一种温室喷雾机器人控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种温室喷雾机器人控制系统及控制方法，系统包括：驱动装置、防撞检测装置、在轨道检测传感器、测距装置、控制器以及喷雾装置；控制器采集驱动装置提供的转矩信号并控制驱动装置在地面上推行喷雾机器人；防撞检测装置用于检测喷雾机器人行进过程中存在障碍物时提供防撞触发信号给控制器，控制器根据防撞触发信号控制驱动装置停止工作；在轨道检测传感器用于在喷雾机器人上至轨道后输出喷雾信号至控制器，控制器根据喷雾信号控制喷雾机器人进入喷雾模式；测距装置用于测量喷雾机器人在轨道上行驶的距离；喷雾装置用于在喷雾机器人到达指定位置后进行喷雾作业。本发明专利技术降低了喷灌作业的劳动强度，还提升了作业效率。还提升了作业效率。还提升了作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种温室喷雾机器人控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及农业喷灌
，尤其涉及的是一种温室喷雾机器人控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着现代温室农业的高速发展，现代农业设备需求激增。传统喷灌作业强度繁重，虽然已有大量农户开始采用滴灌带滴灌的方式水肥作业，劳动强度有一定程度降低，但喷药作业仍然以肩背式为主，这种作业方式劳动强度大，效率低，也有少数农户采用带伸缩管路的喷药设备，但也需要花费大量精力调整管线，人工移动喷药机等操作，劳动强度也比较大，效率也不高。
[0003]因此，现有技术还有待于改进和发展。

技术实现思路

[0004]鉴于上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种温室喷雾机器人控制系统及控制方法，以解决现有喷灌作业劳动大且效率低的问题。
[0005]本专利技术的技术方案如下：
[0006]一种温室喷雾机器人控制系统，其包括：驱动装置、防撞检测装置、在轨道检测传感器、测距装置、控制器以及喷雾装置；其中，
[0007]所述驱动装置与所述控制器连接，所述控制器用于采集所述驱动装置提供的转矩信号并控制所述驱动装置在地面上推行喷雾机器人；
[0008]所述防撞检测装置与所述控制器连接，用于检测喷雾机器人行进过程中存在障碍物时提供防撞触发信号给所述控制器，所述控制器根据所述防撞触发信号控制所述驱动装置停止工作；
[0009]所述在轨道检测传感器与所述控制器连接，用于在喷雾机器人行进至轨道后输出喷雾信号至所述控制器，所述控制器根据所述喷雾信号控制喷雾机器人进入喷雾模式；当喷雾机器人进入喷雾模式后，所述控制器还用于控制所述驱动装置驱动喷雾机器人在轨道上行驶；
[0010]所述测距装置与所述控制器连接，用于测量喷雾机器人在轨道上行驶的距离；
[0011]所述喷雾装置与所述控制器连接，用于在喷雾机器人到达指定位置后进行喷雾作业。
[0012]本专利技术的进一步设置，所述驱动装置包括：转矩调节件、第一电机、第二电机、第一编码器、第二编码器与双电机驱动器；
[0013]所述转矩调节件与所述控制器连接并设置在喷雾机器人的推行扶手上，用于将所述转矩信号反馈至所述控制器，所述控制器根据所述转矩信号控制所述双电机驱动器控制所述第一电机与所述第二电机工作；
[0014]所述第一电机与所述双电机驱动器连接并设置在喷雾机器人的左轮上，用于驱动
喷雾机器人的左轮转动；
[0015]所述第二电机与所述双电机驱动器连接并设置在所述喷雾机器人的右轮上，用于驱动喷雾机器人的右轮工作；
[0016]所述双电机驱动器用于采集所述第一电机的第一电流与所述第二电机的第二电流并反馈至所述控制器，所述控制器根据所述第一电流与第二电流输调节所述第一电机与所述第二电机的转速以差速助力推行喷雾机器人；
[0017]所述第一编码器分别与所述第一电机以及所述控制器连接，用于将所述第一电机的第一转速值反馈给所述控制；
[0018]所述第二编码器分别与所述第二编码器以及所述控制器连接，用于将所述第二电机的第二转速值反馈给所述控制器；
[0019]所述控制器根据所述第一转速值与所述第二转速值输出速度控制信号至所述双电机驱动器，所述双电机驱动器根据所述速度控制信号控制所述第一电机与所述第二电机的转速同步。
[0020]本专利技术的进一步设置，所述防撞检测装置包括：前防撞传感器与后防撞传感器；其中，
[0021]所述前防撞传感器与所述控制器连接，用于在喷雾机器人的前防撞杆与障碍物发生碰撞后输出前防撞触发信号至所述控制器，所述控制器根据所述前防撞触发信号控制所述驱动装置停止工作；
[0022]所述后防撞传感器与所述控制器连接，用于在喷雾机器人的后防撞杆与障碍物发生碰撞后输出后防撞触发信号至所述控制器，所述控制器根据所述后防撞触发信号控制所述驱动装置停止工作。
[0023]本专利技术的进一步设置，所述测距装置包括：胶轮与第三编码器；所述第三编码器设置在所述胶轮上并与所述控制器连接，所述第三编码器跟随所述胶轮随喷雾机器人同步转动，所述控制器采集所述第三编码器输出的脉冲信号数量并转换为位移量以对喷雾机器人在轨道上的位移距离进行测量。
[0024]本专利技术的进一步设置，所述喷雾装置包括：喷雾泵站与喷头；
[0025]所述喷雾泵站分别与所述控制器与所述喷头连接，所述喷雾泵站在所述控制器的控制器下驱动所述喷头进行喷雾。
[0026]本专利技术的进一步设置，还包括：压力检测传感器；所述压力检测传感器与所述控制器连接并设置在所述喷雾泵站上，用于检测喷雾压力值并反馈至所述控制器，所述控制器将喷雾压力值与设定压力值进行比较，并根据比较结果将所述喷雾压力值调整至所述设定压力值后进行喷雾。
[0027]本专利技术的进一步设置，还包括：启动按钮，所述启动按钮与所述控制器连接，所述启动按钮用于在被按下后，所述控制器控制喷雾机器人进入自动喷雾模式等待阶段。
[0028]本专利技术的进一步设置，所述控制器为可编程控制器。
[0029]基于同样的专利技术构思，本专利技术还提供了一种应用于上述所述的温室喷雾机器人控制系统的温室喷雾机器人控制方法，其包括：
[0030]控制器采集驱动装置提供的转矩信号并控制所述驱动装置在地面上推行喷雾机器人；
[0031]通过在轨道检测传感器检测到喷雾机器人行进至轨道后输出喷雾信号至所述控制器；
[0032]所述控制器根据所述喷雾信号控制喷雾机器人进入喷雾模式；
[0033]通过测距装置测量喷雾机器人在轨道上行驶的距离以对喷雾机器人的位置进行定位；
[0034]在喷雾机器人达到指定位置后，通过喷雾装置进行喷雾作业。
[0035]本专利技术的进一步设置，所述控制器采集驱动装置提供的转矩信号并控制所述驱动装置在地面上推行喷雾机器人的步骤包括：
[0036]当喷雾机器人进行直线行驶时，所述驱动装置产生推力推行喷雾机器人移动；
[0037]当喷雾机器人从直线行驶转换为转弯行驶时，所述控制器控制所述驱动装置差速推行喷雾机器人；
[0038]所述控制器根据所述喷雾信号控制喷雾机器人进入喷雾模式的步骤包括：
[0039]当喷雾机器人进入喷雾模式后，所述控制器控制所述驱动装置驱动喷雾机器人在轨道上行驶；
[0040]通过测距装置测量喷雾机器人在轨道上行驶的距离以对喷雾机器人的位置进行定位的步骤包括：
[0041]当喷雾机器人按设定速度在轨道上行驶，且目标距离与实时距离的差值小于减速距离时，喷雾机器人的运行速度随着反馈距离接近目标距离逐渐减小，并进入减速区域后的输出速度；若减速速度大于设定的前进速度，则喷雾机器人以前进速度运行，若减速速度小于设定的前进减速速度，则以前进减速速度运行；
[0042]当喷雾机器人行驶设定距离后停止向前行进；
[0043]所述通过测距装置测量喷雾机器人在轨道上行驶的距离以对喷雾机器人的位置进行定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种温室喷雾机器人控制系统，其特征在于，包括：驱动装置、防撞检测装置、在轨道检测传感器、测距装置、控制器以及喷雾装置；其中，所述驱动装置与所述控制器连接，所述控制器用于采集所述驱动装置提供的转矩信号并控制所述驱动装置在地面上推行喷雾机器人；所述防撞检测装置与所述控制器连接，用于检测喷雾机器人行进过程中存在障碍物时提供防撞触发信号给所述控制器，所述控制器根据所述防撞触发信号控制所述驱动装置停止工作；所述在轨道检测传感器与所述控制器连接，用于在喷雾机器人行进至轨道后输出喷雾信号至所述控制器，所述控制器根据所述喷雾信号控制喷雾机器人进入喷雾模式；当喷雾机器人进入喷雾模式后，所述控制器还用于控制所述驱动装置驱动喷雾机器人在轨道上行驶；所述测距装置与所述控制器连接，用于测量喷雾机器人在轨道上行驶的距离；所述喷雾装置与所述控制器连接，用于在喷雾机器人到达指定位置后进行喷雾作业。2.根据权利要求1所述的温室喷雾机器人控制系统，其特征在于，所述驱动装置包括：转矩调节件、第一电机、第二电机、第一编码器、第二编码器与双电机驱动器；所述转矩调节件与所述控制器连接并设置在喷雾机器人的推行扶手上，用于将所述转矩信号反馈至所述控制器，所述控制器根据所述转矩信号控制所述双电机驱动器驱动所述第一电机与所述第二电机工作；所述第一电机与所述双电机驱动器连接并设置在喷雾机器人的左轮上，用于驱动喷雾机器人的左轮转动；所述第二电机与所述双电机驱动器连接并设置在所述喷雾机器人的右轮上，用于驱动喷雾机器人的右轮工作；所述双电机驱动器用于采集所述第一电机的第一电流与所述第二电机的第二电流并反馈至所述控制器，所述控制器根据所述第一电流与第二电流输调节所述第一电机与所述第二电机的转速以差速助力推行喷雾机器人；所述第一编码器分别与所述第一电机以及所述控制器连接，用于将所述第一电机的第一转速值反馈给所述控制；所述第二编码器分别与所述第二编码器以及所述控制器连接，用于将所述第二电机的第二转速值反馈给所述控制器；所述控制器根据所述第一转速值与所述第二转速值输出速度控制信号至所述双电机驱动器，所述双电机驱动器根据所述速度控制信号控制所述第一电机与所述第二电机的转速同步。3.根据权利要求1所述的温室喷雾机器人控制系统，其特征在于，所述防撞检测装置包括：前防撞传感器与后防撞传感器；其中，所述前防撞传感器与所述控制器连接，用于在喷雾机器人的前防撞杆与障碍物发生碰撞后输出前防撞触发信号至所述控制器，所述控制器根据所述前防撞触发信号控制所述驱动装置停止工作；所述后防撞传感器与所述控制器连接，用于在喷雾机器人的后防撞杆与障碍物发生碰撞后输出后防撞触发信号至所述控制器，所述控制器根据所述后防撞触发信号控制所述驱
动装置停止工作。4.根据权利要求1所述的温室喷雾机器人控制系统，其特征在于，所述测距装置包括：胶轮与第三编码器；所述第三编码器设置在所述胶轮上并与所述控制器连接，所述第三编码器跟随所述胶轮随喷雾机器人同步转动，所述控制器采集所述第三编码器输出的脉冲信...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭轩，周政，段树扬，夏小强，许光利，李文虎，
申请(专利权)人：江苏绿港现代农业发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：