在线激光扫描仪及快速检测方法技术

本发明专利技术提供在线激光扫描仪及快速检测方法，激光扫描仪包括支座和激光源，支座上设有可以竖直轴和水平轴转动的三棱镜，激光扫描仪与升降推杆连接，升降推杆被固定安装在集装箱正面吊起重机的车体上。激光扫描仪获取FTR锁的激光点云；当判断四个FTR锁的锁柱均可见，则判断完成脱钩；若判断四个FTR锁的锁柱至少一个不可见，则判断未脱钩，则报警断电；通过以上步骤实现利用激光线扫描仪检测实现是否脱钩的快速检测。本发明专利技术能够在线的利用激光扫描仪检测集装箱的吊装安全，避免出现使装载厢体损坏的事故。而且激光扫描仪的检测精度不受吊具倾斜和集装箱内货物装载不平衡的影响。整个吊装检测过程效率高，优化的算法在确保精度基础上，提高检测效率。提高检测效率。提高检测效率。

【技术实现步骤摘要】
在线激光扫描仪及快速检测方法


[0001]本专利技术涉及激光扫描领域，特别是一种在线激光扫描仪及快速检测方法。

技术介绍

[0002]目前国内已普遍采用正面吊运起重机进行集装箱的吊装或卸载工作，在运输车体的表面四个角设有FTR锁，在每个FTR锁上设有鹰嘴部，在下放和起吊过程中，鹰嘴部会将集装箱的角件锁定。现有的作业过程中，正面吊运起重机在卸载过程多次出现FTR锁未脱钩将车厢吊离轨道的事故。为克服该问题，现有技术采用了激光检测措施对脱钩状态进行检测，CN 114275678 A记载了一种采用激光测距尺辅助门式起重机快速解FTR锁的方法，通过检测吊具与平板之间的距离判断是否正常脱钩。邵玉华等在《铁路集装箱F
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TR锁脱钩安全监控系统设计》中，提到在吊具装置上设置F
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TR 锁脱离智能检测系统的方案，例如在专用吊具上设置4个拉力传感器，或者在吊具上设置倾角传感器进行判断是否正常脱钩。但是由于吊装过程中的振动，导致拉力传感器的检测误差较大。而由于集装箱的装载不均匀，在吊装过程中，激光测距尺和倾角传感器的检测数据也容易本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种在线激光线扫描仪，其特征是：激光扫描仪（8）包括支座（81）和激光源（10），支座（81）上设有可以竖直轴和水平轴转动的三棱镜（86），激光扫描仪（8）与升降推杆（9）连接，升降推杆（9）被固定安装在集装箱正面吊起重机（6）的车体上。2.根据权利要求1所述的在线激光线扫描仪，其特征是：支座（81）上固设有直流电机（82），直流电机（82）的输出轴与叉形支架（84）连接，直流电机（82）的输出轴为竖直状态，还设有光电传感器（83），光电传感器（83）用于检测叉形支架（84）的转角；叉形支架（84）上固设有步进电机（85），步进电机（85）的输出轴与三棱镜（86）连接，输出轴的端头还设有归零开关（87），步进电机（85）的输出轴为水平状态，归零开关（87）的零位位于水平位置。3.根据权利要求2所述的在线激光线扫描仪，其特征是：在装载厢体（2）上设有四个FTR锁（1），FTR锁（1）用于锁紧集装箱（3）的四个脚，在FTR锁（1）的锁柱鹰嘴部（101）下方凹槽的位置设有反光条（102）。4.根据权利要求3所述的在线激光线扫描仪，其特征是：激光扫描仪（8）位于集装箱正面吊起重机（6）的车体正面朝向装载厢体（2）的位置，激光扫描仪（8）的高程与装载厢体（2）的上表面大致平齐。5.根据权利要求3所述的在线激光线扫描仪，其特征是：激光扫描仪（8）与PLC电连接，PLC与工控机电连接，激光扫描仪（8）的输出与工控机电连接；PLC与集装箱正面吊起重机（6）的吊具（4）的控制装置电连接。6.根据权利要求3所述的在线激光线扫描仪，其特征是：光电传感器（83）和归零开关（87）与PLC电连接，PLC与直流电机（82）和步进电机（85）电连接，在激光扫描仪（8）内还设有存储器，存储器与工控机电连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晶，陈海佳，翁国康，汪开理，杨正，
申请(专利权)人：武汉海达数云技术有限公司，
类型：发明
国别省市：