打磨方法及打磨系统技术方案

本公开的实施例提供一种打磨方法和打磨系统。在该方法中，确定待打磨工件上的N个打磨点。其中，N为正整数。然后，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触。根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线。之后，将打磨线平均分成N个打磨线段。根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域。接着，控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点。其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。磨点中的一个打磨点。磨点中的一个打磨点。

【技术实现步骤摘要】
打磨方法及打磨系统


[0001]本公开的实施例涉及打磨领域，具体地，涉及打磨方法及打磨系统。

技术介绍

[0002]打磨是一种表面改性技术，一般指借助粗糙物体(含有较高硬度颗粒的砂纸、砂带等)来通过摩擦改变待打磨工件的表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度。随着打磨技术的发展，大部分的打磨操作可以由机器来完成。在使用机器执行打磨操作的过程中，待打磨工件与打磨工具的表面相接触。在机器的控制下，打磨工具被转动，以使得打磨工具的表面与待打磨工件上的打磨点相互摩擦，从而实现对该打磨点的打磨。

技术实现思路

[0003]本文中描述的实施例提供了一种打磨方法、打磨系统以及存储有计算机程序的计算机可读存储介质。
[0004]根据本公开的第一方面，提供了一种打磨方法。在该方法中，确定待打磨工件上的N个打磨点。其中，N为正整数。然后，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触。根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线。之后，将打磨线平均分成N个打磨线段。根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域。接着，控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点。其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。
[0005]在本公开的一些实施例中，确定待打磨工件上的N个打磨点包括：在仿真软件中建立待打磨工件的第一模型；获取在第一模型中模拟N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标；以及根据N个仿真打磨点的位置坐标来确定N个打磨点。
[0006]在本公开的一些实施例中，设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向包括：在仿真软件中建立打磨工具的第二模型；在仿真软件中接收对第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向的设置信息；以及基于所接收的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向。
[0007]在本公开的一些实施例中，根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据第一模型的运动方向和第二模型的运动方向来确定第一模型相对于第二模型的运动向量；基于运动向量和定位点在第二表面上确定仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。
[0008]在本公开的一些实施例中，打磨线呈圆弧形。
[0009]在本公开的一些实施例中，根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据三个定位点的位置坐标确定三个定位点所限定的圆；将圆与第二表面相重合的部分确定为仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。
[0010]在本公开的一些实施例中，打磨线与打磨工具的旋转方向正交或者相交。
[0011]在本公开的一些实施例中，打磨工具包括砂轮。
[0012]根据本公开的第二方面，提供了一种打磨系统。该打磨系统包括：待打磨工件、打磨工具、以及电子设备。该电子设备包括：至少一个处理器；以及存储有计算机程序的至少一个存储器。当计算机程序由至少一个处理器执行时，使得电子设备确定待打磨工件上的N个打磨点，其中，N为正整数；设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在待打磨工件与打磨工具相对运动的情况下N个打磨点能够与打磨工具的第一表面相接触；根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线；将打磨线平均分成N个打磨线段；根据N个打磨线段将第一表面划分成N个打磨区域；以及控制打磨工具打磨待打磨工件的N个打磨点，其中，N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨N个打磨点中的一个打磨点。
[0013]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来确定待打磨工件上的N个打磨点：在仿真软件中建立待打磨工件的第一模型；获取在第一模型中模拟N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标；以及根据N个仿真打磨点的位置坐标来确定N个打磨点。
[0014]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向：在仿真软件中建立打磨工具的第二模型；在仿真软件中接收对第一模型的位置和运动方向以及第二模型的位置和运动方向的设置信息；以及基于所接收的设置信息来设置待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向。
[0015]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的一个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据第一模型的运动方向和第二模型的运动方向来确定第一模型相对于第二模型的运动向量；基于运动向量和定位点在第二表面上确定仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。
[0016]在本公开的一些实施例中，计算机程序在由至少一个处理器执行时使得电子设备通过以下操作来根据待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向来确定打磨工具的第一表面与N个打磨点相接触所形成的打磨线：接收用户输入的在第二模型的第二表面上的三个定位点的位置坐标，第二表面被配置为模拟打磨工具的第一表面；根据三个定位点的位置坐标确定三个定位点所限定的圆；将圆与第二表面相重合的部分确定为仿真打磨线；以及基于仿真打磨线来确定打磨线。
[0017]根据本公开的第三方面，提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其中，计算机程序在由处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法的步骤。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本公开的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图进行简要说明，应当知道，以下描述的附图仅仅涉及本公开的一些实施例，而非对本公开的限制，其中：
[0019]图1是控制打磨工具来打磨待打磨工件的示例性示意图；
[0020]图2是根据本公开的实施例的打磨方法的示例性流程图；
[0021]图3是根据本公开的实施例的控制打磨工具来打磨待打磨工件的示例性示意图；
[0022]图4是根据本公开的实施例的打磨点与打磨线的示例性关系图；
[0023]图5是根据本公开的实施例的划分打磨区域的示例性示意图；以及
[0024]图6是根据本公开的实施例的电子设备的示意性框图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种打磨方法，包括：确定待打磨工件上的N个打磨点，其中，N为正整数；设置所述待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向以使得在所述待打磨工件与所述打磨工具相对运动的情况下所述N个打磨点能够与所述打磨工具的第一表面相接触；根据所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向来确定所述打磨工具的所述第一表面与所述N个打磨点相接触所形成的打磨线；将所述打磨线平均分成N个打磨线段；根据所述N个打磨线段将所述第一表面划分成N个打磨区域；以及控制所述打磨工具打磨所述待打磨工件的所述N个打磨点，其中，所述N个打磨区域中的每个打磨区域仅被用于打磨所述N个打磨点中的一个打磨点。2.根据权利要求1所述的打磨方法，其中，确定待打磨工件上的N个打磨点包括：在仿真软件中建立所述待打磨工件的第一模型；获取在所述第一模型中模拟所述N个打磨点的N个仿真打磨点的位置坐标；以及根据所述N个仿真打磨点的位置坐标来确定所述N个打磨点。3.根据权利要求2所述的打磨方法，其中，设置所述待打磨工件的位置和运动方向以及打磨工具的位置和运动方向包括：在所述仿真软件中建立所述打磨工具的第二模型；在所述仿真软件中接收对所述第一模型的位置和运动方向以及所述第二模型的位置和运动方向的设置信息；以及基于所接收的设置信息来设置所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向。4.根据权利要求3所述的打磨方法，其中，根据所述待打磨工件的位置和运动方向以及所述打磨工具的位置和运动方向来确定所述打磨工具的所述第一表面与所述N个打磨点相接触所形成的打磨线包括：接收用户输...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢恒星，刘昌森，张灵山，王超，李蓓蓓，石岳，郭瑞军，宋智广，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：