一种车道线检测方法、系统以及车辆技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种车道线检测方法、系统以及车辆。其方法包括：确定同一时刻下的多个图像数据，并基于所述多个图像数据检测得到车辆前方车道线信息和后方车道线信息，其中，经由所述车辆上设置的多个视觉感知单元获取图像数据；确定所述前方车道线信息的前方车道线质量以及所述后方车道线信息的后方车道线质量；基于所述前方车道线质量以及所述后方车道线质量，确定所述车辆前方的车道线结果。由此，解决高速场景的智能驾驶功能在逆光、接近坡顶等非正常环境场景中、因前视感知车道线识别不准，导致需要驾驶员接管/车辆控制晃动的问题，有效提高智能驾驶功能的安全性和体验感，具有很大应用价值。具有很大应用价值。具有很大应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线检测方法、系统以及车辆


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种车道线检测方法、系统以及车辆。

技术介绍

[0002]已量产的高速场景的智能驾驶功能，如ICC(智能领航系统，Integratedadaptive cruise control)、HWA(高速公路驾驶辅助，Highway Assist)等，都需要视觉感知识别车道线与车的相对位置关系，从而规划控制算法实时对车辆进行纠偏控制，调整方向盘转角，使车辆保持车道居中行驶，因此对于智能驾驶功能来说视觉感知是极其重要的传感器。
[0003]现有技术中多采用前视摄像头检测车辆前方的车道线，但是当车辆处于逆光环境场景时，由于逆光导致前视摄像头拍摄到的图像质量变差，降低了车道线与普通路面的对比度，从而导致感知车道线识别效果变差，产生晃动或无法识别车道线，进而引起车辆控制的晃动、或者智能驾驶失效需要驾驶员接管。
[0004]此外，当车辆在接近坡顶时，前视摄像头因视角的关系，只能拍摄到车辆当前位置到坡顶的路面情况，坡后的路况被遮挡而无法感知。在车道线过短的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：确定同一时刻下的多个图像数据，并基于所述多个图像数据检测得到车辆前方车道线信息和后方车道线信息；其中，经由所述车辆上设置的多个视觉感知单元获取图像数据；确定所述前方车道线信息的前方车道线质量以及所述后方车道线信息的后方车道线质量；基于所述前方车道线质量以及所述后方车道线质量，确定所述车辆前方的车道线结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个视觉感知单元包括：前视摄像头、左侧后摄像头、右侧后摄像头以及后视摄像头中的任意两个或任意两个以上的组合。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定同一时刻下的多个图像数据，包括：在同一时刻触发不同视角下的各个摄像头曝光。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定同一时刻下的多个图像数据，包括：从所述多个视觉感知单元获取的图像数据中确定多个同一时刻的图像数据。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个图像数据检测得到所述车辆前方和后方的车道线信息，包括：对所述多个图像数据进行基于神经网络的图像识别，获取相应的所述车辆的前方车道线信息以及所述车辆的后方车道线信息；其中，所述前方车道线信息包括前方车道线置信度以及前方车道线长度，所述后方车道线信息包括后方车道线置信度以及后方车道线长度。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述前方车道线信息的前方车道线质量包括：如果所述前方车道线长度大于第二前方长度且所述前方车道线置信度大于第二前方置信度，则确定所述前方车道线质量好；如果所述前方车道线长度小于第一前方长度且所述前方车道线置信度小于第一前方置信度，则确定所述前方车道线质量差；否则，确定所述前方车道线质量合格；确定所述后方车道线信息的后方车道线质量包括：如果所述后方车道线长度大于第二后方长度且所述后方车道线置信度大于第二后方置信度，则确定所述后方车道线质量好；如果所述后方车道线长度小于第一后方长度且所述第二后方车道线置信度小于第一后方置信度，则确定所述后方车道线质量差；否则，确定所述后方车道线质量合格。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述前方车道线质量以及所述后方车道线质量，确定所述车辆前方的车道线结果，包括：当所述前方车道线质量好时，将所述前方车道线信息作为车辆前方车道线结果输出；当所述前方车道线质量差而所述后方车道线质量好时，将所述后方车道线信息进行多项式拟合并向所述车辆前方延伸第一预定距离，得到车辆第一预测前方车道线信息，并将所述第一预测前方车道线信息作为车辆前方车道线结果输出；
当所述前方车道线质量和所述后方车道线质量均为合格时，基于所述前方车道线信息及所述后方车道线信息确定所述前方车道线信息和所述后方车道线信息的第一权重和第二权重，并基于所述第一权重和所述第二权重对所述前方车道线和所述后方车道线进行融合，获得融合车道线信息，以及，基于所述融合车道线信息生成车辆前方车道线结果。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述融合车道线信息生成车辆前方车道线结果，还包括：将融合车道线信息作为车辆前方车道线结果进行输出。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述融合车道线信息生成车辆前方车道线结果，还包括：将融合车道线信息进行多项式拟合并向所述车辆前方延伸第二预定距离，得到车辆第二预测前方车道线信息，并将所述第二预测前方车道线信息作为车辆前方车道线结果输出。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述同一时刻下的所述多个图像数据之前，还包括：感知所述车辆所处周围环境；当确定所述环境为非常规环境时，确定所述同一时刻下的所述多个图像数据；当确定所述环境为常规环境时，从获取的图像数据中提取所述车辆前方视角的多个图像数据，并基于所述前方视角的多个图像数据检测得到所述车辆前方的车道线信息，作为车辆前方的车道线结果输出。11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述非常规环境包括逆光环境。12.一种车道线检测系统，其特征在于，包括：多个视觉感知单元、与多个视觉感知单元连接的图像处理模块，多个视觉感知单元被配置为设置在车辆上不同视角的位置，并获取不同视角下所述车辆周围环境的图像数据；所述图像处理模块用于确定同一时刻下的多个图像数据，并基于所述多个图像数据检测得到车辆前方车道线信息和后方车道线信息；以及，确定所述前方车道线信息的前方车道线质量以及所述后方车道线信息的后方...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭夏鹏，王树志，
申请(专利权)人：北京宾理信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：