一种自适应运动导向误差的升降式AGV制造技术

本实用新型专利技术公开一种自适应运动导向误差的升降式AGV，升降输送平台用于承载货物，由移动底盘带动支撑框架、升降输送平台和承载的货物移动；升降输送平台包括滑动连接件和升降支架，滑动连接件沿竖向滑动装配于支撑框架，可带动货物竖直上下位移；滑动连接件对升降支架提供支撑，且升降支架能够相对于滑动连接件横向和竖向错动，也即滑动连接件和升降支架之间并非固定连接，仅由滑动连接件与支撑框架配合运动，当两侧的驱动结构运动不同步出现偏差，滑动连接件和升降支架之间发生错动，两者横向和竖向的相对位置发生改变，因此左右两侧的两个滑动连接件之间可存在运动偏差，减少升降运动过程中造成的卡滞现象。动过程中造成的卡滞现象。动过程中造成的卡滞现象。

【技术实现步骤摘要】
一种自适应运动导向误差的升降式AGV


[0001]本技术涉及货物输送领域，更进一步涉及一种自适应运动导向误差的升降式AGV。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicle，自动导航小车)是一种装有光学、电磁或视觉等自动导航设备，能够自主调度完成物料搬运需求的自动化运输设备，目前广泛应用在物流行业及制造业中。随着物流运输的自动化和智能化需求的日益提升，AGV小车也在不同的场景中得到了越来越多的应用。
[0003]传统的自动化生产线在搬运物料时主要通过人工上下料搬运，或采用叉车辅助进行运料；特别是在SMT(Surface Mounted Technology，表面贴装技术)车间，如果采用传统搬料运输形式不仅劳动强度大、降低生产效率，而且物料在搬运过程中容易损伤、倾覆等问题。
[0004]对于传统的升降式AGV，大多在结构上复杂，承载力低、运动协调性不足；一般升降AGV采用多个运动及导向系统，装配上难以保证运动、导向系统的平行度，因此很难解决运行过程中升降平台倾覆对运动、导向系统卡滞的影响，甚者会造成升降输送阻力过大、导致动力源过载报警或损坏；如果一味追求运动、导向系统的平行精度，则会导致运动结构复杂，装配及加工需保证较高精度，致使成本大幅增高。
[0005]对于本领域的技术人员来说，如何减少升降运动过程中造成的卡滞现象，是目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本技术提供一种自适应运动导向误差的升降式AGV，通过分体式的承载结构减少升降运动过程中造成的卡滞问题，具体方案如下：
[0007]一种自适应运动导向误差的升降式AGV，包括移动底盘和支撑框架，包括用于承载货物的升降输送平台；
[0008]所述升降输送平台包括滑动连接件和升降支架，所述滑动连接件沿竖向滑动装配于所述支撑框架；
[0009]所述滑动连接件支撑所述升降支架，且所述升降支架能够相对于所述滑动连接件横向和竖向错动。
[0010]可选地，所述滑动连接件和所述升降支架之间通过铰链件连接，所述铰链件的两端分别转动连接于所述滑动连接件和所述升降支架。
[0011]可选地，所述滑动连接件安装铰链座，所述升降支架安装铰孔座，所述铰链件的两端分别通过销钉铰接于所述铰链座和所述铰孔座。
[0012]可选地，一对所述铰链座和所述铰孔座之间铰接设置两个所述铰链件。
[0013]可选地，所述升降支架的侧方凸出设置支撑块，所述支撑块压在所述滑动连接件
上方，所述支撑块和所述滑动连接件之间通过竖向贯通的腰形孔和竖向延伸的销柱插装实现错位配合。
[0014]可选地，所述升降支架安装阻挡装置，所述阻挡装置能够相对于所述升降支架活动，以阻挡限位货物。
[0015]可选地，所述阻挡装置包括电动推杆和挡片，所述挡片铰接于所述升降支架，所述电动推杆安装于所述升降支架，所述电动推杆的伸缩端铰接于所述挡片的一端，驱动所述挡片上下摆动。
[0016]可选地，所述升降支架的侧壁设置用于容纳所述挡片的定位缺口。
[0017]可选地，所述升降支架的支撑面转动设置若干辊筒；
[0018]成排的所述辊筒形成的两个输入输出端的两侧分别设置所述阻挡装置。
[0019]可选地，所述滑动连接件转动连接V型导向轮，所述支撑框架沿竖向设置V型导轨，所述V型导轨和所述V型导向轮配合导向；
[0020]所述支撑框架沿竖向设置丝杠，所述滑动连接件安装螺母座，所述螺母座和所述丝杠螺纹配合驱动升降。
[0021]本技术提供一种自适应运动导向误差的升降式AGV，升降输送平台用于承载货物，由移动底盘带动支撑框架、升降输送平台和承载的货物移动；升降输送平台包括滑动连接件和升降支架，滑动连接件沿竖向滑动装配于支撑框架，可带动货物竖直上下位移；滑动连接件对升降支架提供支撑，且升降支架能够相对于滑动连接件横向和竖向错动，也即滑动连接件和升降支架之间并非固定连接，仅由滑动连接件与支撑框架配合运动，当两侧的驱动结构运动不同步出现偏差，滑动连接件和升降支架之间发生错动，两者横向和竖向的相对位置发生改变，因此左右两侧的两个滑动连接件之间可存在运动偏差，减少升降运动过程中造成的卡滞现象。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1为本技术的自适应运动导向误差的升降式AGV的整体结构轴测示意图；
[0024]图2为于支撑框架和升降输送平台的轴测示意图；
[0025]图3为升降输送平台第一种实施例的轴测示意图；
[0026]图4为升降输送平台第二种实施例的轴测示意图。
[0027]图中包括：
[0028]移动底盘1、支撑框架2、V型导轨21、丝杠22、升降输送平台3、滑动连接件31、铰链座311、销柱312、V型导向轮313、螺母座314、升降支架32、铰孔座321、支撑块322、腰形孔323、定位缺口324、辊筒325、铰链件33、阻挡装置4、电动推杆41、挡片42。
具体实施方式
[0029]本技术提供一种自适应运动导向误差的升降式AGV，通过分体式的承载结构
减少升降运动过程中造成的卡滞问题。
[0030]为了使本领域的技术人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图及具体的实施方式，对本技术的自适应运动导向误差的升降式AGV进行详细的介绍说明。
[0031]图1为本技术的自适应运动导向误差的升降式AGV的整体结构轴测示意图，本技术的自适应运动导向误差的升降式AGV包括移动底盘1、支撑框架2和升降输送平台3等结构，支撑框架2安装于移动底盘1之上，移动底盘1位于地面行走，带动支撑框架2以及其上的设备和货物移动。
[0032]图2为于支撑框架2和升降输送平台3的轴测示意图；升降输送平台3安装于支撑框架2，升降输送平台3用于承载货物，转移输送货物时，升降输送平台3对货物提供支撑。升降输送平台3可相对于支撑框架2竖向位移，调节货物的高度。
[0033]图3为升降输送平台3第一种实施例的轴测示意图；升降输送平台3包括滑动连接件31和升降支架32，滑动连接件31沿竖向滑动装配于支撑框架2，滑动连接件31可相对于支撑框架2沿竖向上下移动。
[0034]滑动连接件31支撑升降支架32，也即升降支架32安装于滑动连接件31，但两者之间并非相对固定的硬连接方式，升降支架32能够相对于滑动连接件31横向和竖向错动，升降支架32能够在横向与竖向相对于滑动连接件31偏移。
[0035]结合图3所示，升降支架32相对的两侧分别设置一个滑动连接件31，每个滑动连接件31各本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自适应运动导向误差的升降式AGV，包括移动底盘(1)和支撑框架(2)，其特征在于，包括用于承载货物的升降输送平台(3)；所述升降输送平台(3)包括滑动连接件(31)和升降支架(32)，所述滑动连接件(31)沿竖向滑动装配于所述支撑框架(2)；所述滑动连接件(31)支撑所述升降支架(32)，且所述升降支架(32)能够相对于所述滑动连接件(31)横向和竖向错动。2.根据权利要求1所述的自适应运动导向误差的升降式AGV，其特征在于，所述滑动连接件(31)和所述升降支架(32)之间通过铰链件(33)连接，所述铰链件(33)的两端分别转动连接于所述滑动连接件(31)和所述升降支架(32)。3.根据权利要求2所述的自适应运动导向误差的升降式AGV，其特征在于，所述滑动连接件(31)安装铰链座(311)，所述升降支架(32)安装铰孔座(321)，所述铰链件(33)的两端分别通过销钉铰接于所述铰链座(311)和所述铰孔座(321)。4.根据权利要求3所述的自适应运动导向误差的升降式AGV，其特征在于，一对所述铰链座(311)和所述铰孔座(321)之间铰接设置两个所述铰链件(33)。5.根据权利要求1所述的自适应运动导向误差的升降式AGV，其特征在于，所述升降支架(32)的侧方凸出设置支撑块(322)，所述支撑块(322)压在所述滑动连接件(31)上方，所述支撑块(322)和所述滑动连接件(31)之间通过竖向贯通的腰形孔(323)和竖向延伸的销...

【专利技术属性】
技术研发人员：李党伟，王文斐，王伟伟，崔海洋，袁绍师，夏超群，金律君，吴伟峰，
申请(专利权)人：浙江国自机器人技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：