【技术实现步骤摘要】
交通灯检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种交通灯检测方法、装置及电子设备、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在自动驾驶的视觉感知领域，交通灯检测对自动驾驶能力具有重要意义，现实场景中交通路口大小不一，停止线到交通灯的距离小到十几米，大到一百多米，且自动驾驶车辆需要在距离停止线一百米左右的时候就锁定交通灯状态，所以交通灯的实际检测距离范围一般为15
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220米左右。
[0003]由于交通灯检测范围较为宽泛，使用同一相机拍摄无法保证交通灯位于图像视野中，因此往往需要采用多个不同焦距的相机进行交通灯检测，但多个不同焦距的相机同时执行检测任务，十分消耗控制器的计算资源，且花费时间成倍增加，导致交通灯检测实时性较差。此外，控制器还需要执行车道线分割、激光点云检测识别、传感器融合、路径规划等等其他多项任务，资源占用过多也将对这些任务的执行造成影响。
[0004]现有技术中提供了一种解决方案是根据自车定位和高精地图计算车辆到下一个交通...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种交通灯检测方法，其中，所述方法包括：获取目标相机采集的待检测图像，所述目标相机为多个不同焦距的相机中的任意一个；利用预设交通灯检测模型对所述待检测图像进行检测，得到交通灯检测结果；确定所述交通灯检测结果是否满足预设相机切换条件，所述预设相机切换条件包括交通灯检测框的尺寸切换条件和检测时间间隔切换条件；在所述交通灯检测结果满足所述预设相机切换条件的情况下，对所述目标相机进行切换，并输出切换后的相机对应的交通灯检测结果；在所述交通灯检测结果不满足所述预设相机切换条件的情况下，直接输出所述目标相机对应的交通灯检测结果。2.如权利要求1所述方法，其中，所述交通灯检测结果包括多个交通灯检测框，所述确定所述交通灯检测结果是否满足预设相机切换条件包括：利用预设交通灯检测框过滤策略对所述多个交通灯检测框进行过滤，得到过滤后的交通灯检测框；确定所述过滤后的交通灯检测框是否满足所述交通灯检测框的尺寸切换条件。3.如权利要求2所述方法，其中，所述利用预设交通灯检测框过滤策略对所述多个交通灯检测框进行过滤，得到过滤后的交通灯检测框包括：确定所述待检测图像的有效检测区域；根据所述有效检测区域和各个交通灯检测框的位置对所述多个交通灯检测框进行过滤，得到第一过滤结果；根据所述第一过滤结果，确定所述交通灯检测框的最大面积；根据所述交通灯检测框的最大面积对所述第一过滤结果进行过滤，得到第二过滤结果，作为所述过滤后的交通灯检测框。4.如权利要求1所述方法，其中，所述多个不同焦距的相机包括长焦相机、中焦相机和短焦相机，所述确定所述交通灯检测结果是否满足预设相机切换条件包括：确定所述交通灯检测结果中是否包含交通灯检测框；在所述交通灯检测结果中包含交通灯检测框的情况下，确定所述交通灯检测结果是否满足所述交通灯检测框的尺寸切换条件；在所述交通灯检测结果中不包含交通灯检测框，且所述目标相机为长焦相机的情况下，重复执行利用预设交通灯检测模型对所述待检测图像进行检测，得到交通灯检测结果的步骤；在所述交通灯检测结果中不包含交通灯检测框，且所述目标相机为中焦相机或短焦相机的情况下，确定当前检测时间与前一检测时间的时间间隔，并根据所述时间间隔确定所述交通灯检测结果是否满足所述检测时间间隔切换条件。5.如权利要求1所述方法，其中，所述目标相机为长焦相机，所述确定所述交通灯检测结果是否满足预设相机切换条件包括：确定所述交通灯检测框的最短边是否大于第一预设尺寸阈值；在所述交通灯检测框的最短边大于第一预设尺寸阈值的情况下，确定所述交通灯检测结果满足所述交通灯检测框的尺寸切换条件；
在所述交通灯检测框的最短边不大于所述第一预设尺寸阈值的情况下，确定所述交通灯检测结果不满足所述交通灯检测框的尺寸切换条件。6.如权利要求1所述方法，其中，所述目标相机为中焦相机或短焦相机，所述确定所述交通灯检测结果是否满足预设相机切换条件包括：确定所述交通灯检测框的最...
【专利技术属性】
技术研发人员：张雪，罗壮，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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