一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法技术

本发明专利技术公开了一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，包括以下步骤：1)在无人行车上安装扫描仪，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算车头坐标、高度值，形成高度值曲线；2)根据所述高度值曲线，识别所述卡车的车板高度值；3)以所述车板高度值为基准，识别鞍座特征点；4)以所述鞍座特征点为基础，识别并计算可用鞍座的中心坐标；5)将计算结果反馈至库管系统；6)所述库管系统根据所述鞍座的中心坐标，启动所述无人行车进行钢卷出库吊运。本发明专利技术利用扫描仪对卡车的轮廓线进行扫描，通过计算识别出可用鞍座的中心坐标，并以此为依据与库管系统配合实现钢卷出库的全自动方法，从而提高出库效率同时减少安全隐患。而提高出库效率同时减少安全隐患。而提高出库效率同时减少安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法


[0001]本专利技术涉及智能热轧行业的无人行车吊运技术，更具体地说，涉及一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法。

技术介绍

[0002]随着智能热轧工厂建设的深入推进，国内越来越多的智能热轧工厂仓储区域开始应用无人行车技术，无人行车技术在运行过程中无论在作业指令的响应、作业任务的执行还是在对行车机械设备的磨损方面都有着巨大的优势，可以极大的提高劳动效率，这也是该技术得以推广应用的关键。
[0003]目前已建成的库区中钢卷出库到卡车的吊运一直是个难点问题，主要在于卡车上的鞍座形式多种多样，位置间距也并不统一，现有是采用人工干预的方式来定位，具体步骤如下：
[0004]1)司机把卡车停到指定位置；
[0005]2)司机用定位抢人工定位放下到卡车的坐标位置；
[0006]3)库管系统记录后生成吊运的行车指令；
[0007]4)无人行车运行到卡车上方后，按记录的坐标位置放下。
[0008]现有的无人行车在进行钢卷出库作业时，主要存在以下缺点：
[0009]1)效率低：出库的钢卷在被放到卡车鞍座位前，需驾驶员通过定位抢对目标鞍座进行逐一定位，如果是可脱卸的框架车则需操作人员到现场进行逐一定位，整个过程作业时间长，不利于自动行车运行效率的发挥；
[0010]2)存在一定安全风险：驾驶员在定位过程中部分情况下视线被遮挡会出现定位不准的现象，同时由于操作人员的技能差异定位的精准度也参差不齐，这都对放下安全造成了一定的隐患。

技术实现思路

[0011]针对现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术提供一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，利用扫描仪对卡车的轮廓线进行扫描，通过计算识别出可用鞍座的中心坐标，并以此为依据与库管系统配合实现钢卷出库的全自动方法，从而提高出库效率同时减少安全隐患。
[0012]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0013]一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，包括以下步骤：
[0014]1)当无人行车运行到卡车停车位时，利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车轮廓进行连续扫描并计算卡车车头、车板及车板上鞍座的多个点的坐标、高度值，形成高度值曲线；
[0015]2)根据所述高度值曲线，识别所述卡车的车板高度值；
[0016]3)以所述车板高度值为基准，识别鞍座特征点；
[0017]4)以所述鞍座特征点为基础，识别并计算可用鞍座的中心坐标；
[0018]5)将计算结果反馈至库管系统；
[0019]6)所述库管系统根据所述鞍座的中心坐标，启动所述无人行车进行钢卷出库吊运。
[0020]较佳的，所述扫描仪安装在所述无人行车的夹钳的上方。
[0021]较佳的，所述步骤1)中，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算卡车车头、车板及车板上鞍座的多个点的坐标Yc、高度值Hc，具体如下：
[0022]根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的扫描点C间的距离值AC以及扫描角度θ，计算得到：
[0023]所述扫描仪的位置点A至所述卡车的扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH＝AC*cosθ；
[0024]所述垂直点H至所述卡车的扫描点C间的偏移距离值HC＝AC*sinθ；
[0025]根据所述扫描仪的离地固定高度h，计算得到所述卡车的扫描点C的高度值Hc：
[0026]Hc＝h
‑
AH；
[0027]将连续扫描并计算所得的高度值Hc形成高度值曲线；
[0028]所述卡车的扫描点C的小车坐标Yc：
[0029]Yc＝Y
扫
‑
HC，Y
扫
为所述扫描仪的小车坐标。
[0030]较佳的，所述步骤2)中，识别所述卡车的车板高度值，具体如下：
[0031]2.1)判断每一个所述高度值Hc是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.2)，若否则判断下一个所述高度值Hc；
[0032]2.2)判断与前一个所述高度值Hc相差值是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.3)，若否则所述高度值Hc重新记录，且长度累计清零；
[0033]2.3)记录该所述高度值Hc，并累计该所述高度值Hc与上一个所述高度值Hc的距离；
[0034]2.4)判断累计的距离是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.5)，若否则判断所述高度值曲线是否已判断完成，若是则结束，若否则返回步骤2.1)；
[0035]2.5)计算累计所述高度值Hc的平均值，该平均值即为所述卡车的车板高度值C。
[0036]较佳的，所述步骤2.1)中，判断每一个所述高度值Hc是否符合大于1.5m，且小于2m。
[0037]较佳的，所述步骤2.2)中，判断与前一个所述高度值Hc相差值是否符合小于0.1m。
[0038]较佳的，所述步骤2.4)中，判断累计的距离是否符合大于0.3m。
[0039]较佳的，所述步骤3)中，识别鞍座特征点，具体如下：
[0040]3.1)以所述车板高度值C为基准，判断每一个高度值是否符合设定值要求，若是则进入步骤3.2)，若否则判断下一个所述高度值；
[0041]3.2)记录该所述高度值为所述鞍座特征点；
[0042]3.3)判断所述高度值曲线是否已遍历完成，若是则结束，若否则返回步骤3.1)。
[0043]较佳的，所述步骤3.1)中，判断每一个高度值是否符合大于(C+0.3m)，且小于(C+0.4m)。
[0044]较佳的，所述步骤4)中，识别并计算可用鞍座的中心坐标，具体如下：
[0045]4.1)从第2个所述鞍座特征点开始遍历；
[0046]4.2)当前所述鞍座特征点与前一个所述鞍座特征点的距离是否符合设定值要求，若是则进入步骤4.3)，若否则取下一个所述鞍座特征点；
[0047]4.3)计算并记录符合设定值要求的2个所述鞍座特征点的中心坐标；
[0048]4.4)判断所有所述鞍座特征点是否遍历完成，若是则结束，若否则返回步骤4.2)。
[0049]较佳的，所述步骤4.2)中，当前所述鞍座特征点与前一个所述鞍座特征点的距离大于1.1m，且小于1.3m。
[0050]本专利技术所提供的一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，还具有以下几点有益效果：
[0051]1)大幅提高出库效率：在传统人工定位的情况下，平均每车(4个卷)的装载时间在30分钟左右，而采用本专利技术方法后平均每车的装载时间可以减少到20分钟左右；
[0052]2)减少安全隐患：由扫描仪进行扫描定位识别的方法杜绝了操作技能带来的差异，减少了定位不准导致的放下隐患。
附图说明
[0053]图1是本专利技术一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法的步骤1)中，扫描仪及其扫描视角的示意图；
[0054]图2是本专利技术一种用于无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)当无人行车运行到卡车停车位时，利用安装在无人行车上的扫描仪对卡车轮廓进行连续扫描并计算卡车车头、车板及车板上鞍座的多个点的坐标、高度值，形成高度值曲线；2)根据所述高度值曲线，识别所述卡车的车板高度值；3)以所述车板高度值为基准，识别鞍座特征点；4)以所述鞍座特征点为基础，识别并计算可用鞍座的中心坐标；5)将计算结果反馈至库管系统；6)所述库管系统根据所述鞍座的中心坐标，启动所述无人行车进行钢卷出库吊运。2.根据权利要求1所述的用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，其特征在于：所述扫描仪安装在所述无人行车的夹钳的上方。3.根据权利要求2所述的用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，其特征在于：所述步骤1)中，所述扫描仪对卡车进行连续扫描并计算卡车车头、车板及车板上鞍座的多个点的坐标Yc、高度值Hc，具体如下：根据所述扫描仪的位置点A与所述卡车的扫描点C间的距离值AC以及扫描角度θ，计算得到：所述扫描仪的位置点A至所述卡车的扫描点C的垂直点H间的垂直距离值AH＝AC*cosθ；所述垂直点H至所述卡车的扫描点C间的偏移距离值HC＝AC*sinθ；根据所述扫描仪的离地固定高度h，计算得到所述卡车的扫描点C的高度值Hc：Hc＝h
‑
AH；将连续扫描并计算所得的高度值Hc形成高度值曲线；所述卡车的扫描点C的小车坐标Yc：Yc＝Y
扫
‑
HC，Y
扫
为所述扫描仪的小车坐标。4.根据权利要求3所述的用于无人行车吊运钢卷至固定鞍座卡车的方法，其特征在于：所述步骤2)中，识别所述卡车的车板高度值，具体如下：2.1)判断每一个所述高度值Hc是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.2)，若否则判断下一个所述高度值Hc；2.2)判断与前一个所述高度值Hc相差值是否符合设定值要求，若是则进入步骤2.3)，若否则所述高度值Hc重新记录，且长度累计清零；2.3)记录该所述高度值Hc，并累计该所述高度值Hc与上一个所述高度值Hc的距离；2.4)判断累计的...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱海华，巴力颖，单旭沂，
申请(专利权)人：宝山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：