转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质，该方法通过获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度确定目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；若目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取弯道路段的弯道信息；获取目标车辆的车速信息，并根据目标车辆与弯道路段的距离、目标车辆的车速信息确定第一时间；在第一时间减小至预设时间后，获取目标车辆的方向盘转角；根据方向盘转角、车速信息和弯道路段的弯度，确定目标车辆各个转向车轮的扭矩。通过上述方法，本申请能够在进入弯道前识别弯道弯度，从而提前避免车辆转向不足和转向过度的情况，保证车辆完美过弯。保证车辆完美过弯。保证车辆完美过弯。

【技术实现步骤摘要】
转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质


[0001]本申请涉及车辆扭矩控制
，尤其涉及一种转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质。

技术介绍

[0002]在车辆转弯行驶时，由于离心力的关系，两侧车轮会发生垂直载荷的转移，在弯内侧的车轮垂直载荷相对外侧转向车轮较小，由于正压力发生变化，摩擦系数不变，从而使得附着力发生变化。
[0003]目前传统的差速器仍采用扭矩平分的方式分配扭矩，这就造成了内侧转向车轮扭矩过大，而外侧转向车轮扭矩不足的情况。同时受车速和方向盘转角影响会导致车辆发生转向不足或转向过度。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质，以解决车辆转弯时转向偏移的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种转向扭矩控制方法，包括：
[0006]获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，并根据道路弯度确定目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；
[0007]若目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取弯道路段的弯道信息，弯道信息包括弯道路段的弯度和目标车辆与弯道路段的距离；
[0008]获取目标车辆的车速信息，并根据目标车辆与弯道路段的距离、目标车辆的车速信息确定第一时间，第一时间为目标车辆从当前位置到达弯道路段的时间；
[0009]在所述第一时间减小至预设时间后，获取所述目标车辆的方向盘转角；
[0010]根据方向盘转角、车速信息和弯道路段的弯度，确定目标车辆各个转向车轮的扭矩。
[0011]在一种可能的实现方式中，获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，包括：
[0012]获取车载摄像装置对采集的目标车辆的行驶方向前方的道路图像识别的道路弯度。
[0013]在一种可能的实现方式中，获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，包括：获取车载导航装置根据目标车辆的行驶方向前方的道路信息确定的目标车辆的行驶方向前方的道路弯度。
[0014]在一种可能的实现方式中，若第一时间减小至预设时间，则获取目标车辆的方向盘转角，包括：
[0015]获取目标车辆的挡位信息；
[0016]若第一时间减小至预设时间且挡位信息为前进挡，则获取目标车辆的方向盘转角。
[0017]在一种可能的实现方式中，根据方向盘转角、车速信息和弯道路段的弯度，确定目标车辆各个转向车轮的扭矩，包括：
[0018]根据方向盘转角确定目标车辆的转向车轮转角；
[0019]将弯道路段的弯度减去转向车轮转角，得到偏移度；
[0020]若偏移度大于零，则根据目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定目标车辆内侧转向车轮的扭矩增加量和外侧转向车轮的扭矩减小量；
[0021]若偏移度小于零，则根据目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定目标车辆内侧转向车轮的扭矩减小量和外侧转向车轮的扭矩增加量。
[0022]在一种可能的实现方式中，在所述第一时间减小至预设时间后，提高目标车辆在弯道路段转弯时内侧的悬架高度。
[0023]第二方面，本申请提供了一种转向扭矩控制装置，包括：
[0024]弯道识别模块，用于获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，并根据道路弯度确定目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；
[0025]弯道信息获取模块，用于若目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取弯道路段的弯道信息，弯道信息包括弯道路段的弯度和目标车辆与弯道路段的距离；
[0026]第一时间计算模块，用于获取目标车辆的车速信息，并根据目标车辆与弯道路段的距离、目标车辆的车速信息确定第一时间，第一时间为目标车辆从当前位置到达弯道路段的时间；
[0027]方向盘转角获取模块，用于在所述第一时间减小至预设时间后，获取所述目标车辆的方向盘转角；
[0028]扭矩控制模块，用于根据方向盘转角、车速信息和弯道路段的弯度，确定目标车辆各个转向车轮的扭矩。
[0029]在一种可能的实现方式中，弯道识别模块包括：
[0030]获取车载摄像装置对采集的目标车辆的行驶方向前方的道路图像识别的道路弯度。
[0031]在一种可能的实现方式中，弯道识别模块包括：
[0032]获取车载导航装置根据目标车辆的行驶方向前方的道路信息确定的目标车辆的行驶方向前方的道路弯度。
[0033]在一种可能的实现方式中，方向盘转角获取模块具体用于：
[0034]获取目标车辆的挡位信息；
[0035]若第一时间减小至预设时间且挡位信息为前进挡，则获取目标车辆的方向盘转角。
[0036]在一个实施例中，扭矩控制模块具体用于：
[0037]根据方向盘转角确定目标车辆的转向车轮转角；
[0038]将弯道路段的弯度减去转向车轮转角，得到偏移度；
[0039]若偏移度大于零，则根据目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定目标车辆内侧转向车轮的扭矩增加量和外侧转向车轮的扭矩减小量；
[0040]若偏移度小于零，则根据目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定目标车辆内侧转向车轮的扭矩减小量和外侧转向车轮的扭矩增加量。
[0041]在一个实施例中，转向扭矩控制装置还包括悬架调整模块，用于：
[0042]在所述第一时间减小至预设时间后，提高目标车辆在弯道路段转弯时内侧的悬架高度。
[0043]第三方面，本申请提供了一种终端，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述转向扭矩控制方法的步骤。
[0044]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述转向扭矩控制方法的步骤。
[0045]第五方面，本申请实施例提供了一种汽车，包括如上所述的终端。
[0046]本申请实施例提供一种转向扭矩控制方法、装置、终端及存储介质，通过获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度确定目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；若目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取弯道路段的弯道信息；获取目标车辆的车速信息，并根据目标车辆与弯道路段的距离、目标车辆的车速信息确定第一时间；在所述第一时间减小至预设时间后，获取所述目标车辆的方向盘转角；根据方向盘转角、车速信息和弯道路段的弯度，确定目标车辆各个转向车轮的扭矩。通过上述方法，本实施例能够在进入弯道前识别弯道弯度，从而在进入弯道时主动的对转向轮扭矩进行修正和调节，提前避免车辆转向不足和转向过度的情况，保证车辆完美过弯。
附图说明
[0047]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向扭矩控制方法，其特征在于，包括：获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，并根据所述道路弯度确定所述目标车辆的行驶方向前方是否存在弯道路段；若所述目标车辆的行驶方向前方存在弯道路段，则获取所述弯道路段的弯道信息，所述弯道信息包括弯道路段的弯度；根据所述目标车辆与所述弯道路段的距离、所述目标车辆的车速信息确定第一时间，所述第一时间为所述目标车辆从当前位置到达所述弯道路段的时间；在所述第一时间减小至预设时间后，获取所述目标车辆的方向盘转角；根据所述方向盘转角、所述车速信息和所述弯道路段的弯度，确定所述目标车辆各个转向车轮的扭矩。2.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，包括：获取车载摄像装置对采集的所述目标车辆的行驶方向前方的道路图像识别的道路弯度。3.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述获取目标车辆在行驶方向前方的道路弯度，包括：获取车载导航装置根据所述目标车辆的行驶方向前方的道路信息确定的所述目标车辆的行驶方向前方的道路弯度。4.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述若所述第一时间减小至预设时间，则获取所述目标车辆的方向盘转角，包括：获取所述目标车辆的挡位信息；若所述第一时间减小至预设时间且所述挡位信息为前进挡，则获取所述目标车辆的方向盘转角。5.根据权利要求1所述的转向扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角、所述车速信息和所述弯道路段的弯度，确定所述目标车辆各个转向车轮的扭矩，包括：根据所述方向盘转角确定所述目标车辆的转向车轮转角；将所述弯道路段的弯度减去所述转向车轮转角，得到偏移度；若所述偏移度大于零，则根据所述目标车辆的挡位信息、车速信息和方向盘转角，确定所述目标车辆内侧转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：连志远，周德祥，郭俊，李光亚，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：