基于激光发射器的激光雷达点云注入系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统。包括光电传感器、延迟控制模块、信号发生器和激光发射器，光电传感器与延迟控制模块电连接，延迟控制模块与信号发生器电连接，信号发生器与激光发射器电连接；光电传感器接收目标激光雷达的工作信号，光电传感器向延迟控制模块发送脉冲触发信号，延迟控制模块对脉冲触发信号进行延迟后并向信号发生器发送，信号发生器接收到延迟后的脉冲触发信号后产生控制信号并向激光发射器发送，使得激光发射器产生激光脉冲信号并向目标激光雷达发射，实现目标激光雷达的点云注入。本发明专利技术可以在激光雷达中生成符合物理规律的任意形状、任意距离的点云。任意距离的点云。任意距离的点云。

【技术实现步骤摘要】
基于激光发射器的激光雷达点云注入系统


[0001]本专利技术属于激光雷达安全领域的激光雷达点云注入系统，具体涉及一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统。

技术介绍

[0002]激光雷达是一种重要的主动遥感传感器，激光雷达收集探测目标表面大量密集的点的三维坐标、反射率等聚合数据用于生成三维点云图像，提供空间位置和深度信息，用于识别、分类和跟踪运动对象。激光雷达在自动驾驶、机器人、地形绘制等场景中均有大规模运用，模拟真实环境中的点云并在物理世界中生成点云是一个重要的问题。
[0003]激光雷达工作过程中首先向周围环境发射激光脉冲，激光脉冲被目标物体反射回来，并且回波被激光雷达接收，利用脉冲和回波的时间差可以得到飞行时间，利用飞行时间可以测得目标物体的距离，激光雷达每秒进行几十万次上述测距过程，形成周围环境的点云。
[0004]现有的激光雷达采用多线束、周期性的工作机制来达到高精度和稳定性。同时，由于多线激光雷达的多个激光发射器具有基本一致的输出脉冲能量及频率，探测距离和角分辨率(垂直/水平)也具有一致性，使得激光雷达的工作周期能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，包括光电传感器、延迟控制模块、信号发生器和激光发射器，光电传感器与延迟控制模块电连接，延迟控制模块与信号发生器电连接，信号发生器与激光发射器电连接；光电传感器接收目标激光雷达的工作信号，光电传感器向延迟控制模块发送脉冲触发信号，延迟控制模块对脉冲触发信号进行延迟后并向信号发生器发送，信号发生器接收到延迟后的脉冲触发信号后产生控制信号并向激光发射器发送，使得激光发射器产生激光脉冲信号并向目标激光雷达发射，实现目标激光雷达的点云注入。2.根据权利要求1所述一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，所述激光脉冲信号与目标激光雷达的工作周期对齐。3.根据权利要求2所述一种基于激光发射器的激光雷达点云注入系统，其特征在于，所述激光脉冲信号与目标激光雷达的工作周期对齐是通过延迟控制模块进行控制实现的，具体公式如下：t
delay
＝t
align
‑
ToF1‑
ToF2‑
t
device
其中，t
delay
为延迟控制模块中设置的延迟时间，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文渊，冀晓宇，金子植，闫琛，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：