手术机器人系统的电力管理体系结构技术方案

一种手术机器人系统包括至少一个可移动推车，该至少一个可移动推车包括具有手术器械的机器人臂。手术机器人系统还包括控制塔，该控制塔包括通过线缆耦接到至少一个可移动推车的电力供应装置系统。电力供应装置系统包括：电力供应装置，该电力供应装置被配置成输出为至少一个可移动推车供电的电压信号和至少一个状态信号；线缆状态检测电路，该线缆状态检测电路被配置成对指示线缆的连接状态的连接信号进行检测；控制器，该控制器耦接到线缆状态检测电路及电力供应装置，控制器被配置成基于线缆的连接状态及至少一个状态信号来控制电力供应装置。控制电力供应装置。控制电力供应装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人系统的电力管理体系结构

技术介绍

[0001]手术机器人系统当前正用于微创医疗程序。一些手术机器人系统包含：手术控制台，该手术控制台对手术机器人臂进行控制；和手术器械，该手术器械具有耦接到机器人臂并由机器人臂致动的末端执行器(例如，钳或抓握器械)。此类机器人系统由具有多个供电轨和备份单元的复杂电力供应装置系统供电。因此，需要用于手术机器人系统的流线型电力管理以用于控制复杂电力供应装置设备。

技术实现思路

[0002]本公开提供了一种手术机器人系统，该手术机器人系统包括多个部件，即：控制塔、控制台和一个或更多个手术机器人臂，每个部件设置在可移动的推车上并且包括手术器械。控制塔包括电力供应装置系统，该电力供应装置系统将电力分配给每个可移动推车和附接到可移动推车上的机械臂。电力供应装置系统包括多个电力供应装置，每个电力供应装置为单独的可移动推车供电。电力供应装置系统包括控制器，该控制器被配置成基于可移动推车的连接状态和单独电力供应装置的状态来控制该单独电力供应装置。
[0003]根据本公开的一个实施方式，公开了一种手术机器人系统。该手术机器人系统包括至少一个可移动推车，该至少一个可移动推车包括具有手术器械的机器人臂。手术机器人系统还包括控制塔，该控制塔包括通过线缆耦接到至少一个可移动推车的电力供应装置系统。电力供应装置系统包括：电力供应装置，该电力供应装置被配置成输出为至少一个可移动推车供电的电压信号和至少一个状态信号；线缆状态检测电路，该线缆状态检测电路被配置成对指示线缆的连接状态的连接信号进行检测；以及控制器，该控制器耦接到线缆状态检测电路及电力供应装置，该控制器被配置成基于线缆的连接状态及至少一个状态信号来控制电力供应装置。
[0004]根据上述实施方式的一个方面，电力供应装置包括电力供应装置连接器和通信连接器，电力供应装置连接器和通信连接器中的每一者均耦接到控制器。电力供应装置系统还包括：耦接到电力供应装置连接器的电力供应装置隔离器；和耦接到通信连接器的通信隔离器。
[0005]根据上述实施方式的另一方面，电力供应装置系统还包括隔离阻障部，该隔离阻障部将电力供应装置与控制器电流隔离。
[0006]根据本公开的另一实施方式，公开了一种手术机器人系统。手术机器人系统包括多个可移动推车，每个可移动推车包括具有手术器械的机械臂；以及手术机器人系统包括控制塔，该控制塔包括电力供应装置系统，该电力供应装置系统包括：多个电力供应装置，每个电力供应装置通过线缆耦接到多个可移动推车中的一个可移动推车，并且每个电力供应装置被配置成输出为一个可移动推车供电的电压信号和至少一个状态信号；多个线缆状态检测电路，每个线缆状态检测电路被配置成对指示线缆的连接状态的连接信号进行检测；多个控制器，所述控制器耦接到多个线缆状态检测电路中的一个线缆状态检测电路和所述多个电力供应装置中的一个电力供应装置，所述控制器被配置成基于线缆的连接状态
和至少一个状态信号来控制一个电力供应装置；以及多个隔离阻障部，该多个隔离阻障部将每个电力供应装置彼此电流隔离并且将每个电力供应装置与每个控制器电流隔离。
[0007]根据上述实施方式的一个方面，每个电力供应装置包括电力供应装置连接器和通信连接器，电力供应装置连接器和通信连接器中的每一者均耦接到对应的控制器。隔离阻障部中的每个隔离阻障部包括：耦接到电力供应装置连接器的电力供应装置隔离器；和耦接到通信连接器的通信隔离器。
[0008]根据上述实施方式中的任一实施方式的一个方面，线缆状态检测电路包含去抖动器。
[0009]根据上述实施方式中的任一实施方式的另一方面，控制器还被配置成：响应于连接信号的终止，来终止电力供应装置的电压信号。控制器还被配置成：响应于至少一个状态信号在预定参数之外，来终止电力供应装置的电压信号。
[0010]根据本公开的又一实施方式，公开了一种用于对手术机器人系统进行控制的方法。该方法包括：从电力供应装置输出电压信号，以为可移动推车供电，该可移动推车包括具有手术器械的机械臂；以及发送指示将可移动推车连接到电力供应装置的线缆的连接状态的连接信号。该方法还包括：从电力供应装置发送至少一个状态信号；以及在控制器处基于线缆的连接状态和至少一个状态信号，来控制电力供应装置。
[0011]根据上述实施方式的一个方面，该方法还包括：通过电力供应装置连接器和通信连接器将电力供应装置耦接到控制器。该方法还包括：通过隔离阻障部将电力供应装置与控制器电流隔离。该方法还包括：将电力供应装置隔离器耦接到电力供应装置连接器；以及将通信隔离器耦接到通信连接器。
[0012]根据上述实施方式的另一方面，该方法还包括：通过去抖动器对连接信号进行去抖动处理。
[0013]根据上述实施方式的又一方面，该方法还包括：响应于连接信号的终止，来终止电力供应装置的电压信号。
[0014]根据上述实施方式的再一方面，该方法还包括：响应于至少一个状态信号在预定参数之外，来终止电力供应装置的电压信号。
附图说明
[0015]在本文中参考附图描述本公开的实施方式，其中：
[0016]图1是根据本公开的包含控制塔、控制台和一个或更多个手术机器人臂的手术机器人系统的示意性说明；
[0017]图2是根据本公开的图1的手术机器人系统的手术机器人臂的透视图；
[0018]图3是根据本公开的具有图1的手术机器人系统的手术机器人臂的设置臂的透视图；
[0019]图4是根据本公开的图1的手术机器人系统的计算机体系结构的示意图；
[0020]图5是根据本公开的电力供应装置系统的示意性图；以及
[0021]图6是根据本公开的一个实施方式的图5的电力供应装置系统的塔式电力供应装置机架示意图；
[0022]图7是根据本公开的另一实施方式的图5的电力供应装置系统的塔式电力供应装
置机架的示意图；
[0023]图8是根据本公开的一个实施方式的图5的电力供应装置系统的用于对AC输入进行控制的控制电路的示意图；
[0024]图9是根据本公开的另一实施方式的图5的电力供应装置系统的用于对AC输入进行控制的控制电路的示意图；和
[0025]图10是根据本公开的又一实施方式的图5的电力供应装置系统的用于对AC输入进行控制的控制电路的示意图。
具体实施方式
[0026]参考附图详细描述本公开的手术机器人系统的实施方式，其中相似的附图标记指代若干视图的每个视图中的相同或对应的元件。如本文所使用，术语“远侧”是指手术机器人系统和/或耦接到手术机器人系统的手术器械的更接近患者的部分，而术语“近侧”是指更远离患者的部分。
[0027]术语“应用程序”可以包含被设计成执行功能、任务或活动以使用户受益的计算机程序。应用程序可以指例如作为独立程序或在网络浏览器中本地或远程运行的软件，或本领域的技术人员将其理解为应用程序的其它软件。应用程序可以在控制器上或在用户设备上运行，包括例如在移动设备、IOT设备或服务器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：至少一个可移动的推车，所述至少一个可移动推车包括具有手术器械的机器人臂；和控制塔，所述控制塔包括通过线缆耦接到所述至少一个可移动推车的电力供应装置系统，所述电力供应装置系统包括：电力供应装置，所述电力供应装置被配置成输出向所述至少一个可移动推车供电的电压信号和至少一个状态信号；线缆状态检测电路，所述线缆状态检测电路被配置成对指示所述线缆的连接状态的连接信号进行检测；和控制器，所述控制器耦接到所述线缆状态检测电路和所述电力供应装置，所述控制器被配置成基于所述线缆的连接状态和所述至少一个状态信号来控制所述电力供应装置。2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述电力供应装置包括电力供应装置连接器和通信连接器，所述电力供应装置连接器和所述通信连接器中的每一者均耦接到所述控制器。3.根据权利要求2所述的手术机器人系统，其中，所述电力供应装置系统包括：耦接到所述电力供应装置连接器的电力供应装置隔离器；和耦接到所述通信连接器的通信隔离器。4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述电力供应装置系统还包括隔离阻障部，所述隔离阻障部将所述电力供应装置与所述控制器电流隔离。5.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述线缆状态检测电路包括去抖动器。6.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述控制器还被配置成：响应于所述连接信号的终止，来终止所述电力供应装置的所述电压信号。7.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中，所述控制器还被配置成：响应于所述至少一个状态信号在预定参数之外，来终止所述电力供应装置的所述电压信号。8.一种手术机器人系统，所述手术机器人系统包括：多个可移动推车，每个可移动推车包括具有手术器械的机器人臂；和控制塔，所述控制塔包括电力供应装置系统，所述电力供应装置系统包括：多个电力供应装置，所述多个电力供应装置中的每个电力供应装置通过线缆耦接到所述多个可移动推车中的一个可移动推车，并且所述多个电力供应装置中的每个电力供应装置被配置成输出用于向所述一个可移动推车供电的电压信号和至少一个状态信号；多个线缆状态检测电路，所述多个线缆状态检测电路中的每个线缆状态检测电路被配置成对指示所述线缆的连接状态的连接信号进行检测；多个控制器，所述多个控制器耦接到所述多个线缆状态检测电路中的一个线缆状态检测电路和所述多个电力供应装置中的一个电力供应装置，所述控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：爱德华，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：