一种场景库数据生成方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶仿真场景建设技术领域，具体涉及一种场景库数据生成方法，该场景库数据生成方法，包括以下步骤：采用普通GPS间隔设定时间获取采集车行驶时的定位信息；获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据；建立全局坐标系，根据GPS数据拟合采集车的行驶轨迹，根据采集车的行驶轨迹和环境目标相对于采集车的距离数据，拟合环境目标的轨迹。本方案能够解决现有技术中采用价格昂贵的高线数激光雷达，因采集要求高要求配套采集设备和存储设备性能强大导致成本增加的问题。和存储设备性能强大导致成本增加的问题。和存储设备性能强大导致成本增加的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种场景库数据生成方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶仿真场景建设
，具体涉及一种场景库数据生成方法。

技术介绍

[0002]驾驶场景数据是智能网联汽车研发与测试的基础数据资源，是评价智能网联汽车功能安全的重要“案例库”与“习题集”，是重新定义智能汽车等级的关键数据依据。驾驶场景数据是智能网联汽车研发与测试的基础数据资源，是评价智能网联汽车功能安全的重要“案例库”与“习题集”，是重新定义智能汽车等级的关键数据依据。驾驶场景测试用例主要通过虚拟仿真环境及工具链进行复现，因此建设虚拟场景数据库是连接场景数据与场景应用的关键桥梁。虚拟场景数据库具有无限性、扩展性、批量化、自动化的特点。
[0003]仿真场景库建设的主要内容：基于实际道路场景，在仿真软件中构建对应的仿真场景。主要流程包括：实车数据采集、实车数据处理、数据分析和提取、场景参数化定义、依据参数化定义在仿真场景中进行场景搭建。最后在搭建的仿真场景中，目标物相对本车的实时位置关系应该与实际道路时高度一致，以支撑在仿真台架上进行传感器识别测试、辅助驾驶/自动驾驶功能测试。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种场景库数据生成方法，其特征在于，包括以下步骤：采用普通GPS间隔设定时间获取采集车行驶时的定位信息；获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据；建立全局坐标系，根据GPS数据拟合采集车的行驶轨迹，根据采集车的行驶轨迹和环境目标相对于采集车的距离数据，拟合环境目标的轨迹。2.如权利要求1所述的场景库数据生成方法，其特征在于：根据GPS数据拟合采集车的行驶轨迹，包括：建立全局坐标系，将获取采集车行驶时的定位信息换算成全局坐标；将采集车行驶时所有定位信息的全局坐标进行分段划分，并拟合轨迹曲线；将分段拟合轨迹曲线进行平滑处理，得到全局坐标系下采集车的行驶轨迹。3.如权利要求1所述的场景库数据生成方法，其特征在于：获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据，包括环境目标相对于采集车的横向距离、纵向距离和角度信息。4.如权利要求3所述的场景库数据生成方法，其特征在于：根据采集车的行驶轨迹和环境目标相对于采集车的距离数据，拟合环境目标的轨迹，包括：在采集车的行驶轨迹上，叠加环境目标的每个采样点相对采集车的行驶轨迹的横向距离和纵向距离得到环境目标的全局坐标离散点；将环境目标的全局坐标离散点通过分段多项式拟合环境目标的全局坐标离散点得到环境目标的全局坐标离散点的分段式轨迹；将环境目标的全局坐标离散点的分段式轨迹的分段拼接不平滑处进行平滑处理，得到全局坐标系下环境目标的轨迹。5.如权利要求1所述的场景库数据生成方法，其特征在于，获取采集车前方的环境目标相对于采集车的距离数据，包括以下步骤：采用两个智能摄像头和两个毫米波雷达采集关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据，以及一个普通摄像头获取采集车前方环境目标的视频信息；对两个智能摄像头和两个毫米波雷达采集的，关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据，进行有效性判断，结合普通摄像头获取采集车前方环境目标的视频信息，筛除无效数据和进行数据处理，得到环境目标相对于采集车的横向距离和纵向距离。6.如权利要求5所述的场景库数据生成方法，其特征在于，对两个智能摄像头和两个毫米波雷达采集的，关于环境目标相对于所述采集车的横向采集距离和纵向采集距离数据，进行有效性判断，结合普...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏芮琦，张帆，张峻荧，王士焜，黄波，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：