样的机器人相对而行时，一定会发生碰撞的现象，原因是这种机器人主要靠单线激光雷达来识别障碍物，为保证激光雷达的扫描效果，机器人结构设计上会尽可能将单线激光雷达所处的高度做镂空处理。然而同种机器人，激光雷达处在同一高度，对向行驶时正好双方传感器发出的激光从对方的镂空处穿过，导致双方机器人都无法探测到对向障碍物的轮廓，进而导致机器人的避障功能无法正常触发而引起碰撞。

技术实现思路

[0003]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中使用单线激光雷达的同种机器人在相对而行时会引起碰撞的问题，因此，有必要提供一种可以避免此问题的基于单线激光雷达的机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本技术提供了一种基于单线激光雷达的机器人，包括:
[0005]机器人车体，其前进的方向为第一方向，所述机器人车体上设置有底盘；
[0006]单线激光雷达，其用于检测所述机器人车体对应水平高度上的障碍物信息，所述单线激光雷达设置于所述底盘正中；
[0007]第一挡板和第二挡板，其均垂直设置于所述底盘上，且所述第一挡板和第二挡板的延长线交汇于所述单线激光雷达的中心点，所述第一挡板和第二挡板沿所述第一方向分别设置于所述单线激光雷达的两侧，使得所述第一挡板和第二挡板组成的轮廓范围覆盖所述第一方向上机器人车体的范围。
[0008]在本技术的一个实施例中，所述第一挡板的一端设置于所述底盘的任一边角。
[0009]在本技术的一个实施例中，所述第二挡板与所述第一挡板关于所述单线激光雷达对称设置。
[0010]在本技术的一个实施例中，还包括垂直设置于所述底盘上的第三挡板，其延长线经过所述单线激光雷达的中心点，所述第三挡板与所述第一挡板或第二挡板组成的范围覆盖第二方向上机器人车体的范围，其中，所述第二方向垂直于所述第一方向。
[0011]在本技术的一个实施例中，所述第一挡板、第二挡板和第三挡板呈 Y型分布。
[0012]在本技术的一个实施例中，所述挡板上设置有反光板，其用于提高所述单线激光雷达的识别能力。
[0013]在本技术的一个实施例中，所述反光板设置为不同形状，以便于所述单线激光雷达识别不同的机器人。
[0014]在本技术的一个实施例中，所述底盘的四角上凸出设置有防撞角。
[0015]在本技术的一个实施例中，所述单线激光雷达的扫描角度为 0
‑
270
°
。
[0016]在本技术的一个实施例中，所述机器人车体上设置有报警装置，所述报警装置包括指示灯和语音播报器。
[0017]本技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0018]1.本技术所述的基于单线激光雷达的机器人，通过设置第一挡板和第二挡板组成的范围覆盖第一方向上机器人车体的范围，在不影响单线激光雷达探测视角的前提下，第一挡板和第二挡板可将相对而行的机器人的单线雷达激光打出的光线全部反射，极大增强双方单线激光雷达对彼此的辨识程度，有效避免了机器人碰撞现象的发生。
[0019]2.本技术所述的基于单线激光雷达的机器人，通过在结构上增加挡板避免了避免了机器人碰撞现象的发生，无需增加视觉或其他传感器的辅助，也无需开发后台调度系统等，不仅不影响机器人的现有功能，而且结构简单、成本低廉、实用性强。
附图说明
[0020]为了使本技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本技术的具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明，其中
[0021]图1是本技术优选实施例中基于单线激光雷达的机器人的结构示意图；
[0022]图2是图1的基于单线激光雷达的机器人的俯视图。
[0023]说明书附图标记说明：1、机器人车体；2、单线激光雷达；3、第一挡板；4、第二挡板；5、第三挡板；6、反光板；7、防撞角；8、报警装置； 81、指示灯；82、语音播报器。
具体实施方式
[0024]下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本技术的限定。
[0025]本技术的一种基于单线激光雷达的机器人优选的一实施例。
[0026]参照图1至图2所示，一种基于单线激光雷达的机器人，包括：
[0027]机器人车体1，设定机器人车体1前进的方向为第一方向，垂直于第一方向的方向为第二方向，机器人车体1上设置有底盘。
[0028]单线激光雷达2，其用于检测机器人车体1对应水平高度上的障碍物信息，该单线激光雷达2型号为WLR
‑
716，扫描角度为0
‑
270
°
，测距精度为 0.05
‑
25m，该单线激光雷达2设置于底盘正中。
[0029]第一挡板3和第二挡板4，其均垂直设置于底盘上，且第一挡板3和第二挡板4的延长线交汇于单线激光雷达2的中心点，使得第一挡板3与第二挡板4均与单线激光雷达2发射的激光射线重合，因此对激光射线基本没有遮挡，几乎不影响单线激光雷达2的探测视角，此外，第一挡板3和第二挡板4沿所述第一方向分别设置于所述单线激光雷达2的两侧，使得
第一挡板 3和第二挡板4组成的轮廓范围覆盖所述第一方向上机器人车体1的范围，当同种机器人相对而行时，第一挡板3和第二挡板4可将相对而行的机器人的单线雷达激光打出的光线全部反射，依据反射范围可得出机器人车体1的范围，依据该范围进行避让，可有效避免相对而行时碰撞现象的发生。
[0030]具体的，底盘上垂直设置有第三挡板5，第三挡板5的延长线经过单线激光雷达2的中心点，第三挡板5与第一挡板3或第二挡板4组成的轮廓范围覆盖第二方向上机器人车体1的范围，其中，第二方向垂直于第一方向，当有同种机器人从第二方向行驶而来时，行驶的机器人可依据该机器人的第三挡板5和第一挡板3或第二挡板4组成的反射范围获得其前方机器人车体 1的范围，并依据该范围进行避让，可有效避免同种机器人侧向而行时碰撞现象的发生。
[0031]具体的，第一挡板3的一端设置于底盘的任一边角，第二挡板4与第一挡板3关于所述单线激光雷达2对称设置，第一挡板3、第二挡板4和第三挡板5呈Y型分布，该分布布局合理，第一挡板3和第二挡板4组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单线激光雷达的机器人，其特征在于，包括：机器人车体，其前进的方向为第一方向，所述机器人车体上设置有底盘；单线激光雷达，其用于检测所述机器人车体对应水平高度上的障碍物信息，所述单线激光雷达设置于所述底盘正中；第一挡板和第二挡板，其均垂直设置于所述底盘上，且所述第一挡板和第二挡板的延长线交汇于所述单线激光雷达的中心点，所述第一挡板和第二挡板沿所述第一方向分别设置于所述单线激光雷达的两侧，使得所述第一挡板和第二挡板组成的轮廓范围覆盖所述第一方向上机器人车体的范围。2.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达的机器人，其特征在于，所述第一挡板的一端设置于所述底盘的任一边角。3.根据权利要求2所述的基于单线激光雷达的机器人，其特征在于，所述第二挡板与所述第一挡板关于所述单线激光雷达对称设置。4.根据权利要求3所述的基于单线激光雷达的机器人，其特征在于，还包括垂直设置于所述底盘上的第三挡板，其延长线经过所述单线激光雷达的中心点，所述第三挡板与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文涛，陈岳明，张新权，李燕琼，张海柱，徐正雷，
申请(专利权)人：苏州网根一智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：