本发明专利技术公开了一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，包括：第一传送装置，其传送方向沿纵向设置，所述第一传送装置的长度设置为可容纳两组餐碗，第一传送装置的传送带上沿纵向间隔设置有多个横隔板，两个横隔板为一组形成餐碗放置区；第二传送装置，其并排设置于第一传送装置的一侧；三轴机械手，其设置于所述第一传送装置和第二传送装置的前端，所述三轴机械手与卡盘固定，用于驱动卡盘上下移动、靠近/远离第一传送装置上位于前端的餐碗；所述卡盘朝向餐碗的一侧具有半圆形卡口，卡口的直径小于餐碗碗沿的直径、大于餐碗碗底的直径。本发明专利技术结构简单，可快速完成叠放餐碗的分离和转运，分离后的餐碗在粉面售卖装置中用于装粉面，省去了人工操作。了人工操作。了人工操作。
【技术实现步骤摘要】
一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置
[0001]本专利技术涉及自动贩卖机
更具体地说，本专利技术涉及一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置。
技术介绍
[0002]目前商业办公楼大厅大部分放置的是饮料类自动售货机，上班族购买早餐需要去周边餐厅购买，雨季、夏季都十分不方便，若能提供一种粉面加工及售卖装置，方便上班族在去往办公室的路上就能买到，将大大节约上班族的时间，由于餐碗都是叠放在一起，因此需要设计一种餐碗抓取分离装置，用于粉面售卖装置。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，能够实现餐碗的分离、抓取和传送。
[0004]本专利技术解决此技术问题所采用的技术方案是：一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，包括：
[0005]第一传送装置，其传送方向沿纵向设置，所述第一传送装置的长度设置为可容纳两组餐碗，第一传送装置的传送带上沿纵向间隔设置有多个横隔板，两个横隔板为一组形成餐碗放置区；
[0006]第二传送装置，其并排设置于第一传送装置的一侧；
[0007]三轴机械手，其设置于所述第一传送装置和第二传送装置的前端，所述三轴机械手与卡盘固定，用于驱动卡盘上下移动、靠近/远离第一传送装置上位于前端的餐碗；所述卡盘朝向餐碗的一侧具有半圆形卡口，所述卡口的直径小于餐碗碗沿的直径、大于餐碗碗底的直径；
[0008]餐碗分离机构包括分别对称设置于第一传送装置前端餐碗放置区左右两侧的左分离构件和右分离构件；所述左分离构件和右分离构件结构相同，所述左分离构件包括立柱、第一伸缩杆、连接块和多个撑件；所述立柱竖直设置，立柱朝向第一传送装置的侧壁水平设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆和所述连接块连接，所述连接块朝向第一传送装置的一侧沿竖直方向等间距设置有多个撑件，所述撑件包括电动滑轨、第二伸缩杆、底板、顶板和第三伸缩杆，所述电动滑轨竖直固定于连接块上，所述第二伸缩杆水平设置于电动滑轨上，第二伸缩杆的另一端固定所述底板，所述底板为水平面板，所述第三伸缩杆垂直固定于底板上，所述第三伸缩杆的顶部与顶板固定，所述顶板的右端为水平面板，其左端为斜面板，当所述第三伸缩杆收缩时，所述顶板的右端和底板的右端贴合，且厚度总和小于或等于相邻两个叠放的碗的间隙；
[0009]控制器，其与第一传送装置、三轴机械手、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第一接近开关连接；所述第一接近开关设置于所述顶板上；所述控制器设置为：
[0010]1)控制第一传送装置行驶设定时间t1，将叠放数量相同的碗放入第一传送装置的
两个餐碗放置区；
[0011]2)控制左分离构件和右分离构件的第一伸缩杆同时向餐碗方向伸缩设定距离l1，使右端贴合在一起的顶板和底板同时穿入两个碗沿之间的间隙；
[0012]3)同步控制左分离构件和右分离构件位于最上方的撑件对应的第三伸缩杆向上顶升底板至设定距离l2，使最上方的餐碗与其下方的餐碗分离；
[0013]4)控制三轴机械手驱动卡盘的卡口贴合最上方餐碗的碗壁，且所述卡盘位于对应撑件的顶板和底板之间，第一接近开关感应到卡盘并反馈信号至控制器，控制器控制对应撑件的第二伸缩杆缩回设定距离，使餐碗的碗沿能搁置于卡盘上；
[0014]5)三轴机械手控制卡盘带着餐碗缩回并将餐碗传送至第二传送带，之后控制卡盘回到第一传送装置正前方，并控制卡盘向下移动设定距离l3；同时，控制器控制最上方撑件的电动滑轨开启，使第二伸缩杆向上移动设定距离l4；
[0015]6)依次重复步骤3)～5)完成所有撑件对应餐碗的分离；
[0016]7)启动第一传送装置，完成下一个餐碗放置区的叠放餐碗的分离。
[0017]优选的是，还包括用于存放餐碗的存放柜和送料机器人；
[0018]所述存放柜具有若干格子间，呈叠设的餐碗存放于各个格子间中，每个格子间叠放的餐碗数量相同；
[0019]所述控制器设置为当最下方的撑件对应第三伸缩杆完成步骤3)后的设定时间，所述控制器控制第一传送装置启动设定时间，并控制送料机器人夹取格子间的餐碗转运至第一传送装置上。
[0020]优选的是，餐碗放置区的两个横隔板的间距略大于所述餐碗碗底直径。
[0021]优选的是，三轴机械手的X轴滑槽横向设置于第一传送装置的前端，三轴机械手的Z轴滑槽可滑动的设置于所述X轴滑上，三轴机械手的Y轴滑槽可滑动的设置于所述Z轴滑槽上。
[0022]优选的是，撑件的数量和餐碗放置区上叠放的餐碗数量相同。
[0023]优选的是，还包括高度复测装置，其设置于所述第一传送装置一侧；所述高度复测装置包括第四伸缩杆、连杆和压板；所述第四伸缩杆竖直设置于第一传送装置后端的餐碗放置区一侧，所述第四伸缩杆的顶端连接连杆，所述连杆与压板连接，所述压板水平设置且位于后端的餐碗放置区的正上方，所述第四伸缩杆与控制器连接；
[0024]所述控制器设置为：当送料机器人夹取格子间的餐碗转运至第一传送装置上时，所述控制器控制所述第四伸缩杆在设定时间段内保持缩回的设定距离。
[0025]本专利技术至少包括以下有益效果：本申请的粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，结构简单，可快速完成叠放餐碗的分离和转运，分离后的餐碗在粉面售卖装置中用于装粉面，省去了人工操作。
[0026]本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
[0027]图1是本专利技术粉面售卖机用餐碗抓取分离装置俯视图；
[0028]图2是本专利技术餐碗分离机构结构示意图；
[0029]图3是本专利技术高度复测装置结构示意图。
[0030]附图标记说明：1第一传送装置，2横隔板，3餐碗放置区，4第二传送装置，5三轴机械手，6卡盘，7卡口，8餐碗，9碗沿，10左分离构件，11右分离构件，12立柱，13第一伸缩杆，14连接块，15撑件，16电动滑轨，17第二伸缩杆，18底板，19顶板，20第三伸缩杆，21第一接近开关，22存放柜，23送料机器人，24X轴滑槽，25Y轴滑槽，26Z轴滑槽，27高度复测装置，28第四伸缩杆，29连杆，30压板。
具体实施方式
[0031]下面结合实施方式对本专利技术进行详细、完整的说明。本领域普通技术人员在基于这些说明的情况下将能够实现本专利技术。在结合实施方式对本专利技术进行说明前，需要特别指出的是：本专利技术中在包括下述说明在内的各部分中所提供的技术方案和技术特征，在不冲突的情况下，这些技术方案和技术特征可以相互组合。
[0032]需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得。
[0033]此外，下述说明中涉及到的本专利技术的实施例通常仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。因此，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种粉面售卖机用餐碗抓取分离装置，其特征在于，包括：第一传送装置，其传送方向沿纵向设置，所述第一传送装置的长度设置为可容纳两组餐碗，第一传送装置的传送带上沿纵向间隔设置有多个横隔板，两个横隔板为一组形成餐碗放置区；第二传送装置，其并排设置于第一传送装置的一侧；三轴机械手，其设置于所述第一传送装置和第二传送装置的前端，所述三轴机械手与卡盘固定，用于驱动卡盘上下移动、靠近/远离第一传送装置上位于前端的餐碗；所述卡盘朝向餐碗的一侧具有半圆形卡口，所述卡口的直径小于餐碗碗沿的直径、大于餐碗碗底的直径；餐碗分离机构包括分别对称设置于第一传送装置前端餐碗放置区左右两侧的左分离构件和右分离构件；所述左分离构件和右分离构件结构相同，所述左分离构件包括立柱、第一伸缩杆、连接块和多个撑件；所述立柱竖直设置，立柱朝向第一传送装置的侧壁水平设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆和所述连接块连接，所述连接块朝向第一传送装置的一侧沿竖直方向等间距设置有多个撑件，所述撑件包括电动滑轨、第二伸缩杆、底板、顶板和第三伸缩杆，所述电动滑轨竖直固定于连接块上，所述第二伸缩杆水平设置于电动滑轨上，第二伸缩杆的另一端固定所述底板，所述底板为水平面板，所述第三伸缩杆垂直固定于底板上，所述第三伸缩杆的顶部与顶板固定，所述顶板的右端为水平面板，其左端为斜面板，当所述第三伸缩杆收缩时，所述顶板的右端和底板的右端贴合，且厚度总和小于或等于相邻两个叠放的碗的间隙；控制器，其与第一传送装置、三轴机械手、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第一接近开关连接；所述第一接近开关设置于所述顶板上；所述控制器设置为：1)控制第一传送装置行驶设定时间t1，将叠放数量相同的碗放入第一传送装置的两个餐碗放置区；2)控制左分离构件和右分离构件的第一伸缩杆同时向餐碗方向伸缩设定距离l1，使右端贴合在一起的顶板和底板同时穿入两个碗沿之间的间隙；3)同步控制左分离构件和右分离构件位于最上方的撑件对应的第三伸缩杆向上顶升底板至设定距离l2，使最上方的餐碗与其下方的餐碗分离；4)控制三轴机械手驱动卡盘的卡口贴合最上方餐碗的碗...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟声悠扬，钟勇华，李晓波，梁猛，王岩，朱晨，
申请(专利权)人：北京凌云创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。