基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法、系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法、系统。通过执行靶标标准坐标定位，确定靶标的标准坐标信息；确定当前单轨吊车的工作模式，根据所述工作模式确定目标靶标；所述目标靶标包括集装箱上的靶标或板车上的靶标；比较目标靶标的当前坐标信息和标准坐标信息，计算出单轨吊车需要移动的距离；控制单轨吊车移动距离Dist，进行对位。通过摄像机对固定在集装箱和板车上的靶标分别进行识别和定位，并将靶标的坐标信息传输给整车控制系统，进而控制车辆的移动进行对位。通过这种对位方式，可以提高车辆对位的准确性，减少人力成本，在提高安全性的同时也提高了运输效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法、系统


[0001]本专利技术涉及机器视觉
，具体而言，涉及一种基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法、系统。

技术介绍

[0002]煤炭的安全高效生产对于保障我国能源安全具有举足轻重的作用，煤矿生产包括开采、运输、加工等诸多环节，其中运输作为中间环节，作用尤为重要，当前在煤矿井下广泛使用的运输设备是矿用单轨吊车，矿用单轨吊车具有安全性高、爬坡能力强、转弯灵活、运行速度快、不受巷道底板影响等特点。
[0003]现有技术中，对于井下单轨吊车的定位存在着不准确且不能准确执行吊车的对位，存在着安全隐患。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供对固定在集装箱和板车上的靶标分别进行识别和定位，并将靶标的坐标信息传输给整车控制系统，进而控制车辆的移动进行对位。通过这种对位方式，可以提高车辆对位的准确性，减少人力成本，提高安全性的同时提高了运输效率。
[0005]本专利技术的第一方面提供了一种基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法，所述方法包括：S1，执行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法，其特征在于，所述方法包括：S1，执行靶标标准坐标定位，确定靶标的标准坐标信息；S2，确定当前单轨吊车的工作模式，根据所述工作模式确定目标靶标；所述目标靶标包括集装箱上的靶标或板车上的靶标；S3，比较目标靶标的当前坐标信息和标准坐标信息，计算出单轨吊车需要移动的距离：其中，比率Ratio表示靶标实际长度/靶标像素长度；X表示目标靶标的当前位置对应的横坐标，StdX表示目标靶标的标准坐标信息对应的横坐标；Y表示目标靶标的当前位置对应的纵坐标，StdY表示目标靶标的标准坐标信息对应的纵坐标；Delta为偏差值；S4，控制单轨吊车移动距离Dist，进行对位。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉高精度井下单轨吊车定位方法，其特征在于，所述当前单轨吊车的工作模式包括起吊作业模式、下放作业模式；所述根据所述工作模式确定目标靶标，包括：若当前单轨吊车的工作模式为起吊作业模式，则确定目标靶标为集装箱上的靶标；若当前单轨吊车的工作模式为下放作业模式，则确定目标靶标为板车上的靶标；获取摄像机采集的靶标的视频图像，根据神经网络识别模型对所述视频图像进行分析处理，从而识别目标靶标，确定为靶...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖涛，徐卫星，姚俊俊，
申请(专利权)人：常州海图信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：