一种移动式变刚度装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种移动式变刚度装置，包括壳体组件、变刚度组件和驱动组件，所述壳体组件包括外壳，所述外壳密封设置，所述外壳内密封有移动腔，所述变刚度组件包括变刚度模块，所述变刚度模块密封设置，所述变刚度模块内部设有密封腔，所述密封腔内填充有颗粒件，所述变刚度模块设于所述移动腔内，所述驱动组件包括与外部气泵连通的第一输气管、第二输气管和变刚度输气管，所述第一输气管与所述第一气腔连通，所述第二输气管与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管与所述密封腔连通。采用本发明专利技术，能够同时实现变刚度模块的刚度变化以及位置转移，从而能够扩大适用范围；而且结构简单，易于控制和调整。易于控制和调整。易于控制和调整。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式变刚度装置


[0001]本专利技术涉及软体机人器
，尤其涉及一种移动式变刚度装置。

技术介绍

[0002]目前，软体机器人被广泛应用于工业、农业、医疗和军事等领域。软体机器人的刚度控制是软体机器人领域的重点研究方向。随着社会不断发展，软体机器人面对的应用环境和场景越来越复杂，对软体机器人的灵活性和机械顺应性提出了更严格的要求。现有研究工作将刚度控制应用于软体机器人中，软体机器人中设有可变密度的填充物，通过磁致或气致等方法改变填充物的密度，从而使软体机器人具备改变局部刚度的功能，但是目前软体机器人的可变刚度部分只限于软体机器人的某些固定位置，可变刚度的部分无法移动，从而使软体机器人只能实现某些单一功能，其场景适应性比较低，限制了机器人完成任务目标的执行能力。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种移动式变刚度装置，能够同时实现变刚度模块的刚度变化以及位置转移，从而能够扩大适用范围。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种移动式变刚度装置，包括壳体组件、变刚度组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动式变刚度装置，其特征在于，包括壳体组件、变刚度组件和驱动组件，所述壳体组件包括外壳、第一连接面和第二连接面，所述第一连接面和所述第二连接面分别设于所述外壳的两端，所述外壳密封设置，所述外壳内密封有移动腔，所述变刚度组件设于所述移动腔内；所述变刚度组件包括变刚度模块，所述变刚度模块密封设置，所述变刚度模块内部设有密封腔，所述密封腔内填充有颗粒件，所述变刚度模块设于所述移动腔内，所述变刚度模块的两端分别设有顶面和底面，所述顶面、所述外壳和所述第一连接面能够围成第一气腔，所述底面、所述外壳和所述第二连接面能够围成第二气腔，所述变刚度模块能够在所述第一气腔和所述第二气腔之间往复移动；所述驱动组件包括与外部气泵连通的第一输气管、第二输气管和变刚度输气管，所述第一输气管与所述第一气腔连通，所述第二输气管与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管与所述密封腔连通。2.根据权利要求1所述的移动式变刚度装置，其特征在于，所述第一输气管通过所述第一连接面与所述第一气腔连通，所述第二输气管通过所述第二连接面与所述第二气腔连通，所述变刚度输气管穿过所述第一连接面或所述第二连接面与所述密封腔连通。3.根据权利要求1所述的移动式变刚度装置，其特征在于，所述变刚度输气管柔性设置，所述变刚度输气管与所述顶面连通，所述顶面为中部内凹的曲面，或者变刚度输气管与所述底面连通，所述底面为中部内凹的曲面。4.根据权利要求1所述的移动式变刚度装置，其特征在于，所述变刚度模块分为左移动块和右移动块，所述左移动块和所述右移动块通过隔板相互隔绝，所述左移动块和所述右移动块内均填充有颗粒件。5.根据权利要求4所述的移动式变刚度装置，其特征在于，所述变刚度输气管分为第一分管和第二分管，所述第一分管穿过所述第一连接面与所述左移动块连通，所述第二分管穿过所述第二连接面与所述右...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢清华，唐仕杰，孙富春，黄海明，陈为林，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：发明
国别省市：