一种基于AGV的养蚕加料处理系统技术方案

本发明专利技术涉及养蚕设备技术领域，尤其涉及一种基于AGV的养蚕加料处理系统包括蚕室单元、加料单元、AGV运输单元和上位控制单元，所述系统用以按饲养任务设定控制所述AGV运输单元将养蚕盘输送至所述加料模块并控制所述加料单元对养蚕盘进行加料，在加料完成时，所述上位控制单元控制所述加料模块将养蚕盘推出至回收位置并控制所述AGV运输单元将养蚕盘输送至所述蚕室单元，本发明专利技术通过采用AGV移动机器人代替人工完成将养蚕盘输送至加料单元，有效的实现了本发明专利技术所述基于AGV的养蚕加料处理系统能自动对饲养蚕体进行运输和加料喂养，避免了人工饲养中作业不标准不易掌握喂养量的问题。人工饲养中作业不标准不易掌握喂养量的问题。人工饲养中作业不标准不易掌握喂养量的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV的养蚕加料处理系统


[0001]本专利技术涉及养蚕设备
，尤其涉及一种基于AGV的养蚕加料处理系统。

技术介绍

[0002]AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航 车。其显著的特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不 需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始 点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高， AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且 运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配 备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过 程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力， 运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
[0003]移动机器人(AGV)是工业机器人的一种。它由计算机控制，具有移动、自 动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运。
[0004]中国专利公开号：CN110937429B公开了一种养蚕智能化自动喂料消毒除菌 设备，包括吊装装置、清洗池、滤筒、传送带、滑动件和喂料器；吊装装置安装 在清洗室的顶部；滤筒的底部设置有转轴和活动底板，转轴和活动底板沿着滤筒 的中垂线为对称轴对称设置两组；清洗池的底部设置有波轮；传送带安装在支架 上，传送带进料端的正上方设置有进料漏斗；传送带上方设置有吹风装置；传送 带朝向喂料器输送物料；喂料器的一端设置有进料口，喂料器的内部设置有支撑 台，支撑台的顶部设置有活动板和转动件；喂料器的输出端设置有驱动装置，驱 动装置的底部设置有传动杆，传动杆上安装有旋转叶片；由此可见，所述养蚕智 能化自动喂料消毒除菌设备的清洗消毒过程以及喂药过程能够通过机器自动运 行，但是在实际应用中，养蚕中工作量最大的工序是需定时定量加蚕料工序，采 用上述技术方案可在一定程度上代替人工作业没减轻工人工作量，但是其无法实 现自动将蚕料加至蚕盘的功能，该养蚕喂料设备的喂料设备未公开可自动传送至 蚕盘或将蚕盘输送至喂料设备位置的技术，如该运输操作通过人工操作，由于蚕 盘重量较重且蚕饲养过程需定时进行喂养，人工操作不仅运输过程转运蚕料或蚕 盘重量大而且定时喂养人工易存在不能及时喂养造成漏喂、晚喂并且人工喂养不 易掌握喂养量，造成养蚕效率低下的问题。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术提供一种基于AGV的养蚕加料处理系统，用以克服现有技术中 养蚕加料过程无法实现自动对饲养蚕体进行加料喂养造成的人工喂养不易掌握 喂养量的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种基于AGV的养蚕加料处理系统，包括，
[0007]蚕室单元，其位于所述养蚕房内的固定区域，用以作为蚕体饲养培育场所以 承载
蚕体及蚕料，包括若干个独立的养蚕盘；
[0008]加料单元，其位于所述养蚕房内的固定区域，用以对蚕房内饲养的蚕体自动 投料饲养，包括加料装置、视觉识别装置和养蚕盘输送装置；
[0009]AGV运输单元，其设置在所述养蚕房内，用以通过将养蚕盘搬运至所述加料 单元的上料通道以对蚕体进行加料并在加料完成后将养蚕盘搬运至所述蚕室单 元，包括移动机器人AGV和设置在所述AGV上用以搬运的托架装置；
[0010]上位控制单元，其设置在养蚕控制中心并分别与所述加料单元和所述AGV 运输单元相连，用以根据饲养任务设定控制所述AGV运输单元将养蚕盘输送至所 述加料模块并控制所述加料单元对养蚕盘进行加料，在加料完成时，所述上位控 制单元控制所述加料模块将养蚕盘推出至回收位置并控制所述AGV运输单元将 养蚕盘输送至所述蚕室单元，所述上位控制单元根据该养蚕盘蚕体龄期、蚕体大 小和剩余蚕料情况对所述加料单元的加料量进行调节以将加料量调整至符合蚕 体需求。
[0011]进一步地，本专利技术所述基于AGV的养蚕加料处理系统，还包括，
[0012]AGV管理平台单元，其与所述AGV运输单元相连，用以控制所述AGV运输单 元对养蚕盘进行运输；
[0013]检测单元，其与所述上位控制单元相连，用以识别养蚕盘识别标记并输出养 蚕盘识别标记对应的信息数据；
[0014]供电单元，其设置在所述AGV运输单元中移动机器人AGV的待命位置，用以 为所述移动机器人AGV提供电能；
[0015]实时传输单元，其分别与所述加料单元、所述AGV运输单元、所述上位控制 单元、所述AGV管理平台单元、所述检测单元和所述供电单元相连，用以在所述 上位控制单元控制下传递信息。
[0016]进一步地，所述上位控制单元设置有存储模块用以储存输入的饲养任务、各 养蚕盘对应的蚕体信息和加料信息，所述存储模块能够存储单次养蚕盘加料情况、 查询养蚕盘对应的饲喂任务和历史加料情况并可通过输入信息建立新的蚕体饲 喂任务、输出养蚕盘蚕体对应任务履历和养蚕盘加料履历。
[0017]进一步地，所述蚕室单元的单个养蚕盘设置有识别标记用以通过扫描识别标 记识别蚕体日龄和养蚕盘位置编码，所述识别标记包括二维码标记、条形码标记 和标签标记；所述蚕体日龄指从蚕卵孵化时间日期至当前日期天数间隔数。
[0018]进一步地，所述上位控制单元设置有第一蚕龄时间标准T1、第二蚕龄时间 标准T2、第三蚕龄时间标准T3、第四蚕龄时间标准T4、第一蚕龄预设饲喂量G1、 第二蚕龄预设饲喂量G2、第三蚕龄预设饲喂量G3、第四蚕龄预设饲喂量G4和第 五蚕龄预设饲喂量G5，其中，T1＜T2＜T3＜T4，G1＜G2＜G3＜G4＜G5，当对蚕 体进行加料饲养时，所述上位控制单元控制所述检测单元扫描识别所述养蚕盘的 识别标记并将识别到的养蚕盘对应的蚕体日龄和养蚕盘位置编码传递至所述上 位控制单元，所述上位控制单元调取饲喂任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编 码对应的蚕体日龄用以确定针对单个养蚕盘的加料量；所述上位控制单元将调取 饲养任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编码对应的蚕体日龄记为t，t＞0，
[0019]当t＜T1时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于一龄期、控制所述加 料单
元加料量设置为第一蚕龄预设饲喂量G1；
[0020]当T1≤t＜T2时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于二龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第二蚕龄预设饲喂量G2；
[0021]当T2≤t＜T3时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于三龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第三蚕龄预设饲喂量G3；
[0022]当T3≤t＜T4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于四龄期、控制所 述加料单元加料量设置为第四蚕龄预设饲喂量G4；
[0023]当t＞T4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于五龄期、控制所述加 料单元加料量设置为第五蚕龄预设饲喂量G5。
[0024]进一步地，所述上位控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV的养蚕加料处理系统，其特征在于，包括，蚕室单元，其位于养蚕房内的固定区域，用以作为蚕体饲养培育场所以承载蚕体及蚕料，包括若干个独立的养蚕盘；加料单元，其位于所述养蚕房内的固定区域，用以对蚕房内饲养的蚕体自动投料饲养，包括加料装置、视觉识别装置和养蚕盘输送装置；AGV运输单元，其设置在所述养蚕房内，用以通过将养蚕盘搬运至所述加料单元的上料通道以对蚕体进行加料并在加料完成后将养蚕盘搬运至所述蚕室单元，包括移动机器人AGV和设置在所述AGV上用以搬运的托架装置；上位控制单元，其设置在养蚕控制中心并分别与所述加料单元和所述AGV运输单元相连，用以根据饲养任务控制所述AGV运输单元将养蚕盘输送至所述加料模块并控制所述加料单元对养蚕盘进行加料，在加料完成时，所述上位控制单元控制所述加料模块将养蚕盘推出至回收位置并控制所述AGV运输单元将养蚕盘输送至所述蚕室单元，所述上位控制单元根据该养蚕盘蚕体龄期、蚕体大小和剩余蚕料情况对所述加料单元的加料量进行调节以将加料量调整至符合蚕体需求。2.根据权利要求1所述的基于AGV的养蚕加料处理系统，其特征在于，所述上位控制单元设置有第一蚕龄时间标准T1、第二蚕龄时间标准T2、第三蚕龄时间标准T3、第四蚕龄时间标准T4、第一蚕龄预设饲喂量G1、第二蚕龄预设饲喂量G2、第三蚕龄预设饲喂量G3、第四蚕龄预设饲喂量G4和第五蚕龄预设饲喂量G5，其中，T1＜T2＜T3＜T4，G1＜G2＜G3＜G4＜G5，当对蚕体进行加料饲养时，所述上位控制单元控制所述检测单元扫描识别所述养蚕盘的识别标记并将识别到的养蚕盘对应的蚕体日龄和养蚕盘位置编码传递至所述上位控制单元，所述上位控制单元调取饲喂任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编码对应的蚕体日龄用以确定针对单个养蚕盘的加料量；所述上位控制单元将调取饲养任务设定的需饲养蚕体的养蚕盘位置编码对应的蚕体日龄记为t，t＞0，当t＜T1时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于一龄期、控制所述加料单元加料量设置为第一蚕龄预设饲喂量G1；当T1≤t＜T2时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于二龄期、控制所述加料单元加料量设置为第二蚕龄预设饲喂量G2；当T2≤t＜T3时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于三龄期、控制所述加料单元加料量设置为第三蚕龄预设饲喂量G3；当T3≤t＜T4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于四龄期、控制所述加料单元加料量设置为第四蚕龄预设饲喂量G4；当t＞T4时，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于五龄期、控制所述加料单元加料量设置为第五蚕龄预设饲喂量G5。3.根据权利要求2所述的基于AGV的养蚕加料处理系统，其特征在于，所述上位控制单元设置有第一蚕体横向尺寸标准R1、第二蚕体横向尺寸标准R2、第三蚕体横向尺寸标准R3、第四蚕体横向尺寸标准R4、第一蚕体尺寸偏差标准ΔR10、第二蚕体尺寸偏差标准ΔR20、第三蚕体尺寸偏差标准ΔR30、第四蚕体尺寸偏差标准ΔR40、第五蚕体尺寸偏差标准ΔR50、第一蚕体尺寸加料调整系数α1和第二蚕体尺寸加料调整系数α2，其中，0＜R1＜R2＜R3＜R4＜R5，0＜ΔR10＜ΔR20＜ΔR30＜ΔR40＜ΔR50，0＜α1＜α2＜1，在对养蚕盘加料前，所述
上位控制单元控制所述加料单元的视觉传感装置检测该养蚕盘蚕体的横向尺寸并根据蚕体横向尺寸用以确定针对养蚕盘加料的调整量；所述上位控制单元将所述加料单元检测到的蚕体的横向尺寸记为r，r＞0，当所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕体处于i龄期并设定Δr＝Ri
‑
r时，若采用第j蚕体尺寸加料调整系数αj对养蚕盘的加料量进行调节时，将调节后的养蚕盘加料量记为g，设定g＝Gi
×
αj,其中i＝1，2，3，4，5，j＝1，2。4.根据权利要求3所述的基于AGV的养蚕加料处理系统，其特征在于，所述上位控制单元设置有蚕料剩余标准B0，其中，B0＞0，在对所述养蚕盘加料前，所述上位控制单元控制所述加料单元的视觉传感装置检测该养蚕盘中剩余蚕料量并根据剩余蚕料量判断该养蚕盘蚕料食用是否符合标准；所述上位控制单元将所述加料单元检测到的剩余蚕料量记为b，b≥0，若b＜B0，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕料食用符合标准；若b≥B0，所述上位控制单元判定该养蚕盘蚕料食用不符合标准；所述上位控制单元设置第一蚕料剩余偏差标准ΔB10、第二蚕料剩余偏差标准ΔB20、预设第一蚕料剩余加料调整系数β1、预设第二蚕料剩余加料调整系数β2和预设第三蚕料剩余加料调整系数β3，其中，B0＜ΔB10＜ΔB20，0＜β3＜β2＜β1＜1，当所述上位控制单元判定养蚕盘蚕料食用不符合标准时，所述上位控制单元根据该养蚕盘中剩余蚕料量与预设标准偏差进行比对用以确定针对养蚕盘加料的调整量；当b＜ΔB10时，所述上位控制单元判定采用预设第一蚕料剩余加料调整系数β1对养蚕盘的加料量进行调节；当ΔB10≤b＜ΔB20时，所述上位控制单元判定采用预设第二蚕料剩余加料调整系数β2对养蚕盘的加料量进行调节；当b≥ΔB20时，所述上位控制单元判定采用预设第三蚕料剩余加料调整系数β3对养蚕盘的加料量进行调节；当所述上位控制单元判定采用预设第k蚕料剩余加料调整系数βk对养蚕盘的...

【专利技术属性】
技术研发人员：林锦涛，曾庆宏，胡军军，田小平，
申请(专利权)人：那坡同益新丝绸科技实业有限公司，
类型：发明
国别省市：