防止与非移动对象的低速擦边碰撞制造技术

一种计算机实现的方法可以包括：由可操作地耦合到处理器的系统确定包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标的感兴趣点；由系统确定在该图像的集合中是否存在多重匹配；响应于确定多重匹配不存在，由系统拒绝感兴趣点；响应于确定存在多重匹配，由系统确定感兴趣点是否表示对静止对象的误报确定；响应于确定感兴趣点处于运动并且对应于误报，由系统拒绝感兴趣点；并且响应于确定感兴趣点是静止的并且不对应于误报，由系统启动碰撞回避以回避对应于感兴趣点的静止对象。撞回避以回避对应于感兴趣点的静止对象。撞回避以回避对应于感兴趣点的静止对象。

【技术实现步骤摘要】
防止与非移动对象的低速擦边碰撞


[0001]本公开涉及计算机实现的方法、系统和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]本文的一个或多个实施例涉及静止对象识别，并且具体而言，涉及静止对象识别和碰撞回避(avoidance)。

技术实现思路

[0003]以下呈现概述以提供对本专利技术中的一个或多个实施例的基本理解。该概述不旨在标识关键或重要元素或描绘特定实施例的任何范围或权利要求的任何范围。其唯一目的是以简化的形式呈现概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。在本文描述的一个或多个实施例中，提供静止对象碰撞回避辅助的系统、设备、计算机实现的方法和/或计算机程序产品。
[0004]传统上，对象回避系统利用雷达或声纳传感器来探测对象。然而，在车辆中实现这些传感器可能成本很高。许多车辆现在包括多个光学相机作为车载360
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相机系统的部分。因此，对这种现有的光学相机的进一步利用可以降低对象回避系统的成本。然而，利用这种光学相机会导致误报(false positive)对象识别。因此，需要使用现有的车载光学相机准确且有效地识别静止对象。
[0005]根据一个实施例，一种计算机实现的方法包括：由可操作地耦合到处理器的系统确定包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标的感兴趣点；由该系统确定在该图像的集合中是否存在多重匹配(multi
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match)；响应于确定多重匹配不存在，由该系统拒绝感兴趣点；响应于确定存在多重匹配，由该系统确定感兴趣点是否表示对静止对象的误报确定；响应于确定感兴趣点处于运动并且对应于误报，由该系统拒绝感兴趣点；以及响应于确定感兴趣点是静止的并且不对应于误报，由该系统启动碰撞回避以回避对应于感兴趣点的静止对象。
[0006]根据另一实施例，一种系统包括：存储器，其存储计算机可执行组件；和处理器，其执行存储在存储器中的计算机可执行组件，其中计算机可执行组件包括：感兴趣点识别组件，其确定感兴趣点，所述感兴趣点包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标；匹配组件，其确定在图像的集合中是否存在多重匹配；运动确定组件，其响应于匹配组件确定存在多重匹配而确定感兴趣点是静止的还是处于运动，并且响应于确定感兴趣点处于运动而拒绝感兴趣点，其中处于运动的感兴趣点对应于误报；以及碰撞回避组件，其响应于运动确定组件确定感兴趣点是静止的而启动碰撞回避以回避对应于感兴趣点的静止对象。
[0007]根据另一实施例，一种计算机程序产品包括计算机可读存储介质，该介质具有嵌入其中的程序指令，程序指令可由处理器执行以使处理器：由处理器确定感兴趣点，感兴趣点包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标；由处理器确定在图像的集
合中是否存在多重匹配；响应于确定多重匹配不存在，由处理器拒绝感兴趣点；响应于确定存在多重匹配，由处理器确定感兴趣点是否表示静止对象的误报确定；响应于确定感兴趣点处于运动并且对应于误报，拒绝感兴趣点；以及响应于确定感兴趣点是静止的并且不对应于误报，由处理器启动碰撞回避以回避对应于感兴趣点的静止对象。
附图说明
[0008]图1示出了可以根据本文所述的一个或多个实施例便于静止对象识别的示例性非限制性系统的框图。
[0009]图2示出了可以根据本文所述的一个或多个实施例便于静止对象识别和碰撞回避的示例性非限制性系统的框图。
[0010]图3示出了可以根据本文所述的一个或多个实施例便于静止对象识别和碰撞回避的示例性非限制性系统的框图。
[0011]图4A
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图4C示出了根据本文所述的一个或多个实施例的用于静止对象碰撞回避的示例性非限制性过程的流程图。
[0012]图5A
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图5C示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性静止对象识别和碰撞回避技术的示意图。
[0013]图6示出了根据本文所述的一个或多个实施例的用于静止对象识别和碰撞回避的示例性非限制性过程的流程图。
[0014]图7
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图9示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性静止对象感兴趣点检测和匹配技术的示意图。
[0015]图10示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性立体位置识别的示意图。
[0016]图11示出了根据本文所述的一个或多个实施例的固定对象随时间的示例性、非限制性三角测量的示意图。
[0017]图12示出了根据本文所述的一个或多个实施例的移动对象随时间的示例性、非限制性三角测量的示意图。
[0018]图13示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性特殊情况的示意图。
[0019]图14A
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图14D示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性特殊情况的示意图。
[0020]图15A
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图15D示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性、非限制性特殊情况的示意图。
[0021]图16示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性特殊情况的示意图。
[0022]图17示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性特殊情况的示意图。
[0023]图18示出了可根据本文所述的一个或多个实施例缓解与静止对象的碰撞的示例性非限制性计算机实现方法的流程图。
[0024]图19示出了可根据本文所述的一个或多个实施例缓解与静止对象的碰撞的示例
性计算机程序产品的流程图。
[0025]图20为示例性非限制性计算环境，其中可实现本文所述的一个或多个实施例。
[0026]图21为示例性非限制性网络环境，其中可实现本文所述的一个或多个实施例。
具体实施方式
[0027]以下详细描述仅是说明性的，并不旨在限制实施例和/或实施例的应用或使用。此外，不旨在受前述背景或
技术实现思路
部分或具体实施方式部分中呈现的任何明示或暗示信息的约束。
[0028]现参照附图描述一个或多个实施例，其中相似的附图标记自始至终用于指相似的元素。在以下描述中，出于解释的目的，阐述了许多具体细节，以便提供对一个或多个实施例的更彻底的理解。然而，很明显，在各种情况下，可以在没有这些具体细节的情况下实践一个或多个实施例。
[0029]应理解，当一个元件被称为“耦合”至另一个元件时，它可描述一种或多种不同类型的耦合，包括但不限于化学耦合、通信耦合、电容耦合、电耦合、电磁耦合、感应耦合、操作耦合、光学耦合、物理耦合、热耦合和/或另一种类型的耦合。如本文所指，“实体”可以包括人、客户端、用户、计算设备、软件应用、代理、机器学习模型、人工智能和/或另一实体。应当理解，这种实体可以根据本文所述的一个或多个实施例来便于本主题公开的实现方式。
[0030]图1示出了根据本文所述的一个或多个实施例的示例性非限制性系统102的框图。系统102可以包括存储器104、处理器106、感兴趣点(POI)识别(ID)组件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种计算机实现的方法，包括：由可操作地耦合到处理器的系统确定感兴趣点，所述感兴趣点包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标；由所述系统确定在所述图像的集合中是否存在多重匹配；响应于确定所述多重匹配不存在，由所述系统拒绝所述感兴趣点；响应于确定存在所述多重匹配，由所述系统确定所述感兴趣点是否表示静止对象的误报确定；响应于确定所述感兴趣点处于运动并且对应于误报，由所述系统拒绝所述感兴趣点；以及响应于确定所述感兴趣点是静止的并且不对应于误报，由所述系统启动碰撞回避以回避对应于所述感兴趣点的静止对象。2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，确定所述多重匹配是否存在包括：由所述系统确定所述图像的集合中的第一图像中的第一感兴趣点是否对应于所述图像的集合中的第二图像中的第二感兴趣点，由所述系统确定所述第一图像中的所述第一感兴趣点是否对应于所述图像的集合中的第三图像中的第三感兴趣点，以及由所述系统确定所述第二图像中的所述第二感兴趣点是否对应于所述第三图像中的所述第三感兴趣点。3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，误报包括移动对象，所述移动对象包括平行于所述移动车辆的轨迹的轨迹。4.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述碰撞回避包括启动所述移动车辆的自动制动。5.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述碰撞回避包括在所述移动车辆的显示器上显示消息。6.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述碰撞回避包括在所述移动车辆的方向盘或座椅中生成触觉反馈。7.一种系统，包括：存储器，其存储计算机可执行组件；和处理器，其执行存储在所述存储器中的所述计算机可执行组件，其中所述计算机可执行组件包括：感兴趣点识别组件，其确定感兴趣点，所述感兴趣点包括由移动车辆的光学相机捕获的图像的集合中的图像坐标；匹配组件，其确定在所述图像的集合中是否存在多重匹配；运动确定组件，其响应于所述匹配组件确定存在所述多重匹配而确定所述感兴趣点是静止的还是处于运动，并且响应于确定所述感兴趣点处于运动而拒绝所述感兴趣点，其中处于运动的感兴趣点对应于误报；以及碰撞回避组件，其响应于所述运动确定组件确定所述感兴趣点是静止的而启动碰撞回避以回避对应于所述感兴趣点的静止对象。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述匹配组件：
确定所述图像的集合中的第一图像中的第一感兴趣点是否对应于所述图像的集合中的第二图像中的第二感兴趣点，确定所述第一图像中的所述第一感兴趣点是否对应于所述图像的集合中的第三图像中的第三感兴趣点，以及确定所述第二图像中的所述第二感兴趣点是否对应于所述第三图像中的所述第三感兴趣点；响应于确定多重匹配不存在，拒绝所述感兴趣点。9.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：M伊萨克森，T比约克隆，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：