停车管理方法及系统技术方案

本申请公开了一种停车管理方法及系统，属于停车管理技术领域。方法包括：若接收到车辆的锁定指令，则获取车辆配置的图像采集装置采集的车辆周围的环境图像，将环境图像作为标识识别模型的输入，通过标识识别模型确定环境图像中的视觉定位标识的结构化信息，之后根据结构化信息确定车辆是否位于指定停车区域内，若确定车辆位于指定停车区域内，则根据锁定指令对车辆进行锁定。其中，结构化信息指示视觉定位标识的标识特征。如此，通过在指定停车区域内预先设置视觉定位标识，根据车辆周围的环境图像中的视觉定位标识确定车辆是否位于指定停车区域内，可以避免由于GPS信号存在漂移而导致的定位精度差，非机动车辆错误地锁车或者锁车失败等问题。锁车失败等问题。锁车失败等问题。

【技术实现步骤摘要】
停车管理方法及系统


[0001]本申请涉及停车管理
，特别涉及一种停车管理方法及系统。

技术介绍

[0002]随着“共享经济”的发展，快递、外卖等行业的兴起，自行车、电动车等非机动车辆的乱停乱放的问题引起了越来越多的关注。为了维护城市的市容市貌，需要一种可靠的手段来规范非机动车的停放。
[0003]现有技术中，通常结合GPS(Global Positioning System，全球定位系统)对非机动车辆进行停车管理。比如，对于共享单车，在接收到用户的锁车指令后，可以先获取共享单车的GPS信号，通过GPS信号确定共享单车是否位于指定的停车区域内，若位于指定的停车区域内，则根据锁车指令锁定共享单车，达到管理共享单车规范停放的目的。
[0004]但是，上述结合GPS对非机动车辆进行停车管理的方式中，由于在楼宇密集等复杂环境区域内GPS信号存在漂移，定位精度差，因此可能导致非机动车辆错误地锁车或者锁车失败等问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种停车管理方法及系统，可以避免复杂环境区域内由于GPS信号存在漂移而导致的定位精度差，非机动车辆错误地锁车或者锁车失败等问题。所述技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种停车管理方法，所述方法包括：
[0007]若接收到车辆的锁定指令，则获取所述车辆配置的图像采集装置采集的所述车辆周围的环境图像；
[0008]将所述环境图像作为标识识别模型的输入，通过所述标识识别模型确定所述环境图像中的视觉定位标识的结构化信息，所述视觉定位标识设置于指定停车区域内，所述结构化信息用于指示所述视觉定位标识的标识特征；
[0009]根据所述结构化信息确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内；
[0010]若确定所述车辆位于所述指定停车区域内，则根据所述锁定指令对所述车辆进行锁定。
[0011]作为一个示例，所述视觉定位标识包括至少一个定位标识，所述结构化信息包括所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别、以及在所述环境图像中的检测框和检测框的置信度；
[0012]所述根据所述结构化信息确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内，包括：
[0013]根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的所述标识类别和所述检测框的置信度，确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内
[0014]作为一个示例，所述根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的所述标识类别和所述检测框的置信度，确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内，包括：
[0015]根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别，确定每个定位标识对应的权重；
[0016]根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的检测框的置信度和每个定位标识对应的权重，对所述至少一个定位标识的检测框的置信度进行加权求和，得到所述车辆位于所述指定停车区域内的置信度：
[0017]若所述车辆位于所述指定停车区域内的置信度大于置信度阈值，则确定所述车辆位于所述指定停车区域内；
[0018]若所述车辆位于所述指定停车区域内的置信度小于或等于所述置信度阈值，则确定所述车辆不位于所述指定停车区域内
[0019]作为一个示例，所述根据所述锁定指令对所述车辆进行锁定之前，所述方法还包括：
[0020]根据所述结构化信息确定所述车辆的停车方向是否符合方向要求，以及所述车辆的停车姿态是否符合姿态要求；
[0021]若确定所述车辆位于所述指定停车区域内、所述停车方向符合所述方向要求且所述停车姿态符合所述姿态要求，则执行根据所述锁定指令对所述车辆进行锁定的步骤
[0022]作为一个示例，所述视觉定位标识包括至少一个定位标识，所述结构化信息包括所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别、以及在所述环境图像中的像素位置、检测框和检测框的置信度；
[0023]所述根据所述结构化信息确定所述车辆的停车方向是否符合方向要求，以及所述车辆的停车姿态是否符合姿态要求，包括：
[0024]根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别和在所述环境图像中的像素位置，确定所述车辆的停车方向是否符合所述方向要求；
[0025]根据所述至少一个定位标识中每个定位标识在所述环境图像中的检测框和检测框的置信度，确定所述车辆的停车姿态是否符合所述姿态要求
[0026]作为一个示例，所述根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别和在所述环境图像中的像素位置，确定所述车辆的停车方向是否符合所述方向要求，包括：
[0027]根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别和在所述环境图像中的像素位置，确定所述至少一个定位标识之间的位置关系；
[0028]若所述位置关系符合第一预设条件，则确定所述车辆的停车方向符合所述方向要求；
[0029]若所述位置关系不符合所述第一预设条件，则确定所述车辆的停车方向不符合所述方向要求。
[0030]作为一个示例，所述根据所述至少一个定位标识中每个定位标识在所述环境图像中的检测框和检测框的置信度，确定所述车辆的停车姿态是否符合所述姿态要求，包括：
[0031]从所述至少一个定位标识中确定所述检测框的置信度最大的定位标识作为目标定位标识；
[0032]根据所述目标定位标识的检测框的宽和高，确定所述车辆的停车姿态；
[0033]若所述停车姿态符合第二预设条件，则确定所述车辆的停车姿态符合所述姿态要求；
[0034]若所述停车姿态不符合所述第二预设条件，则确定所述车辆的停车姿态不符合所述姿态要求。
[0035]作为一个示例，所述标识识别模型包括标识检测模块和标识分类模块，所述视觉定位标识包括至少一个定位标识，所述结构化信息包括所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别、以及在所述环境图像中的像素位置、检测框和检测框的置信度；
[0036]所述将所述环境图像作为标识识别模型的输入，通过所述标识识别模型确定所述环境图像中的视觉定位标识的结构化信息，包括：
[0037]将所述环境图像作为所述标识检测模块的输入，通过所述标识检测模块对所述环境图像进行特征提取，得到所述至少一个定位标识中每个定位标识的像素位置、检测框和检测框的置信度；
[0038]将所述至少一个定位标识中每个定位标识的像素位置、检测框和检测框的置信度作为所述标识分类模块的输入，通过所述标识分类模块确定每个定位标识的标识属性，根据所述每个定位标识的标识属性，确定每个定位标识的标识类别，所述标识属性包括颜色、形状、宽高和纹理中的一种或多种。
[0039]作为一个示例，所述将所述环境图像作为标识识别模型的输入，通过所述标识识别模型确定所述环境图像中的视觉定位标识的结构化信息之前，所述方法还包括：
[0040]获取样本车辆周围的样本环境图像；
[0041]对所述样本环境图像进行标注，得到所述样本环境图像中的视觉定位标识的样本结构化信息，所述样本结构化信息本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种停车管理方法，其特征在于，所述方法包括：若接收到车辆的锁定指令，则获取所述车辆配置的图像采集装置采集的所述车辆周围的环境图像；将所述环境图像作为标识识别模型的输入，通过所述标识识别模型确定所述环境图像中的视觉定位标识的结构化信息，所述视觉定位标识设置于指定停车区域内，所述结构化信息用于指示所述视觉定位标识的标识特征；根据所述结构化信息确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内；若确定所述车辆位于所述指定停车区域内，则根据所述锁定指令对所述车辆进行锁定。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉定位标识包括至少一个定位标识，所述结构化信息包括所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别、以及在所述环境图像中的检测框和检测框的置信度；所述根据所述结构化信息确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内，包括：根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的所述标识类别和所述检测框的置信度，确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的所述标识类别和所述检测框的置信度，确定所述车辆是否位于所述指定停车区域内，包括：根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别，确定每个定位标识对应的权重；根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的检测框的置信度和每个定位标识对应的权重，对所述至少一个定位标识的检测框的置信度进行加权求和，得到所述车辆位于所述指定停车区域内的置信度：若所述车辆位于所述指定停车区域内的置信度大于置信度阈值，则确定所述车辆位于所述指定停车区域内；若所述车辆位于所述指定停车区域内的置信度小于或等于所述置信度阈值，则确定所述车辆不位于所述指定停车区域内。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述锁定指令对所述车辆进行锁定之前，所述方法还包括：根据所述结构化信息确定所述车辆的停车方向是否符合方向要求，以及所述车辆的停车姿态是否符合姿态要求；若确定所述车辆位于所述指定停车区域内、所述停车方向符合所述方向要求且所述停车姿态符合所述姿态要求，则执行根据所述锁定指令对所述车辆进行锁定的步骤。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述视觉定位标识包括至少一个定位标识，所述结构化信息包括所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别、以及在所述环境图像中的像素位置、检测框和检测框的置信度；所述根据所述结构化信息确定所述车辆的停车方向是否符合方向要求，以及所述车辆的停车姿态是否符合姿态要求，包括：根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别和在所述环境图像中的像素
位置，确定所述车辆的停车方向是否符合所述方向要求；根据所述至少一个定位标识中每个定位标识在所述环境图像中的检测框和检测框的置信度，确定所述车辆的停车姿态是否符合所述姿态要求。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别和在所述环境图像中的像素位置，确定所述车辆的停车方向是否符合所述方向要求，包括：根据所述至少一个定位标识中每个定位标识的标识类别和在所述环境图像中的像素位置，确定所述至少一个定位标识之间的位置关系；若所述位置关系符合第一预设条件，则确定所述车辆的停车方向符合所述方向要求；若所述位置关系不符合所述第一预设条件，则确定所述车辆的停车方向不符合所述方向要求。7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个定位标识中每个定位标识在所述环境图像中的检测框和检测框的置信度，确定所述车辆的停车姿态是否符合所述姿态要求，包括：从所述至...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈烁，高毅鹏，黄凯明，
申请(专利权)人：深圳市锐明技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：