执行增强现实姿态确定的方法和装置制造方法及图纸

提供了一种进行姿态确定的方法和装置。该方法包括：根据计算装置的运动的运动传感器信息来确定所述计算装置的第一姿态信息；根据针对对象预定义的特征点位置信息和所述对象的从由所述计算装置捕捉的图像中提取的一个或多个特征点，来估计所述计算装置的第二姿态信息；确定所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的相应可靠性值；以及基于所述第一姿态信息、所述第二姿态信息和所述相应可靠性值，确定所述计算装置的用于增强现实(AR)内容的姿态。可以基于所确定的姿态来生成AR内容。以基于所确定的姿态来生成AR内容。以基于所确定的姿态来生成AR内容。

【技术实现步骤摘要】
执行增强现实姿态确定的方法和装置
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2021年2月26日提交到韩国知识产权局的韩国专利申请No.10
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2021
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0026726的权益，该申请的全部内容通过引用合并于此。


[0003]以下描述涉及增强现实姿态确定的方法和设备。

技术介绍

[0004]增强现实(AR)可以包括将虚拟对象或信息与现实世界的物理环境(例如与外部物理前景和/或背景)相结合、并将与物理环境相结合的虚拟对象或信息进行显示的显示技术，同时，虚拟现实(VR)可以提供虚拟环境，而混合现实(MR)可以提供虚拟环境和物理环境的混合。

技术实现思路

[0005]提供本概述以简化形式介绍在下面的详细描述中进一步描述的概念的选择。本概述并非意欲确定要求保护的主题的关键特征或基本特征，也并非意欲用作确定要求保护的主题的范围的辅助。
[0006]在一个总体方面，一种处理器实现的方法包括：根据计算装置的运动的运动传感器信息来确定计算装置的第一姿态信息；根据针对对象预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种处理器实现的方法，所述方法包括：根据计算装置的运动的运动传感器信息来确定所述计算装置的第一姿态信息；根据针对对象预定义的特征点位置信息和所述对象的从由所述计算装置捕捉的图像中提取的一个或多个特征点，来估计所述计算装置的第二姿态信息；确定所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的相应可靠性值；以及基于所述第一姿态信息、所述第二姿态信息和所述相应可靠性值，确定所述计算装置的用于增强现实AR内容的姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一姿态信息和所述第二姿态信息的相应可靠性值基于所述运动传感器信息和所提取的一个或多个特征点的提取信息。3.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述相应可靠性值包括：基于根据所述运动传感器信息估计的所述对象的特征点在当前时间的位置与根据所述提取信息的所述对象的所述特征点在当前时间的另一位置之间的差，确定所述相应可靠性值。4.根据权利要求3所述的方法，其中，确定所述相应可靠性值包括：响应于所述差满足差值条件，确定所述第一姿态信息的可靠性值高于所述第二姿态信息的可靠性值。5.根据权利要求2所述的方法，其中，确定所述相应可靠性值包括：响应于所述运动传感器信息和所述提取信息中的至少一个被更新，重新确定所述第一姿态信息的可靠性值和所述第二姿态信息的可靠性值中的至少一个。6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述相应可靠性值包括：根据所述运动传感器信息、基于所述计算装置的运动程度来确定所述相应可靠性值。7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述相应可靠性值包括：响应于所述运动程度满足运动程度条件，确定所述第一姿态信息的可靠性值高于所述第二姿态信息的可靠性值。8.根据权利要求1所述的方法，还包括针对所述对象执行所述一个或多个特征点的提取，其中确定所述相应可靠性值包括：响应于确定所述对象在所述图像中并且所述图像的图像质量被确定为满足图像质量条件，来确定所述第二姿态信息的可靠性值高于所述第一姿态信息的可靠性值。9.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述相应可靠性值包括：使用卡尔曼滤波器来确定所述相应可靠性值。10.根据权利要求1所述的方法，还包括针对所述对象执行所述一个或多个特征点的提取以提取所述对象的多个特征点，其中确定所述相应可靠性值包括：基于所述多个特征点中的每一个的运动速度来确定所述多个特征点中的每一个的可靠性值。11.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述计算装置的姿态包括：通过基于所述相应可靠性值组合所述第一姿态信息和所述第二姿态信息，来确定所述计算装置的姿态。12.根据权利要求1所述的方法，其中所述特征点位置信息是当对应参考对象处于参考姿态时位于所述对应参考对象的表面上的参考特征点的三维3D坐标信息。13.根据权利要求12所述的方法，还包括针对所述对象执行所述一个或多个特征点的提取以提取所述对象的多个特征点，
其中估计所述第二姿态信息包括：基于所提取的多个特征点和所述参考特征点中彼此相对应的特征点之间的差来估计所述第二姿态信息。14.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一姿态信息包括：基于所述运动传感器信息和从先前图像中提取的所述对象的特征点来确定所述第一姿态信息。15.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述计算装置的姿态包括：确定对所述计算装置的位置和取向加以表示的特征值。16.根据权利要求15所述的方法，还包括：基于对所述计算装置的位置和取向加以表示的特征值来显示所述AR内容。17.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述计算装置的运动传感器来估计所述计算装置的运动传感器信息。18.根权利要求1所述的方法，还包括：使用所述计算装置的图像传感器来获得当前图像帧；以及从所述当前图像帧中提取所述对象的...

【专利技术属性】
技术研发人员：司空栋勋，朱浩进，皮在桓，张现盛，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：