气动柔性夹爪的制造模具制造技术

本实用新型专利技术提供一种气动柔性夹爪的制造模具。所述气动柔性夹爪的制造模具包括外模和安装于所述外模内的内模，所述外模的内部设有腔体，所述腔体贯通所述外模的一端；所述腔体包括设于一侧的第一腔体、设于另一侧的第二腔体、以及连接连通所述第一腔体和第二腔体的第三腔体；所述第三腔体位于所述外模的贯通的侧壁内；所述内模自所述第三腔体插入至所述腔体内，且所述内模的外形与对应的第一腔体、第二腔体和第三腔体适配并具有间隔，该间隔形成成型腔。本实用新型专利技术能增强气动柔性夹爪结构强度；通用性强，适用范围广。适用范围广。适用范围广。

【技术实现步骤摘要】
气动柔性夹爪的制造模具


[0001]本技术涉及机器人所用夹爪的加工
，尤其涉及一种气动柔性夹爪的制造模具及气动柔性夹爪。

技术介绍

[0002]随着机器人技术等智能工业的不断发展成熟，“工业4.0”的提出以及“中国制造2025”等政策的先后提出及深化，制造业无不发生着深刻的变革，工业机器人逐步取代人力劳动，其应用延伸到物流行业、电子工业、食品行业和消费领域等等。在自动化生产线上，作为机器人进行抓取、装配工作的末端执行器，机械手显得尤其重要。而传统的刚性机械手在抓取脆性、易碎材料时具有一定的局限性。
[0003]在硅胶零部件的制作上，传统的软体平板印刷技术可以加工比较复杂的腔道，但是贴合面粘接不牢，在高压下很容易撕裂，而其他加工技术大多不能满足硅胶气囊这种类似波纹管结构的长型硅胶零部件的制作，且不能在一个模具内同时完成气囊和柔性夹具的制作。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种气动柔性夹爪的制造模具及气动柔性夹爪，能使柔性夹具一次成型。
[0005]本技术的技术方案是：一种气动柔性夹爪的制造模具包括外模和安装于所述外模内的内模，所述外模的内部设有腔体，所述腔体贯通所述外模的一端；所述腔体包括设于一侧的第一腔体、设于另一侧的第二腔体、以及连通所述第一腔体和第二腔体的第三腔体；所述第三腔体位于所述外模的贯通的侧壁内；
[0006]所述内模自所述第三腔体插入至所述腔体内，且所述内模的外形与对应的第一腔体、第二腔体和第三腔体适配并具有间隔，该间隔形成成型腔。
[0007]优选的，所述第一腔体包括第一平壁及自所述第一平壁向内延伸的多个凹壁，多个所述凹壁相连形成波浪形；所述第二腔体包括第二平壁和斜壁，所述第二平壁与第一平壁互为平行；所述斜壁连接所述第二平壁和第一腔体末端的凹壁，倾斜的所述斜壁使所述第二腔体在远离浇筑口的方向凸伸于第一腔体的外侧；
[0008]所述内模包括在一侧设置的第三平壁、自所述第三平壁向内延伸的多个凸壁、在远离第三平壁的另一侧设置的第四平壁、连接于所述凸壁和第四平壁之间的第五平壁、以及垂直连接于所述第三平壁和第四平壁的端盖；
[0009]所述内模安装于所述外模内后，多个所述凸壁与多个所述凹壁适配且一一对应，所述第四平壁与第二平壁适配；所述第五平壁与所述斜壁和斜壁连接的凹壁适配；所述端盖盖设于所述外模上，且所述端盖上设有与所述第三腔体相通的浇筑口；
[0010]所述第一平壁与第三平壁之间、凹壁与凸壁之间、斜壁与第五平壁之间、第二平壁和第四平壁之间、以及第三平壁、第四平壁和第三腔体之间形成相通的成型腔。
[0011]上述方案中，依据柔性夹爪气囊的结构，设计与之匹配的凹壁和凸壁形成的成型腔，且该成型腔与其他成型腔相连，共同形成柔性夹爪的完整结构，实现一个模具一次加工完整的且具有气腔的柔性夹爪。
[0012]优选的，所述第二平壁上排布设有多个凹槽，多个所述凹槽沿所述凹壁的延伸方向排布。
[0013]优选的，所述第二平壁为向下的弧形壁。
[0014]优选的，所述外模包括外上模和外下模，所述第一腔体设于所述外上模内，所述第二腔体设于所述外下模内；所述外上模和外下模还通过螺栓和销钉采用两销六钉可拆卸式连接。
[0015]优选的，所述内模包括内上模和内下模；所述凸壁设于所述内上模，所述第四平壁设于所述内下模；所述端盖包括上盖和下盖，所述上盖与所述内上模一体相连，所述下盖与所述内下模一体相连；所述上盖与所述下盖、以及内上模和内下模之间均通过燕尾结构相连。
[0016]优选的，所述内上模包括本体和指尖部，所述本体的一端与所述端盖连接，另一端上排布设有多个安装孔；每两个所述安装孔之间的连接的部位为内凹的圆弧；每个安装块上均安装一个所述指尖部；所述指尖部的末端形成所述凸壁。
[0017]优选的，所述端盖与所述外模通过第一销钉定位，所述第一销钉位于浇筑口的底部中心。
[0018]本技术还提供一种气动柔性夹爪，采用上述的气动柔性夹爪的制造模具加工而成，其包括通过第三平壁、第四平壁和第三腔体之间的成型腔形成的固定端、通过第一平壁与第三平壁之间的成型腔形成的连接部、凹壁与凸壁之间的成型腔形成的驱动部、通过斜壁与第五平壁之间的成型腔形成的指部、以及通过第二平壁和第四平壁之间的成型腔形成的抓取部；所述气动柔性夹爪的内部形成有与内模外形匹配的气腔，所述气腔自所述固定端贯通。
[0019]优选的，所述气动柔性夹爪的一端设有能够与机械臂连接的夹爪连接件，所述夹爪连接件包括第一连接块和水平凸伸于所述第一连接块一侧的第二连接块，所述第二连接块上设有滑槽，所述第一连接块上设有水平贯通的气孔；所述第一连接块与所述固定端相连，所述气孔与所述气腔连通。
[0020]优选的，所述第一连接块远离第二连接块的端面上设有凸台，所述凸台与所述固定端内的气腔嵌装。与相关技术相比，本技术的有益效果为：不仅可以一体式制造气动柔性夹爪，而且可以增强气动柔性夹爪结构强度；内模和外模的可拆装结构，能适配不同的内模或外模，成型其它相似类型气动柔性夹爪，通用性强，适用范围广。
附图说明
[0021]图1为本技术提供的气动柔性夹爪的制造模具的结构示意图；
[0022]图2为图1的右侧示意图；
[0023]图3为沿图2的A
‑
A剖视示意图；
[0024]图4为图3中的内模的结构示意图；
[0025]图5为本技术提供的气动柔性夹爪的结构示意图；
[0026]图6为图5去掉夹爪连接件的剖视示意图；
[0027]图7为图5中的夹爪连接件的结构示意图；
[0028]图8为分离式垫片的结构示意图。
[0029]附图中：1、外模；2、内模；3、第一销钉；4、固定端；5、连接部；6、驱动部；7、指部；8；抓取部；9、气腔；10、夹爪连接件；
[0030]11、腔体；12、外上模；13、外下模；14、安装台；111、第一腔体；112、第二腔体；113、第三腔体；1111、第一平壁；1112、凹壁；1121、第二平壁；1122、斜壁；1123、凹槽；
[0031]21、第三平壁；22、凸壁；23、第四平壁；24、第五平壁；251、上盖；252、下盖；26、浇筑口；27、内上模；271、本体；2711、安装块；2722、第二销钉；272、指尖部；28、内下模；29、燕尾结构；
[0032]101、第一连接块；102、第二连接块；103、滑槽；104、凸台；105、气孔； 106、分离式垫片。
具体实施方式
[0033]以下将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。
[0034]如图1所示，本实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动柔性夹爪的制造模具，其特征在于，包括外模（1）和安装于所述外模（1）内的内模（2），所述外模（1）的内部设有腔体，所述腔体贯通所述外模（1）的一端；所述腔体包括设于一侧的第一腔体（111）、设于另一侧的第二腔体（112）、以及连通所述第一腔体（111）和第二腔体（112）的第三腔体（113）；所述第三腔体（113）位于所述外模（1）的贯通的侧壁内；所述内模（2）自所述第三腔体（113）插入至所述腔体（11）内，且所述内模（2）的外形与对应的第一腔体（111）、第二腔体（112）和第三腔体（113）适配并具有间隔，该间隔形成成型腔。2.根据权利要求1所述的气动柔性夹爪的制造模具，其特征在于，所述第一腔体（111）包括第一平壁及自所述第一平壁向内延伸的多个凹壁，多个所述凹壁相连形成波浪形；所述第二腔体（112）包括第二平壁和斜壁，所述第二平壁与第一平壁互为平行；所述斜壁连接所述第二平壁和第一腔体（111）末端的凹壁，倾斜的所述斜壁使所述第二腔体（112）在远离第三腔体（113）的方向上凸伸于第一腔体（111）的外侧；所述内模（2）包括在一侧设置的第三平壁、自所述第三平壁向内延伸的多个凸壁、在远离第三平壁的另一侧设置的第四平壁、连接于所述凸壁和第四平壁之间的第五平壁、以及垂直连接于所述第三平壁和第四平壁的端盖；所述内模（2）安装于所述外模（1）内后，多个所述凸壁与多个所述凹壁适配且一一对应，所述第四平壁与第二平壁适配；所述第五平壁与所述斜壁和斜壁连接的凹壁适配；所述端盖盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞新港，刘加光，胡斌，侯志刚，刘新杰，关玉坤，方宝晟，
申请(专利权)人：烟台大学，
类型：新型
国别省市：