疏散站的控制制造技术

用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站包括被构造为执行指令以执行一个或多个操作的控制器。一个或多个操作包括启动疏散操作，以使鼓风机从清洁机器人抽吸包含碎屑的空气穿过疏散站的进气口以及穿过疏散站的罐以及使得由疏散站接收的容器接收从清洁机器人中抽吸的至少一部分碎屑。一个或多个操作包括响应于压力值在一定范围内而停止疏散操作。至少部分地基于表示空气压力的数据来确定压力值，并且至少部分地基于在疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置该范围。作的数目来设置该范围。作的数目来设置该范围。

【技术实现步骤摘要】
疏散站的控制
[0001]本申请是申请日为2019年8月29日、申请号为201980055516.7、专利技术 名称为“疏散站的控制”的专利技术专利申请的分案申请。


[0002]本说明书涉及疏散站的控制。

技术介绍

[0003]自主清洁机器人是可以在没有连续人工指导的环境中执行所需清洁操 作(例如真空清洁)的机器人。自主清洁机器人可以自动与疏散(evacuation) 站对接，以清空其碎屑箱中在清洁操作过程中收集到的碎屑。疏散站可以启 动(initiate)疏散操作，在该操作中，由机器人收集的碎屑被吸入疏散站， 并且所吸入的碎屑可以存储在疏散站内的容器中。在该疏散操作期间，疏散 站可以激活疏散站的马达并产生真空，从而将由机器人收集的碎屑吸入疏散 站和容器中。疏散站可以通过停用马达来终止疏散操作。

技术实现思路

[0004]本公开中描述的特征的优点可以包括但不限于以下和本文其他地方描 述的特征。本文所述的系统、设备、方法和其他特征可以提高包括疏散站和 自主清洁机器人的机器人清洁系统的效率和性能。
[0005]本文描述的特征可以减少疏散站环境中的噪声。疏散站的鼓风机在激活 时会产生噪音，并且该噪音会传播到环境中并干扰环境中的人类用户。疏散 站可以减少鼓风机启动的时间量，从而减少排放到环境中的噪音。因此，当 用户在环境中时，疏散站可以从自主移动机器人中疏散碎屑，而不会过度打 扰用户。
[0006]与传统的疏散站相比，本文所述的特征可以允许疏散站更准确地确定自 主清洁机器人何时被适当疏散。疏散站可以使用在疏散站执行的先前疏散操 作期间收集的信息来区分成功疏散操作和失败疏散操作。例如，在其中疏散 站包括能够生成指示疏散站内的空气压力的数据的传感器的一些实施方式 中，疏散站可以确定与成功的疏散操作相对应的压力值的范围以及对应于疏 散操作失败的压力值的范围。这些范围可以准确地反映疏散操作的成功，因 为这些范围是根据先前疏散操作(包括失败疏散操作和成功疏散操作)期间 收集的信息进行调节的。
[0007]本文所述的特征可允许疏散站适应疏散站的流动路径内的变化条件。当 疏散站执行疏散操作时，疏散站中的流动路径的一部分可能由于在疏散操作 期间收集的碎屑而被堵塞。例如，用于在疏散站中收集碎屑的容器可能充满 碎屑，从而阻塞了清洁机器人和鼓风机之间的流动路径。因为该阻塞会增加 沿流动路径的空气压力，所以如果疏散站使用的静态范围内的压力值对应于 成功的疏散操作，则疏散站可能过早地指示其容器已满。本文所述的疏散站， 通过适应性地改变与成功的疏散操作相对应的压力值的范围，可以减少过早 指示容器已满的可能性。这还可以减少更换疏散站中的容器而产生的废物量， 因为
疏散站可以使用连接到疏散站的每个容器的大部分容量。
[0008]除了自适应地改变压力值的范围之外，本文所述的特征还可以允许疏散 站响应于疏散站的压力条件变化而自适应地操作鼓风机。例如，响应于在疏 散操作期间的高压力值，疏散站可以启动旨在清除可能潜在地引起高压力值 的堵塞的堵塞清除行为。因此，疏散站可以自主地对疏散站内的潜在堵塞做 出反应，并在疏散操作期间对堵塞进行补救。
[0009]在一方面，特征在于用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站。疏散站包括 构造成与清洁机器人相接的进气口、与进气口气动连通的罐、与罐气动连通 的鼓风机、一个或多个传感器以及控制器。罐构造为接收一容器。鼓风机构 造成在疏散操作期间将空气从罐中吸入鼓风机。一个或多个传感器被构造为 在疏散操作中的疏散操作期间生成指示罐中的空气压力的数据。控制器被构 造为执行指令以执行一个或多个操作。一个或多个操作包括启动疏散操作中 的一疏散操作，以使鼓风机抽吸包含碎屑的空气穿过进气口和穿过罐，以及 使得容器接收从清洁机器人吸出的碎屑的至少一部分，以及响应压力值在一 定范围内而停止疏散操作。至少部分地基于表示空气压力的数据来确定压力 值，并且至少部分地基于在疏散操作之前启动的疏散操作的数目来设置范围。
[0010]在另一方面，一种方法包括启动疏散操作，在此期间，鼓风机将来自清 洁机器人的包含碎屑的空气引导到疏散站，以及响应于压力值在一定范围内 而停止疏散操作。该疏散操作是多个疏散操作之一。至少部分地基于疏散站 内的测量的空气压力来确定压力值。该范围至少部分地基于在该疏散操作之 前启动的疏散操作的数目来设置。
[0011]在另一方面，特征在于一种或多种计算机可读介质，该计算机可读介质 存储可由处理设备执行的指令，并且在这样的执行时导致处理设备执行这些 操作。所执行的操作包括启动疏散操作，在此期间，鼓风机将包含碎屑的空 气从清洁机器人引导到疏散站，以及响应于压力值在一定范围内而停止疏散 操作。该疏散操作是多个疏散操作之一。至少部分地基于疏散站内的测量的 空气压力来确定压力值。该范围至少部分地基于在该疏散操作之前启动的疏 散操作的数目来设置。
[0012]疏散站和过程的实施方式可以包括以下和其他地方描述的示例。
[0013]在一些实施方式中，疏散操作是第二疏散操作。指示空气压力的数据可 以是指示在第二疏散操作期间罐中的第二空气压力的数据。测量的空气压力 可以是在第二疏散操作期间在疏散站内的测量的第二空气压力。一个或多个 操作可还包括在启动第二疏散操作之前启动疏散操作中的第一疏散操作，并 且在此期间，一个或多个传感器生成指示罐中第一空气压力的数据。该方法 可以还包括在启动第二疏散操作之前启动疏散操作中的第一疏散操作。该范 围可以至少部分地基于指示第一空气压力的数据来设置。在一些实施方式中， 第一疏散操作和第二疏散操作是连续的疏散操作。
[0014]在一些实施方式中，至少部分地基于压力值的预测值来设置该范围。在 一些实施方式中，控制器被构造为使用卡尔曼滤波器来生成压力值的预测值。 在一些实施方式中，该方法或所执行的操作还包括使用卡尔曼滤波器来生成 压力值的预测值。在一些实施方式中，至少部分地基于指示与预测值相关联 的不确定性的数据来设置该范围。在一些实施方式中，至少部分地基于与预 测值相关联的不确定性来设置该范围。在一些实施方式中，响应于该压力值 在该范围内而停止疏散操作包括响应于该压力值不大于范该围的上限阈值 而停止疏散操作，并且该上限阈值比该压力值的预测值大一与预测值相关联 的不确定
性成比例的量。在一些实施方式中，指示不确定性的数据对应于指 示与预测值相关联的方差的数据。在一些实施方式中，不确定性对应于与预 测值相关联的方差。上限阈值可以比该压力值的预测值大与预测值相关联的 方差的五到十倍。在一些实施方式中，响应于该压力值在该范围之外而停止 疏散操作包括响应于该压力值不小于该范围的下限阈值而停止疏散操作。下 限阈值可以比该压力值的预测值小一与该预测值相关联的不确定性成比例 的量。
[0015]在一些实施方式中，指示预测值的数据是指示第一预测值的数据。在一 些实施方式中，预测值是第一预测值。所述一个或多个操作、所述方法或所 执行的操作还可包括在停止疏散操作之后，响应于第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站，该疏散站包括：进气口，该进气口被构造为与清洁机器人相接；罐，该罐包括经由气流路径与进气口气动连通的容器；沿罐以可移动地盖住疏散站的内部的盖；与罐气动连通的鼓风机，该鼓风机被构造为在疏散操作期间将空气从罐吸入鼓风机中；传感器，该传感器被构造为感测罐中的空气压力；和控制器，该控制器被构造为：通过控制鼓风机以通过进气口和气流路径从清洁机器人抽吸含有碎屑的空气来启动疏散操作，使得容器接收吸入的碎屑的至少一部分；使用在疏散操作期间感测的空气压力来确定罐中的测量压力值；基于测得的压力值来检测疏散站内的密封异常；和生成检测到的密封异常的指示。2.根据权利要求1所述的疏散站，其中，所述密封异常包括在所述疏散操作期间所述盖打开并且露出所述疏散站的内部，并且所述控制器被构造为在所述疏散操作期间生成所述盖打开的指示。3.根据权利要求1所述的疏散站，其中，所述密封异常包括所述容器在所述疏散站内部的不适当就位，并且所述控制器被构造为生成所述容器的不适当就位的指示。4.根据权利要求1所述的疏散站，还包括指示器设备，该指示器设备被构造为向用户提供检测到的密封异常的通知。5.根据权利要求1所述的疏散站，通信地联接到移动设备，该移动设备被构造为向用户提供检测到的密封异常的通知。6.根据权利要求1所述的疏散站，其中：传感器被构造为当鼓风机不工作时感测疏散站中的环境空气压力；和控制器被构造为基于在疏散操作期间感测的空气压力和环境空气压力之间的差值来确定测量的压力值。7.根据权利要求1所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为基于测量的压力值与上限和下限之间的压力范围的比较来检测密封异常。8.根据权利要求7所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为响应于测量的压力值低于或不大于压力范围的下限来检测密封异常的存在。9.根据权利要求8所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为响应于所测量的压力值在所述压力范围内而生成所述疏散操作成功的指示。10.根据权利要求7所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为至少基于在所述疏散操作之前启动的疏散操作的累积数量来确定所述压力范围。11.根据权利要求7所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为：在疏散操作之前的一个或多个先前疏散操作期间，基于分别由传感器感测到的罐中的一个或多个空气压力值来确定罐中的预测空气压力值；和至少基于预测的空气压力值来确定压力范围。12.根据权利要求11所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为：
确定在一个或多个先前疏散操作期间感测到的一个或多个空气压力值的不确定性；和使用确定的不确定性进一步确定预测的空气压力值。13.根据权利要求12所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为：将压力范围的上限确定为比预测的空气压力值大与不确定性成比例的第一量；和将压力范围的下限确定为比预测的空气压力值小与不确定性成比例的第二量。14.一种操作疏散站以从与疏散站相接的清洁机器人收集碎屑的方法，该方法包括：使用鼓风机启动疏散操作，该疏散操作包括将包含碎屑的空气从清洁机器人通过气流路径吸入到疏散站的罐中；在疏散操作期间使用传感器感测罐中的空气压力；基于感测到的空气压力确定罐中的测量压力值；基于测得的压力值来检测疏散站内的密封异常；和向用户生成检测到的密封异常的指示。15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述密封异常包括以下中的一种或多种：所述疏散站和所述清洁机器人之间的不适当密封、在所述疏散操作期间所述疏散站的盖打开并且露出所述疏散站的内部，或容器在疏散站内部的不适当就位。16.根据权利要求14所述的方法，还包括经由所述疏散站的指示器设备或与所述疏散站通信的移动设备向用户提供检测到的密封异常的通知。17.根据权利要求14所述的方法，包括感测所述疏散站中的环境空气压力，其中确定所测量的压力值是基于在所述疏散操作期间感测的空气压力和所述环境空气压力之间的差值。18.根据权利要求14所述的方法，其中，检测所述密封异常包括：将测量的压力值与上限和下限之间的压力范围进行比较；和响应于测量的压力值低于或不大于压力范围的下限，来确定密封异常的存在。19.根据权利要求18所述的方法，包括至少基于在所述疏散操作之前启动的疏散操作的累积数量来确定所述压力范围。20.根据权利要求18所述的方法，包括：在疏散操作之前的相应的一个或多个先前疏散操作期间，基于由传感器感测的罐中的一个或多个空气压力值生成罐中的预测空气压力值；和至少基于预测的空气压力值来确定压力范围。21.一种用于从清洁机器人收集碎屑的疏散站，该疏散站包括：进气口，该进气口被构造为与清洁机器人相接；罐，该罐包括经由气流路径与进气口气动连通的容器；沿罐以可移动地盖住疏散站的内部的盖；与罐气动连通的鼓风机，该鼓风机被构造为在疏散操作期间将空气从罐吸入鼓风机中；传感器，该传感器被构造为感测罐中的空气压力；和控制器，该控制器被构造为：通过控制鼓风机以通过进气口和气流路径从清洁机器人抽吸含有碎屑的空气来启动疏散操作，使得容器接收吸入的碎屑的至少一部分；
使用在疏散操作期间感测的空气压力来确定罐中的测量压力值；基于测量的压力值，检测表示疏散站内存在或不存在堵塞或阻塞的堵塞状态；和将检测到的堵塞状态提供给用户或进程。22.根据权利要求21所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为响应于测量的压力值超过堵塞阈值压力来检测表示疏散站内存在堵塞或阻塞的堵塞状态。23.根据权利要求21所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为基于测量的压力值与限定在上限和下限之间的压力范围的比较来检测堵塞状态。24.根据权利要求23所述的疏散站，其中，所述控制器被构造为响应于测量的压力值超过上限来检测表示疏散站内存在堵塞或阻塞的堵塞状态。25.根据权利要求21所述的疏散站，其中，响应于检测到的表示疏散站内存在堵塞或阻塞的堵塞状态，控制器还被构造为向鼓风机生成控制信号以执行堵塞清除操作以疏通该疏散站。26.根据权利要求25所述的疏散站，其中，为了执行堵塞...

【专利技术属性】
技术研发人员：EB卡吉尔，D德尔阿西奥，B费尔，F帕斯托尔，P施密特，JP奥布赖恩，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：发明
国别省市：