用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备制造方法及图纸

本公开涉及一种用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备，所述方法包括：获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。本公开可以快速高效地对巡检设备进行调速；各个预设调速因素确定第一速度的方法可以根据实际情况遵循各自的调速逻辑独立运行，互不影响，便于根据实际情况对预设调速因素进行扩充。扩充。扩充。

【技术实现步骤摘要】
用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备


[0001]本公开涉及轨道交通巡检
，特别是涉及一种用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备。

技术介绍

[0002]轨道巡检可以及时发现电缆隧道或地下管廊内的异常情况，以保证设备或生产的稳定运行。因此轨道巡检设备如轨道巡检机器人等被广泛应用于电缆隧道或地下管廊内。轨道巡检设备的运行速度是限制轨道巡检设备快速发展的重要因素之一。现有的轨道巡检设备的运行速度单一，维持设定的速度匀速完成巡检。但是轨道巡检设备的运行速度受外界多个影响因素，现有的调速方法往往不能做到对外界因素的变化的及时响应，达到使机器人平顺运行的目标。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种用于轨道巡检的调速方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
[0004]第一方面，本公开提供了一种用于轨道巡检的调速方法。所述方法包括：
[0005]获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；
[0006]根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；
[0007]确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；
[0008]指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。
[0009]在其中一个实施例中，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
[0010]根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。
[0011]在其中一个实施例中，所述预设调速因素包括所述轨道信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：
[0012]获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
[0014]所述轨道信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
[0015]根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间；
[0016]查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度；
[0017]根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。
[0018]在其中一个实施例中，预先建立的轨道限速表中位置区间与所述第二速度的对应关系包括：
[0019]获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据；
[0020]根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。
[0021]在其中一个实施例中，所述预设调速因素包括所述障碍物信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：
[0022]获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据；
[0023]根据所述障碍物数据获取所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，作为所述障碍物信息的速度影响信息。
[0024]在其中一个实施例中，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
[0025]所述障碍物信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
[0026]在所述障碍距离大于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述巡检设备允许的最大速度；
[0027]在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的最小距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为0；
[0028]在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在减速通过所述障碍物区域的减速距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述减速距离对应的速度。
[0029]在其中一个实施例中，所述预设调速因素包括所述预设定速度信息，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：
[0030]所述预设定速度信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：
[0031]获取客户端设置的预设定速度，根据所述预设定速度更新所述预设定速度信息对应的第一速度。
[0032]第二方面，本公开还提供了一种用于轨道巡检的调速装置。所述装置包括：
[0033]信息获取模块，用于获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；
[0034]第一速度模块，用于根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；
[0035]目标速度模块，用于确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；
[0036]运行模块，用于指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。
[0037]在其中一个实施例中，所述第一速度模块包括：
[0038]巡检速度表单元，用于根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。
[0039]在其中一个实施例中，所述信息获取模块包括：
[0040]位置信息单元，用于获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。
[0041]在其中一个实施例中，所述第一速度模块包括：
[0042]位置区间单元，用于根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间；
[0043]第二速度单元，用于查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度；
[0044]速度更新单元，用于根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。
[0045]在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括轨道限速表单元，所述轨道限速表单元包括：
[0046]轨道数据子单元，用于获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据；
[0047]位置区间子单元，用于根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。
[0048]在其中一个实施例中，所述信息获取模块包括：
[0049]环境信息单元，用于获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据；
[0050]障碍距离单元，用于根据所述障碍物数据获取所述巡检设备距离障碍物的障碍距离，作为所述障碍物信息的速度影响信息。
[0051]在其中一个实施例中，所述第一速度模块还包括障碍物单元，所述障碍物单元用于：
[0052]在所述障碍距离大于等于所述巡检设备在当前目标速度下通过所述障碍物区域的安全距离的情况下，更新所述障碍物信息对应的第一速度为所述巡检设备允许的最大速度；
[0053]在所述障碍距离小于等于所述巡检设备在当前目标速本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道巡检的调速方法，其特征在于，所述方法包括：获取预设调速因素的速度影响信息，所述预设调速因素包括轨道信息、障碍物信息、预设定速度信息中的一个或多个；根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度；确定所述第一速度中速度最小的第一速度为目标速度；指示巡检设备以所述目标速度进行巡检。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：根据预先建立的巡检速度表，基于所述预设调速因素确定所述预设调速因素对应的第一速度；所述巡检速度表中存储有所述预设调速因素和所述预设调速因素对应的第一速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调速因素包括所述轨道信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：获取所述巡检设备位于轨道的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设调速因素的速度影响信息，确定与各个所述预设调速因素对应的第一速度包括：所述轨道信息对应的第一速度采用下述方式实时更新：根据所述位置信息确定所述巡检设备位于轨道的目标位置区间；查询预先建立的轨道限速表中位置区间与第二速度的对应关系，确定所述目标位置区间对应的第二速度；根据所述第二速度更新所述轨道信息对应的第一速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预先建立的轨道限速表中位置区间与所述第二速度的对应关系包括：获取巡检轨道的轨道类型和坡道数据；根据所述轨道类型和坡度将全部轨道划分若干位置区间，建立所述位置区间与所述第二速度的对应关系。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调速因素包括所述障碍物信息，所述获取预设调速因素的速度影响信息包括：获取所述巡检设备的周围环境信息，基于所述周围环境信息提取障碍物数据；根据所述障...

【专利技术属性】
技术研发人员：方尔庆，宋章超，王宏飞，陈科新，姜明武，
申请(专利权)人：苏州光格科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：