集装箱装载设施及用于其中的运行监控的方法技术

本发明专利技术涉及一种集装箱装载设施以及一种用于对在集装箱起重机(1)下方的地面(2)上的工作面(3)进行运行检控的方法，其中，一个或多个3D激光扫描仪(10)从上方扫描工作面(3)。在设施运行中，激光扫描仪(10)利用光束的发散平面的扇区或发散的单光束的扇区同时扫描工作面(3)，以便获得测量点云，其中，工作面(3)的高度的线或平面彼此间具有一定间距，间距的大小被确定为，使得站立在工作面上的人员由光束的至少一个平面或单光束中的至少一个射中(S1)。在如此获得的测量点云中，首先鉴别(S2)工作面(3)。然后得出在测量点云中是否存在至少一个或多个测量点，一个或多个测量点对于站立在鉴别到的工作面上的人员是典型的(S3)。如果存在这种测量点，则减慢或停止起重机移动(S4)。则减慢或停止起重机移动(S4)。则减慢或停止起重机移动(S4)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】集装箱装载设施及用于其中的运行监控的方法


[0001]本专利技术涉及集装箱装载设施和具有独立权利要求的前序部分的特征的用于运行监控的方法。

技术介绍

[0002]在集装箱码头中，集装箱桥(英文：STS(船到岸)起重机)将标准化的ISO集装箱从船装载到岸上，或者直接装载到载重汽车上，或者集装箱桥将集装箱转移给运输交通工具、特别是无人员驾驶运输工具(AGV；自动导引车(Automated Guided Vehicle))，集装箱桥通常构造为龙门架工装载机并且自动地接收集装箱并且行驶至目的地。AGV在其上行驶的面出于安全原因禁止人员进入。
[0003]目的地例如能够是陆上的临时仓库，在临时仓库中，轨道连接的龙门架起重机(RMG；轨道式龙门架(Rail Mounted Gantry))或橡胶轮胎式龙门架起重机(RTG；橡胶轮胎式龙门架(Rubber Tyred Gantry))卸载集装箱以临时存储。
[0004]在龙门架内部或外部存在过渡轨道，经由过渡轨道交付或提取集装箱。交接通过起重机驾驶员手动进行起重机控制来进行。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种集装箱装载设施，具有集装箱起重机(10)和在所述集装箱起重机(10)下方的地面(2)上的对于人员能进入的工作面(3)，其中，在所述工作面(3)上标记用于集装箱道路运输交通工具(5)的至少一个长形的装载位置(4)，并且其中，在所述地面(2)之上的超过ISO集装箱(9)的高度数倍的高度安置一个或多个3D激光扫描仪(10)，所述激光扫描仪设置用于从上方以三个维度扫描所述道路运输交通工具(5)和所述工作面(3)，其特征在于，
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所述激光扫描仪(10)中的一个或多个的类型是，该类型的激光扫描仪设置用于同时在多个彼此间隔开的平面或线中扫描所述工作面(3)，其中，所述平面或线在所述工作面(3)的高度彼此间具有间距，所述间距在所述地面(2)上的至少一个方向上大于10厘米且小于30厘米；
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所述设施具有人员识别单元，所述人员识别单元设置用于在集装箱装载过程期间使得一个或多个所述激光扫描仪(10)执行至少一次扫描，以便获得测量点云，在获得的所述测量点云中鉴别所述工作面(3)和所述道路运输交通工具(5)的装载面，以得出在所述测量点云中是否存在在鉴别到的所述工作面(3)或鉴别到的所述装载面之上超过0.5米的至少一个测量点，并且当存在该至少一个测量点时，则输出人员可能性信号；和
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所述设施具有安全装置，所述安全装置设置用于当输出所述人员可能性信号时，减慢或停止起重机移动。2.根据权利要求1或2所述的集装箱装载设施，其特征在于，在所述工作面(3)的边缘或拐角附近，在所述工作面(3)上标记人员停留区(13)，并且所述安全装置设置用于仅当对于所述人员停留区(13)、但是不对于其余的所述工作面(3)输出人员可能性信号时，才允许起重机移动。3.根据权利要求1或2所述的集装箱装载设施，其特征在于，所述工作面(3)被分成多个区，即至少分成内部区(14)和外部区(15)，所述内部区至少包括所述装载位置(4)，所述外部区围绕所述内部区(14)延伸并且与内部区邻接；所述人员识别单元设置用于，在起重机装载过程期间使得一个或多个所述激光扫描仪(10)执行多个时间上依次连续的扫描，并且如果得出在鉴别到的所述工作面(3)或鉴别到的所述装载面之上有超过0.5米的至少一个测量点，该测量点的方位在所述测量点云中随时间变化，则输出人员可能性信号；并且所述安全装置设置用于根据对于两个区(14、15)中的哪个区输出两种信号类型中的哪一个类型来决定是否减慢或停止起重机移动。4.根据权利要求3所述的集装箱装载设施，其特征在于，所述人员识别单元设置用于在所述设施运行期间动态地改变由所述工作面(3)划分而成的区(11、12)的方位和大小，并且尤其用于匹配刚刚装载的集装箱(9)的方位和移动方向。5.根据前述权利要求中任一项所述的集装箱装载设施，其特征在于，所述激光扫描仪(10)固定在所述集装箱起重机(10)处或者固定在稳固地立于所述地面(2)上的支柱或桅杆处。6.一种用于对集装箱起重机(10)下方的地面(2)上的工作面(3)进行运行监控的方法，其中，在集装箱装载、下放或提升过程期间，从所述地面(2)之上的高度使得一个或多个3D激光扫描仪(10)以三个维度从上方扫描所述工作面(3)，所述高度超过ISO集装箱(9)的高度的数倍，其特征在于，设有以下方法步骤：
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使得一个或多个所述激光扫描仪(10)利用光束的发散平面的扇区或发散的单光束的扇区同时在多...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴维，
申请(专利权)人：汉斯，
类型：发明
国别省市：