一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法技术

本发明专利技术公开了煤矿分拣领域内的一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法，包括光学图像采集模块，用于对输送带上的煤矸石进行光学图像采集；上位机，对光学图像进行识别并处理后输出坐标数据；PLC工控机，根据坐标数据输出动作信号；机械臂，根据动作信号对识别的煤矸石进行抓取选出。本发明专利技术采用图像识别、人工智能与机械选矸的组合形式，获得较高的选矸效率，良好的识别正确率和分拣系统适应各种不同工况的能力。通过反选边缘提取法设计，提高了图像识别和定位的高鲁棒性。利用灰度共生矩阵特征值模型，揭示不同矿石纹理特征之间的关系，为神经网络的输入、分类以及优化提供理论指导。指导。指导。

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法


[0001]本专利技术涉及煤矿分拣领域，具体涉及一种基于图像识别的选煤机器人及选煤方法。

技术介绍

[0002]目前大多数选煤厂都采用人工选煤的方式，这样的选煤方式会造成环境的污染，而且选煤效率低下需要有一定的工作经验才能胜任，并且工人的工作条件十分恶劣。人工选煤的方式具有很大的局限性，在经济条件迅速发展的时代机械选矸是必然的趋势。现有的机械选矸技术多采用动态跳筛分选，重介质分选法，X激光射线检测法等，这些煤矸分离技术可以在一定程度上减少人工的使用，但是由于操作方式比较复杂且机械性能不够稳定，并加大了工业排放，进一步恶化工业环境，无法完全的替代人工选煤的工作形式。在机械选矸的基础上发展了配合图像识别进行煤矸石筛选的技术，现有的图像识别选煤技术集中在利用多传感器融合的方式辅助执行，对形状、重量和矿石种类有一定的限制，无法满足对大多数选煤厂都通用的技术，需要针对性的设计，也无法满足选煤机器人设计简单且稳定性高的特点。

技术实现思路

[0003]本专利技术意在提供一种基于图像识别的选煤机器人，针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的选煤机器人，其特征在于：包括光学图像采集模块，用于对输送带上的煤矸石进行光学图像采集形成光学图像；上位机，对光学图像进行识别并处理后输出坐标数据；PLC工控机，根据坐标数据输出动作信号；机械臂，根据动作信号对识别的煤矸石进行抓取选出；交换机，接收光学图像采集模块采集的图像信息并反馈给上位机，接收上位机输出的坐标数据并反馈给PLC工控机。2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别的选煤机器人，其特征在于：所述光学图像采集模块包括光源和相机，光源在相机外侧轴向均布有多个。3.一种基于图像识别的选煤方法，采用权利要求1或2所述一种基于图像识别的选煤机器人，其特征在于：上位机采用反选边缘的方式对光学图像中的煤矸石图像进行识别分割。4.根据权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩彦峰，蒋俊豪，肖科，
申请(专利权)人：千眼云重庆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：