数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标对象对应的目标点云数据；将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。标对象对应的三维矢量模型。标对象对应的三维矢量模型。

【技术实现步骤摘要】
数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]机房场景的数字化建模是智能工业中的重要组成部分，通过对机房中的设备等物体进行建模，可以减少人工制图和后期维护的成本。在机房中，各设备之间的连接线路往往通过走线架进行排布，因此掌握走线架的排布与尺寸情况，对机房中机柜等设备进行排布至关重要。
[0003]相关技术中，在对走线架进行数字化建模时，往往是根据走线架对应的点云数据和矢量算法，在三维空间坐标系中生成与走线架对应的三维矢量模型，但由于走线架之间有交叉，在场景中呈现交错状态，通过通用的矢量算法得到的三维矢量模型误差较大。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0005]第一方面，本公开实施例提供了一种数据处理方法，包括：
[0006]获取目标对象对应的目标点云数据；
[0007]将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；
[0008]基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；
[0009]将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。
[0010]这样，通过将三维的点云数据投影至二维坐标系中，并在二维坐标系中步骤确定二维矢量图像，从而将复杂的三维建模问题转换为简单的二维建模问题，并通过将确定的二维矢量图像反投影至三维空间坐标系中，使得最终确定的目标对象对应的三维矢量模型相较于直接在三维空间坐标系下进行矢量化建模的误差更小，有效的解决了如何构建复杂场景下的三维矢量模型的问题。
[0011]一种可能的实施方式中，所述获取目标对象对应的目标点云数据，包括：
[0012]获取包含所述目标对象的目标场景的场景点云数据，并基于预先训练好的语义分割模型，确定所述场景点云数据中各点云点的语义信息；
[0013]基于所述场景点云数据中各点云点的语义信息，确定所述目标对象对应的目标点云数据。
[0014]这样，通过语义分割模型确定所述目标对象对应的目标点云数据，可以有效的实现目标对象与所述目标场景中其他对象的分离，避免其他对象对于建立目标对象的三维矢量模型的影响。
[0015]一种可能的实施方式中，所述基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应
的二维矢量图像，包括：
[0016]对所述初始二维投影图进行边缘检测，确定所述目标对象对应的边缘检测结果；
[0017]基于所述边缘检测结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。
[0018]这样，通过对二维图像进行边缘检测，可以准确的确定出目标对象的二维矢量图像。
[0019]一种可能的实施方式中，所述基于所述边缘检测结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：
[0020]对所述边缘检测结果进行滤波处理，并对滤波处理后的边缘检测结果中的边缘线段进行延长处理，得到所述目标对象对应的目标二维投影图；其中，所述目标二维投影图中包含至少一组平行直线组，且各组平行直线组中包含多条互相平行的第一直线；
[0021]针对任一所述平行直线组中的任一第一直线，从该组平行直线组中的其余第一直线中确定与该第一直线之间符合第一预设条件的第二直线，并将该第一直线和确定的所述第二直线作为目标直线对；
[0022]针对任一所述目标直线对，对该目标直线对中的第一直线和第二直线分别进行采样处理，并将采样处理后得到的多个采样点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段；
[0023]基于各所述待检测线段和所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。
[0024]一种可能的实施方式中，所述针对任一所述目标直线对，对该目标直线对中的第一直线和第二直线分别进行采样处理，并将采样处理后得到的多个采样点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段，包括：
[0025]基于预设采样个数对目标直线对中的第一直线上的像素点进行第一采样处理，得到多个第一像素点；以及，基于所述预设采样个数对目标直线对中的第二直线上的像素点进行第二采样处理，得到多个第二像素点；其中，所述第一采样处理和第二采样处理的采样间隔相同，对应位置处的第一像素点和第二像素点之间的连线垂直于所述第一直线；
[0026]将对应位置处的第一像素点和第二像素点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段。
[0027]这样，通过对第一直线和第二直线分别进行采样，可以逐段与初始二维投影图像进行拟合，提高了二维矢量图像的精度。
[0028]一种可能的实施方式中，所述基于各所述待检测线段和所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：
[0029]针对任一所述目标直线对，将该目标直线对对应的待检测线段与所述初始二维投影图进行匹配，确定满足第二预设条件的目标线段；
[0030]基于所述目标直线对和所述目标直线对对应的目标线段，确定各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果；
[0031]基于各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。
[0032]这样，在将待检测线段与初始二维投影图像进行匹配之后，由于仍可能存在部分重合的待检测线段，因此需要基于待筛选矢量结果进一步进行筛选，确定目标对象对应的
二维矢量图像。
[0033]一种可能的实施方式中，所述待筛选矢量结果包括所述目标对象对应的待筛选四边形；
[0034]所述基于所述目标直线对和所述目标直线对对应的目标线段，确定各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果，包括：
[0035]针对任一所述目标直线对，在检测到该目标直线段对应的待检测线段中存在连续N个目标线段的情况下，将连续的N个目标线段中的第一个目标线段作为所述待筛选四边形的第一边缘；以及，将连续的N个目标线段中的最后一个目标线段作为所述待筛选四边形的第二边缘；其中，N为大于预设正整数M的自然数；
[0036]基于该目标直线对，以及该目标直线对对应的第一边缘和第二边缘，确定该目标直线对对应的待筛选四边形。
[0037]这样，通过基于目标直线对、该目标直线对对应的第一边缘以及该目标直线对对应的第二边缘，确定出待筛选四边形，可以在二维坐标系中拟合出目标对象，从而确保了最终确定的目标对象对应的三维矢量模型的准确性。
[0038]一种可能的实施方式中，所述基于各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：
[0039]基于所述初始二维投影图，确定各待筛选四边形分别对应的目标面积；
[0040]基于各待筛选四边形分别对应的目标面积，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。
[0041]这样，通过各待筛本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取目标对象对应的目标点云数据；将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的目标点云数据，包括：获取包含所述目标对象的目标场景的场景点云数据，并基于预先训练好的语义分割模型，确定所述场景点云数据中各点云点的语义信息；基于所述场景点云数据中各点云点的语义信息，确定所述目标对象对应的目标点云数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：对所述初始二维投影图进行边缘检测，确定所述目标对象对应的边缘检测结果；基于所述边缘检测结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘检测结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：对所述边缘检测结果进行滤波处理，并对滤波处理后的边缘检测结果中的边缘线段进行延长处理，得到所述目标对象对应的目标二维投影图；其中，所述目标二维投影图中包含至少一组平行直线组，且各组平行直线组中包含多条互相平行的第一直线；针对任一所述平行直线组中的任一第一直线，从该组平行直线组中的其余第一直线中确定与该第一直线之间符合第一预设条件的第二直线，并将该第一直线和确定的所述第二直线作为目标直线对；针对任一所述目标直线对，对该目标直线对中的第一直线和第二直线分别进行采样处理，并将采样处理后得到的多个采样点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段；基于各所述待检测线段和所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对任一所述目标直线对，对该目标直线对中的第一直线和第二直线分别进行采样处理，并将采样处理后得到的多个采样点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段，包括：基于预设采样个数对目标直线对中的第一直线上的像素点进行第一采样处理，得到多个第一像素点；以及，基于所述预设采样个数对目标直线对中的第二直线上的像素点进行第二采样处理，得到多个第二像素点；其中，所述第一采样处理和第二采样处理的采样间隔相同，对应位置处的第一像素点和第二像素点之间的连线垂直于所述第一直线；将对应位置处的第一像素点和第二像素点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待检测线段和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：甄佳楠，周晓巍，姜翰青，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：