用于遮挡检测的系统和方法技术方案

本公开涉及用于遮挡检测的系统和方法。示例系统包括主反射表面和被配置为围绕旋转轴线旋转的可旋转镜。可旋转镜包括多个辅反射表面。该系统还包括光学元件和相机，该相机被配置为通过主反射表面和可旋转镜的至少一个辅反射表面捕获光学元件的至少一个图像。反射表面捕获光学元件的至少一个图像。反射表面捕获光学元件的至少一个图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于遮挡检测的系统和方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求2019年12月27日提交的No.62/954,310号美国专利申请的权益，其内容通过引用并入本文。


技术介绍

[0003]传统的光检测和测距(Light Detection and Ranging，lidar)系统可以利用发光发射器(例如，激光二极管)向环境中发射光脉冲。与环境中的对象相互作用(例如，从环境中的对象反射)的发射的光脉冲可以由lidar系统的接收器(例如，光电检测器)接收到。可以基于发射光脉冲的初始时间和接收到反射的光脉冲的后续时间之间的时间差来确定关于环境中的对象的距离信息。

技术实现思路

[0004]本专利技术总体上涉及光检测和测距(lidar)系统，其可以被配置为获得关于环境的信息。这样的lidar设备可以在载具(诸如自主和半自主汽车、卡车、摩托车以及可以在它们各自的环境中导航和移动的其他类型的载具)中实现。
[0005]在第一方面，提供了一种系统。该系统包括主反射表面和被配置为围绕旋转轴线旋转的可旋转镜。可旋转镜包括多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种系统，包括：主反射表面；可旋转镜，被配置为围绕旋转轴线旋转，其中，所述可旋转镜包括多个辅反射表面；光学元件；以及相机，其中，所述相机被配置为通过所述主反射表面和所述可旋转镜的至少一个辅反射表面来捕获所述光学元件的至少一个图像。2.根据权利要求1所述的系统，还包括具有至少一个处理器和存储器的控制器，其中，所述至少一个处理器执行存储在存储器中的程序指令以执行操作，所述操作包括：使所述可旋转镜围绕所述旋转轴线旋转；以及使所述相机通过所述主反射表面和所述可旋转镜的至少一个辅反射表面捕获所述光学元件的多个图像，其中，所述多个图像中的每个图像以所述至少一个辅反射表面的对应镜角度被捕获。3.根据权利要求2所述的系统，还包括照明器，其中，所述操作还包括：在使所述相机捕获多个图像时，使所述照明器以频闪方式发射光，以通过所述主反射表面和所述可旋转镜照射所述光学元件。4.根据权利要求3所述的系统，基于所述多个图像和所述至少一个辅反射表面的对应镜角度来确定所述光学元件的聚合图像。5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述操作还包括：基于所述聚合图像来确定至少一个遮挡对象存在于所述光学元件上。6.根据权利要求1所述的系统，还包括照明器，所述照明器被配置为发射光以通过所述主反射表面和所述可旋转镜来照射所述光学元件。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述照明器包括红外发光二极管LED。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述主反射表面包括矩形镜。9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述主反射表面的纵横比为至少8：1。10.根据权利要求8所述的系统，其中，所述主反射表面的长轴线与所述旋转轴线基本平行。11.根据权利要求1所述的系统，其中，相机包括固定焦距透镜，所述固定焦距透镜被配置为通过所述主反射表面和所述至少一个辅反射表面聚焦在所述光学元件上。12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述相机包...

【专利技术属性】
技术研发人员：J沃森，B加森德，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：