一种自动装配抓取手结构和自动装配机器人制造技术

本发明专利技术提供一种自动装配抓取手结构，包括：第一平台和第二平台；第一连接件，位于所述第一平台的上方，用于将所述自动装配抓取手结构连接至机器人手臂上；第二连接件和第一气动元件，位于所述第一平台和第二平台之间，所述第二连接件活动连接所述第一平台和第二平台，所述第一气动元件为可伸缩部件，气动控制所述第二平台的升降；抓取终端，从所述第二平台向下延伸，包括用于装配不同零件尺寸的夹具；第二气动元件，用于气动控制至少部分所述抓取终端。本发明专利技术还提供一种包括如上所述的自动装配抓取手结构的自动装配机器人，以及采用该自动装配机器人对钎焊翅片管的各部件进行装配的自动装配方法。自动装配方法。自动装配方法。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装配抓取手结构和自动装配机器人


[0001]本专利技术属于自动装配
，尤其涉及一种自动装配抓取手结构和包括该抓取手结构的自动装配机器人。

技术介绍

[0002]钎焊翅片管是电站空冷器制造行业的主要操作工序，行业内该操作工序通常依靠人工粗放式作业。具体作业方式是多个作业人员协作先将不同规格长度的卡具拼接后，搬放在组装台上；再将单卷翅片滚铺在拼接卡具架子上；多人协作一起再将10m左右的扁钢管抬放到翅片上；多人协作再将单卷翅片滚铺在扁钢管上；人工将单根独立的压辊放置在翅片上；再拿取螺栓利用扳手拧紧。
[0003]装配过程中，既要多个作业保持上下两层翅片与中间扁钢管垂直居中，但人工作业一致性很差，翅片管端部距离尺寸差，二次修复概率大、作业效率低下以及人员操作强度大，属人员密集型粗放操作。
[0004]因此，需要一种自动装配机器人实现上述钎焊翅片管的自动装配。

技术实现思路

[0005]鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动装配抓取手结构和包括该抓取手结构的自动装配机器人，解决了现有的钎焊翅片管需要手动装配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动装配抓取手结构，其特征在于，包括：第一平台和第二平台；第一连接件，位于所述第一平台的上方，用于将所述自动装配抓取手结构连接至机器人手臂上；第二连接件和第一气动元件，位于所述第一平台和第二平台之间，所述第二连接件活动连接所述第一平台和第二平台，所述第一气动元件为可伸缩部件，气动控制所述第二平台的升降；抓取终端，从所述第二平台向下延伸，包括用于装配不同零件尺寸的夹具；第二气动元件，用于气动控制至少部分所述抓取终端。2.根据权利要求1所述的自动装配抓取手结构，其特征在于，在所述第一连接件与所述第一平台之间还设有支撑件。3.根据权利要求1或2所述的自动装配抓取手结构，其特征在于，所述支撑件包括自锁紧内孔螺纹，所述第一连接件通过所述支撑件的自锁紧内孔螺纹与机器人手臂锁紧连接。4.根据权利要求1
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3任一项所述的自动装配抓取手结构，其特征在于，所述第二连接件包括连接杆和活套，所述活套套在所述连接杆的外部，所述连接杆的下端与所述第二平台固定连接，所述活套穿过所述第一平台、并与所述第一平台固定连接。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的自动装配抓取手结构，其特征在于，所述抓取终端包括第一抓取终端、第二抓取终端和第三抓取终端；所述第一抓取终端为自动吸盘手，用于吸取非平面规则性物料；所述第二抓取终端为自动锁紧手，内设磁感应装置，用于吸取锁紧螺栓；所述第三抓取终端为旋转抓取手，用于抓取平面规则性物料。6.根据权利要求5所述的自动装配抓取手结构，其特征在于，所述第一抓取终端和第二抓取终端位于所述第二平台的中部，从所述第二连接件的位置处向下延伸；所述第三抓取终端位于所述第二平台的边缘。7.根据权利要求5所述的自动装配抓取手结构，其特征在于，所述第二气动元件气动控制所述第三抓取终...

【专利技术属性】
技术研发人员：张艳鹏，张智，宋金龙，都鹏远，
申请(专利权)人：斯必高空气冷却技术张家口有限公司，
类型：发明
国别省市：