运输器和用于运输对象的方法技术

本公开的实施例提供了一种运输器和用于运输对象的方法，以至少部分解决上述和其他潜在问题。运输器包括：载具，该载具包括多个耦合构件；支撑组件，该支撑组件适于支撑载具；以及多个自动导引车辆，该多个自动导引车辆被配置为从多个自动导引车辆中的领头的自动导引车辆获得运动学信息，并且每个自动导引车辆包括：自动导引车辆的载具连接构件，该载具连接构件耦合到载具的相应耦合构件，以使得载具能够与多个自动导引车辆一起移动；以及巡查组件，该巡查组件适于使得相应自动导引车辆能够沿着预定路径移动。根据本公开的实施例，在提高运输工具的安全性和适应性的同时，可以显着降低运输大尺寸对象的成本。降低运输大尺寸对象的成本。降低运输大尺寸对象的成本。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运输器和用于运输对象的方法


[0001]本公开的实施例总体涉及一种运输器和一种用于运输对象的方法。

技术介绍

[0002]自动化导引车辆或自动导引车辆(AGV)是沿着地面上的标记或路径跟随的移动机器人，或使用用于导航的无线电波、视觉相机、磁体或激光器或任何其他导航系统的移动机器人。它们最常用于工业应用中，以在诸如工厂或仓库之类的大型工业建筑周围运输重型材料。
[0003]AGV可以在它们可以自主附接的拖车中拖曳它们后面或顶部的对象。拖车可以用于移动原材料或成品。AGV还可以将对象存放在床上。对象可以放置在一组电动滚筒(传送带)上，然后通过反转滚筒将其推出。AGV用于多种行业，包括汽车、航空航天、纸浆、造纸、金属、报纸和一般制造业。在医院中运输诸如食品、亚麻布或药品之类的材料也由AGV执行。
[0004]为了运输诸如车架之类的大型对象，传统的解决方案通常采用拖曳式运输器或大型运输器。拖曳式运输器包括AGV和由AGV拖曳的长拖车。大型运输器使用大型AGV。然而，这种大型运输器只能用于有限数目的对象。对于不适用的对象，必须使用另一种尺寸的运输器更换。综上所述，拖曳式运输器或大型运输器经常会遇到诸如振动大、不稳定、安全性低和适应性差之类的问题。

技术实现思路

[0005]本公开的实施例提供了一种运输器和运输对象的方法。
[0006]在第一方面中，提供了一种运输器。运输器包括：至少一个载具，包括多个耦合构件；支撑组件，适于支撑载具并且使得载具能够沿着预定路径运输对象；以及多个自动导引车辆，以有线或无线方式相互连接并且被配置为从多个自动导引车辆中的被指定为领头的自动导引车辆的一个自动导引车辆获得运动学信息，并且多个自动导引车辆各自包括：载具连接构件，耦合到相应耦合构件以使得载具能够与多个自动导引车辆一起移动；以及巡查组件，适于使得相应自动导引车辆能够沿着预定路径移动。
[0007]通过由多个自动导引车辆所驱动的载具(该多个自动导引车辆可以根据领头的自动导引车辆提供的运动学信息独立沿着路径移动，该领头的自动导引车辆可以是多个自动导引车辆中的任一自动导引车辆)，可以对载具的尺寸和形状进行任意调整，以适应多种不同尺寸的对象或工件。这样，在提高运输器的适应性的同时，可以显着降低运输大尺寸的对象的成本。
[0008]在一些实施例中，领头的自动导引车辆被配置为至少基于预定路径的弧度和多个耦合构件之间相对于预定路径的位置关系来提供运动学信息。这样，在扩大使用范围的同时，提高了多个自动导引车辆之间的协调性。
[0009]在一些实施例中，在先前指定的领头的自动导引车辆发生故障的情况下，多个自动导引车辆中的任何其他车辆可以在运输对象期间重新指定为领头的自动导引车辆。这
样，对多个自动导引车辆的控制可以更加灵活，其中进一步提高了对象的运输的可靠性。
[0010]在一些实施例中，至少一个载具包括多个载具，该多个载具经由布置在多个载具之间的连接构件串联连接。由此，运输器可以一次运输更长的对象或更多的对象。
[0011]在一些实施例中，连接构件各自包括耦合部分，该耦合部分适于耦合到相应自动导引车辆的载具连接构件。这样，在没有降低运输能力的情况下，可以显着减少运输器使用的自动导引车辆的数目，从而降低运输器的成本。
[0012]在一些实施例中，多个自动导引车辆沿着平行于预定路径的方向布置成至少两列。这种布置使得能够运输具有宽尺寸的对象。也就是说，通过标准的自动导引车辆，载具的形状和尺寸是灵活的，从而进一步提高了运输器的适应性。
[0013]在一些实施例中，多个自动导引车辆各自包括监测构件，该监测构件被配置为提供指示障碍物是否在预定范围内的安全信息，并且其中领头的自动导引车辆被配置为还基于来自多个自动导引车辆的安全信息来向多个自动导引车辆提供运动学信息。由此，可以显着提高运输器的安全性。
[0014]在一些实施例中，预定范围是可调整的。这样，这种布置使得监测构件能够适应多种不同的情形，以进一步提高安全性。
[0015]在一些实施例中，运输器还包括调度构件，该调度构件被配置为向领头的自动导引车辆提供关于对象的预定路径和目的地的调度信息。这样，运输器更易于管理。
[0016]在一些实施例中，多个自动导引车辆包括至少两个距离检测构件，每个距离检测构件被配置为提供关于从相应距离检测构件到参考标记的距离的距离信息，并且其中领头的自动导引车辆被配置为：响应于运输器的侧向移动的请求，基于距离信息来生成指示侧向移动的运动学信息。这样，运输器的移动模式可以更加灵活，这进一步提高适应性。
[0017]在一些实施例中，运动学信息指示多个自动导引车辆的速度和/或移动方向。
[0018]在第二方面中，提供了一种运输对象的方法。该方法包括：获得调度信息，该调度信息指示用于承载对象的至少一个载具的预定路径，该载具包括耦合到多个自动导引车辆的相应载具连接构件的多个耦合构件，多个自动导引车辆以有线或无线方式互相连接；基于所获得的调度信息来生成针对多个自动导引车辆的运动学信息；以及将运动学信息提供给多个自动导引车辆中的每个自动导引车辆，以使得自动导引车辆中的每个自动导引车辆沿着预定路径移动。
[0019]在一些实施例中，生成运动学信息包括：至少基于预定路径的弧度和多个耦合构件之间相对于预定路径的位置关系来生成运动学信息。
[0020]在一些实施例中，生成运动学信息包括：基于指示障碍物是否在预定范围内的安全信息来生成运动学信息。
[0021]在一些实施例中，获得调度信息包括：从调度构件获得指示针对对象的预定路径和目的地的调度信息。
[0022]在一些实施例中，生成运动学信息还包括：响应于运输器的侧向移动的请求，基于关于从距离检测构件到参考标记的距离的距离信息来生成指示侧向移动的运动学信息。
[0023]应当理解，
技术实现思路
并非旨在标识本公开的实施例的关键特征或基本特征，也不旨在用于限制本公开的范围。通过以下描述，本公开的其他特征将变得容易理解。
附图说明
[0024]本公开的上述和其他目的、特征和优点将通过结合附图对本公开的示例性实施例的更详细的描述而变得更加显而易见，其中在本公开的示例性实施例中，相同的附图标记通常代表相同的部件。
[0025]图1示出了根据本公开的实施例的运输器沿着预定路径从一个位置移动到另一位置的示意图；
[0026]图2示出了根据本公开的实施例的自动导引车辆的俯视图和侧视图；
[0027]图3示出了根据本公开的实施例的载具的俯视图和侧视图；
[0028]图4示出了根据本公开的实施例的运输器的示意图；
[0029]图5示出了根据本公开的实施例的运输器的俯视图和侧视图；
[0030]图6示出了图示根据本公开的实施例的运输对象的方法的流程图；
[0031]图7示出了根据本公开的实施例的具有监测构件的运输器的示意图；以及
[0032]图8示出了根据本公开的实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种运输器，包括：至少一个载具(101)，包括多个耦合构件(1011或1014)；支撑组件(103)，适于支撑所述载具(101)并且使得所述载具(101)能够沿着预定路径(202)运输对象；以及多个自动导引车辆(102)，以有线或无线方式相互连接并且被配置为从所述多个自动导引车辆(102)中的被指定为领头的自动导引车辆(1023)的一个自动导引车辆获得运动学信息，并且所述多个自动导引车辆(102)各自包括：载具连接构件(1021)，耦合到所述多个耦合构件中的相应耦合构件(1011)以使得所述载具(101)能够与所述多个自动导引车辆(102)一起移动；以及巡查组件(1022)，适于使得所述多个自动导引车辆中的相应自动导引车辆(102)能够沿着所述预定路径移动。2.根据权利要求1所述的运输器，其中所述领头的自动导引车辆(1023)被配置为至少基于所述预定路径(202)的弧度和所述多个耦合构件(1011)之间相对于所述预定路径(202)的位置关系来提供所述运动学信息。3.根据权利要求1所述的运输器，其中在先前指定的领头的自动导引车辆(1023)发生故障的情况下，所述多个自动导引车辆(102)中的任何其他自动导引车辆能够在运输所述对象期间被重新指定为所述领头的自动导引车辆(1023)。4.根据权利要求1所述的运输器，其中所述至少一个载具(101)包括：多个载具(101)，经由布置在所述多个载具(101)之间的连接构件(1013)串联连接。5.根据权利要求3所述的运输器，其中所述连接构件(1013)各自包括耦合部分(1014)，所述耦合部分适于耦合到相应自动导引车辆(102)的所述载具连接构件(1021)。6.根据权利要求1所述的运输器，其中所述多个自动导引车辆(102)沿着平行于所述预定路径(202)的方向布置成至少两列。7.根据权利要求1所述的运输器，其中所述多个自动导引车辆(102)各自包括监测构件(1024)，所述监测构件(1024)被配置为提供指示障碍物是否在预定范围(203)内的安全信息，并且其中所述领头的自动导引车辆(1023)被配置为还基于来自所述多个自动导引车辆(102)的所述安全信息来向所述多个自动导引车辆(102)提供所述运动学信息。8.根据权利要求7所述的运输器，所述预定范...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡赋宁，法布里斯，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：