本实用新型专利技术公开了一种平板法兰机器人自动焊接装置，包括底座总成和设置在底座总成上的十字架夹紧装置，十字架夹紧装置的其中两端分别支撑在底座总成设置的旋转支撑装置上，十字架夹紧装置两侧的底座总成上分别固定有焊接机器人，各夹紧电机分别驱动有同步向内或同步向外运动的法兰夹块，十字支架其中一条直线部分的一端固定有翻转轴，十字支架另一端则设置有板状结构的翻转架；旋转支撑装置包括一端的轴承座和另一端的旋转减速电机，翻转架与旋转减速电机固定连接，翻转轴支撑在轴承座内的轴承内。本实用新型专利技术可以精准控制焊接速度和位置，法兰自动找正，自动夹紧，降低了工人的劳动强度并且提高了效率。强度并且提高了效率。强度并且提高了效率。
【技术实现步骤摘要】
一种平板法兰机器人自动焊接装置
[0001]本技术涉及一种焊接机器人，具体是一种平板法兰机器人自动焊接装置。
技术介绍
[0002]焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。目前焊接机器人也用于法兰盘的焊接，但是用于放置法兰盘的操作台比较固定，而且定位不方便，无法进行角度调节，适应性比较差。
技术实现思路
[0003]为了解决上述问题，本技术的目的是提供一种平板法兰机器人自动焊接装置。
[0004]为实现上述目的，本技术的技术方案为：一种平板法兰机器人自动焊接装置，包括底座总成和设置在底座总成上的十字架夹紧装置，十字架夹紧装置的其中两端分别支撑在底座总成设置的旋转支撑装置上，十字架夹紧装置两侧的底座总成上分别固定有焊接机器人，十字架夹紧装置包括十字支架和设置在十字支架每直线部分一端的夹紧电机，各夹紧电机分别驱动有同步向内或同步向外运动的法兰夹块，十字支架其中一条直线部分的一端固定有翻转轴，十字支架另一端则设置有板状结构的翻转架；
[0005]旋转支撑装置包括一端的轴承座和另一端的旋转减速电机，翻转架与旋转减速电机固定连接，翻转轴支撑在轴承座内的轴承内。
[0006]进一步地，法兰夹块的截面为直角梯形，且底边朝上。
[0007]进一步地，十字支架每直线部分内分别设置有一条丝杠，每条丝杠的两端螺纹旋转方向相反，每条丝杠的其中一端分别设置有与对应夹紧电机主动齿轮传动连接的从动齿轮。
[0008]进一步地，十字支架的相对夹角部位分别固定有扇形的定位板，两块定位板上分别设置有在一条直线上的定位槽，且定位槽分别位于定位板的中间，两块定位板的中心与十字支架的中心重合。
[0009]进一步地，各焊接机器人的一侧底座总成上分别设置有大容量深焊机和桶装焊丝。
[0010]进一步地，每台焊接机器人分别固定在机器人立柱上。
[0011]进一步地，底座总成的其中一端设置有用于控制的控制柜。
[0012]进一步地，旋转减速电机、轴承座分别固定在十字支架两端的支撑框架上。
[0013]通过以上设置，本技术采用PLC电脑控制，使用两台焊接机器人焊接，精准控
制焊接速度和位置，法兰自动找正，自动夹紧，减小了劳动强度，减少了上件辅助时间，提高了法兰焊接外观质量，提升的焊接质量可控度，降低了工人的劳动强度并且提高了效率。
附图说明
[0014]现结合附图对本技术做进一步说明。
[0015]图1为本技术的立体结构示意图；
[0016]图2为本技术的俯视结构示意图；
[0017]图3为本技术十字架夹紧装置的立体结构示意图。
具体实施方式
[0018]如图1
‑
3所示，一种平板法兰机器人自动焊接装置，包括底座总成1和设置在底座总成1上的十字架夹紧装置，十字架夹紧装置的其中两端分别支撑在底座总成1设置的旋转支撑装置上，十字架夹紧装置两侧的底座总成1上分别固定有焊接机器人2，十字架夹紧装置包括十字支架3和设置在十字支架3每直线部分一端的夹紧电机4，各夹紧电机4分别驱动有同步向内或同步向外运动的法兰夹块5，具体如，十字支架3每直线部分内分别设置有一条丝杠，每条丝杠的两端螺纹旋转方向相反，每条丝杠的其中一端分别设置有与对应夹紧电机4主动齿轮传动连接的从动齿轮，即目前的丝杠夹紧结构，法兰夹块5的截面为直角梯形，且底边朝上，十字支架3其中一条直线部分的一端固定有翻转轴6，十字支架3另一端则设置有板状结构的翻转架7，各焊接机器人2的一侧底座总成1上分别设置有大容量深焊机12和桶装焊丝13，每台焊接机器人2分别固定在机器人立柱14上，底座总成1的其中一端设置有用于控制的控制柜15；
[0019]旋转支撑装置包括一端的轴承座8和另一端的旋转减速电机9，翻转架7与旋转减速电机9固定连接，翻转轴6支撑在轴承座8内的轴承内，旋转减速电机9、轴承座8分别固定在十字支架3两端的支撑框架16上。
[0020]十字支架3的相对夹角部位分别固定有扇形的定位板10，两块定位板10上分别设置有在一条直线上的定位槽11，且定位槽11分别位于定位板10的中间，两块定位板10的中心与十字支架3的中心重合。
[0021]本技术工作原理：1、将十字架夹紧装置调整至最大位置，人工将点焊好的法兰盘吊装到十字架上。
[0022]2、将焊缝人工转动调整至定位板10的定位槽11中心位置，调整法兰焊口与定位槽11位置，并与定位槽11平行，按下加紧开关，各夹紧电机4分别驱动法兰夹块5同时向内运动，自动夹紧自动找正。
[0023]翻转时，焊接机器人2手臂自动后退避让，以防撞枪。夹紧电机4为可调扭矩伺服电机，夹紧时用小扭矩（PLC电流控制），松开时用大扭矩（PLC电流控制,变形可能造成夹紧力变大）。可夹紧在松开多次进行调整。可目测允许偏差5mm，然后焊接前激光扫描，激光扫描单面焊口就可完成整个工件的焊接（时间会根据焊缝的长短变化，但不会超多30秒），会根据实际坡口位置调整到焊接的实际位置。
[0024]3、通过控制柜15调整焊接机器人2及大容量深焊机12参数，然后按下焊接开关进行焊接，焊接过程为第一遍焊接大坡口，然后十字架翻转，第二遍焊接小坡口，依次类推，直
至将焊缝焊接饱满（填平，可根据板厚调整焊接遍数。
[0025]4、焊接完成，按下松开开关，十字架夹紧装置紧松开，进行下件。
[0026]以上所述仅为本技术示意性的具体实施方式，并非用以限定本技术的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本技术的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本技术保护的范围。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种平板法兰机器人自动焊接装置，包括底座总成（1）和设置在底座总成（1）上的十字架夹紧装置，十字架夹紧装置的其中两端分别支撑在底座总成（1）设置的旋转支撑装置上，十字架夹紧装置两侧的底座总成（1）上分别固定有焊接机器人（2），其特征在于：十字架夹紧装置包括十字支架（3）和设置在十字支架（3）每直线部分一端的夹紧电机（4），各夹紧电机（4）分别驱动有同步向内或同步向外运动的法兰夹块（5），十字支架（3）其中一条直线部分的一端固定有翻转轴（6），十字支架（3）另一端则设置有板状结构的翻转架（7）；旋转支撑装置包括一端的轴承座（8）和另一端的旋转减速电机（9），翻转架（7）与旋转减速电机（9）固定连接，翻转轴（6）支撑在轴承座（8）内的轴承内。2.如权利要求1所述的一种平板法兰机器人自动焊接装置，其特征在于：法兰夹块（5）的截面为直角梯形，且底边朝上。3.如权利要求1所述的一种平板法兰机器人自动焊接装置，其特征在于：十字支架（3）每直线部分内分别设置有一条丝杠，每条丝杠的两端螺纹旋转方向相反，每条丝杠的其中一端分别设置有与对应夹紧电机（4）主...
【专利技术属性】
技术研发人员：张加友，白晓锋，张益硕，脱佳欣，王春瑜，闫新宇，曾鑫，白宏祥，
申请(专利权)人：山东省青腾机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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