一种水域清洁方法及其设备、存储介质技术

本发明专利技术涉及垃圾清洁技术领域，尤其是涉及一种水域清洁方法及其设备、存储介质，能够提升水域清洁的处理效率。本发明专利技术水域清洁方法应用于水域清洁设备，水域清洁设备包括母船、水下清洁装置，水域清洁方法中，先获取控制中心发送的投放指令，并根据投放指令将水下清洁装置从母船投入目标水域，当水下清洁装置潜入目标水域的水面之下，向控制中心发送作业准备信号，以获取作业启动指令，进而根据作业启动指令，控制水下清洁装置对目标水域的水下环境进行检测，获取水下图像信息,并根据水下图像信息识别并收集目标水域的水下垃圾。本发明专利技术中的水域清洁方法能够自动完成对水下垃圾的清洁工作，解放人力成本，从而提高水域清洁的处理效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种水域清洁方法及其设备、存储介质


[0001]本专利技术涉及垃圾清洁
，尤其是涉及一种水域清洁方法及其设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，人们对环境卫生越来越重视。相关技术中，为了解放人力，无人驾驶技术开始逐步在垃圾清理船上进行应用，但是智能化、自动化的程度仍然具有较大的局限性，同时很多垃圾收集船只不仅造价高昂，而且也需要很多工作人员在上面进行作业，作业强度高的同时处理效率也很低。因此，如何进一步提高水域清洁的处理效率，成为业内人员亟待解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种水域清洁方法及其设备、存储介质，能够提升水域清洁的处理效率。
[0004]根据本专利技术的第一方面实施例的水域清洁方法，所述水域清洁设备包括母船、水下清洁装置，所述方法包括：
[0005]获取控制中心发送的投放指令，并根据所述投放指令将所述水下清洁装置从所述母船投入目标水域；
[0006]当所述水下清洁装置潜入所述目标水域的水面之下，向所述控制中心发送作业准备信号，以获取作业启动指令；
[0007]根据所述作业启动指令，控制所述水下清洁装置对所述目标水域的水下环境进行检测，获取水下图像信息；
[0008]根据所述水下图像信息，识别并收集所述目标水域的水下垃圾。
[0009]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述方法还包括：
[0010]获取所述母船的定位信息，并将所述母船的定位信息发送至所述控制中心，以使得所述控制中心规划目标航行路径；
[0011]获取所述控制中心发送的导航指令，并根据所述导航指令控制所述母船沿所述目标航行路径驶向所述目标水域。
[0012]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述获取所述控制中心发送的导航指令，并根据所述导航指令控制所述母船沿所述目标航行路径驶向所述目标水域，包括：
[0013]基于雷达对所述目标航行路径中的障碍物进行检测，得到所述障碍物的阻挡位置信息；
[0014]根据所述阻挡位置信息，控制所述母船在所述目标航行路径中航行时避开所述障碍物。
[0015]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述阻挡位置信息，控制所述母船在所述目标航行路径中航行时避开所述障碍物，包括：
[0016]根据所述阻挡位置信息，以所述母船的第一摄像组件对所述障碍物进行动态追踪；
[0017]基于对所述障碍物的所述动态追踪过程调整所述母船驱动电机的转速，使得所述母船避开所述障碍物。
[0018]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述当所述水下清洁装置潜入所述目标水域的水面之下，向所述控制中心发送作业准备信号，以获取作业启动指令之后，还包括：
[0019]根据所述作业启动指令，控制所述母船对所述目标水域水面环境中的水面垃圾进行检测，获取水面待清洁位置；
[0020]基于所述水面待清洁位置控制所述母船收集所述水面垃圾。
[0021]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述获取控制中心发送的投放指令，并根据所述投放指令将所述水下清洁装置从所述母船投入目标水域，包括：
[0022]根据所述投放指令，控制所述母船中的电动揽盘将所述水下清洁装置下放至所述目标水域，所述水域清洁设备通过所述电动揽盘的脐带缆对所述水下清洁装置进行控制和供电。
[0023]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述作业启动指令，控制所述水下清洁装置对所述目标水域的水下环境进行检测，获取水下图像信息，包括：
[0024]根据所述作业启动指令，控制所述水下清洁装置的第二摄像组件采集水下图像信息，所述水下图像信息反映所述目标水域的所述水下环境。
[0025]可选的，根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述水下图像信息，识别并收集所述目标水域的水下垃圾，包括：
[0026]通过目标识别模型对所述水下图像信息进行处理，识别得到所述水下垃圾在所述水下环境中的水下待清洁位置；
[0027]根据所述水下待清洁位置，控制所述水下清洁装置对所述水下垃圾进行收集。
[0028]根据本专利技术的第二方面实施例的水域清洁设备，包括：控制模块、数据收发模块、母船、水下清洁装置；
[0029]所述数据收发模块，用于获取控制中心发送的投放指令，以及当所述水下清洁装置潜入所述目标水域的水面之下，向所述控制中心发送作业准备信号，以获取作业启动指令；
[0030]所述控制模块，用于根据所述投放指令将所述水下清洁装置从所述母船投入目标水域，以及根据所述作业启动指令，控制所述水下清洁装置对所述目标水域的水下环境进行检测，并基于所述水下环境识别所述目标水域的水下垃圾，控制所述水下清洁装置收集所述水下垃圾。
[0031]第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如本专利技术第一方面实施例中任意一项所述的水域清洁方法。
[0032]根据本专利技术实施例的水域清洁方法及其设备、存储介质，至少具有如下有益效果：
[0033]本专利技术提供一种水域清洁方法，应用于水域清洁设备，水域清洁设备包括母船、水下清洁装置，水域清洁方法中，先获取控制中心发送的投放指令，并根据投放指令将水下清洁装置从母船投入目标水域，当水下清洁装置潜入目标水域的水面之下，向控制中心发送
作业准备信号，以获取作业启动指令，进而根据作业启动指令，控制水下清洁装置对目标水域的水下环境进行检测，获取水下图像信息，进一步，根据水下图像信息，识别并收集目标水域的水下垃圾。本专利技术中的水域清洁方法能够自动完成对水下垃圾的清洁工作，解放人力成本，从而提高水域清洁的处理效率。
[0034]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0035]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0036]图1为本专利技术实施例提供的水域清洁方法流程示意图；
[0037]图2为本专利技术实施例提供的另一水域清洁方法流程示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例提供的另一水域清洁方法流程示意图；
[0039]图4为本专利技术实施例提供的另一水域清洁方法流程示意图；
[0040]图5为本专利技术实施例提供的另一水域清洁方法流程示意图；
[0041]图6为本专利技术实施例提供的另一水域清洁方法流程示意图；
[0042]图7为本专利技术实施例提供的水域清洁设备工作示意图；
[0043]图8为本专利技术实施例提供的水域清洁设备系统模块示意图；
[0044]图9为本专利技术实施例提供的水域清洁设备、控制中心通讯关系示意图；
[0045]图10(a)为本专利技术实施例提供的母船水面垃圾收集装置俯视示意图；
[0046]图10(b)为本专利技术实施例提供的母本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水域清洁方法，应用于水域清洁设备，其特征在于，所述水域清洁设备包括母船、水下清洁装置，所述方法包括：获取控制中心发送的投放指令，并根据所述投放指令将所述水下清洁装置从所述母船投入目标水域；当所述水下清洁装置潜入所述目标水域的水面之下，向所述控制中心发送作业准备信号，以获取作业启动指令；根据所述作业启动指令，控制所述水下清洁装置对所述目标水域的水下环境进行检测，获取水下图像信息；根据所述水下图像信息，识别并收集所述目标水域的水下垃圾。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述母船的定位信息，并将所述母船的定位信息发送至所述控制中心，以使得所述控制中心规划目标航行路径；获取所述控制中心发送的导航指令，并根据所述导航指令控制所述母船沿所述目标航行路径驶向所述目标水域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述控制中心发送的导航指令，并根据所述导航指令控制所述母船沿所述目标航行路径驶向所述目标水域，包括：基于雷达对所述目标航行路径中的障碍物进行检测，得到所述障碍物的阻挡位置信息；根据所述阻挡位置信息，控制所述母船在所述目标航行路径中航行时避开所述障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述阻挡位置信息，控制所述母船在所述目标航行路径中航行时避开所述障碍物，包括：根据所述阻挡位置信息，以所述母船的第一摄像组件对所述障碍物进行动态追踪；基于对所述障碍物的所述动态追踪过程调整所述母船驱动电机的转速，使得所述母船避开所述障碍物。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述水下清洁装置潜入所述目标水域的水面之下，向所述控制中心发送作业准备信号，以获取作业启动指令之后，还包括：根据所述作业启动指令，控制所述母船对所述目标水域水面环境中的水面垃圾进行检测，获取水面待清洁...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄健龙，林间，孙兆华，钟树乔，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：发明
国别省市：