一种手术用蛇形机械固位器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术用蛇形机械固位器，包括：蛇形机械臂；以及与蛇形机械臂连接的驱动机构；驱动机构包括：驱动电机；由所述驱动电驱动的丝杆；与丝杆配合的丝杆螺母；与丝杆螺母配合的滑块；固定在滑块上的拉杆组件，拉杆组件与蛇形机械臂连接。本实用新型专利技术中，驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动后与丝杆螺母发生相对运动，丝杆螺母运动后，可以带动滑块滑动，从而带动滑块上的拉杆组件运动，通过驱动电机的正转和反转，控制拉杆组件的前后运动，从而控制蛇形机械臂缩紧状态和放松状态。本实用新型专利技术蛇形机械臂可任意全方位自由活动，任意位置自由锁定，自由和锁定两种状态可以通过驱动机构实现切换。动机构实现切换。动机构实现切换。

【技术实现步骤摘要】
一种手术用蛇形机械固位器


[0001]本技术涉及手术用辅助夹持装置领域，具体涉及一种手术用蛇形机械固位器。

技术介绍

[0002]目前的微创手术过程中，腹部牵开器等手术器械一般是由一个专门的助手扶持。人工持械的缺点是：增加手术室内的人数，使得手术室内空间更加拥挤；此外，人手持械很难适应时间较长的大型手术，因为时间稍长的话，肌肉疲劳，持械的人手会发抖，影响手术效果。因此，需要一种手术用蛇形机械固位器，用于辅助夹持手术器械。
[0003]公告号为CN215503462U(申请号为CN202121118794.3)的中国专利技术专利申请公开了一种手术用辅助夹持装置，包括底座、蛇形臂、夹持机构和安装底板，蛇形臂的尾部连接底座内部的驱动装置，安装底板与蛇形臂的头部连接，安装底板上设置有多个夹持机构。该手术用辅助夹持装置，可以通过安装底板和支杆结构同时夹持多个医疗设备，每个支杆均可以单独全方位自由调节，增强了整个夹持机构的可调节性和调节精度。该技术方案缺少一种能够稳定驱动蛇形臂内连接丝伸缩的驱动结构。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种手术用蛇形机械固位器，蛇形机械臂可任意全方位自由活动，任意位置自由锁定，自由和锁定两种状态可以通过驱动机构实现切换。
[0005]一种手术用蛇形机械固位器，包括：
[0006]蛇形机械臂；
[0007]以及与所述蛇形机械臂连接的驱动机构；
[0008]所述的驱动机构包括：
[0009]驱动电机；
[0010]由所述驱动电驱动的丝杆；
[0011]与所述丝杆配合的丝杆螺母；
[0012]与所述丝杆螺母配合的滑块；
[0013]固定在所述滑块上的拉杆组件，所述的拉杆组件与所述蛇形机械臂连接。
[0014]本技术中，驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动后与丝杆螺母发生相对运动，丝杆螺母运动后，可以带动滑块滑动，从而带动滑块上的拉杆组件运动，通过驱动电机的正转和反转，控制拉杆组件的前后运动，从而控制蛇形机械臂缩紧状态和放松状态。
[0015]所述的蛇形机械臂的一端与所述驱动机构连接，另一端连接有连接件，用于与夹持机构连接。所述的连接件连接夹持机构，通过移动蛇形机械臂，可将夹持机构移动到所需的位置，夹持机构用于辅助夹持手术器械。
[0016]所述的蛇形机械臂内设置有拉绳组件(具体可采用钢丝绳组件)，所述的钢丝绳组件的一端与所述连接件连接，所述的钢丝绳组件的另一端与所述拉杆组件连接，通过拉杆
组件拉紧钢丝绳组件，使得使连接件、蛇形机械臂受到一定的压力，从而产生摩擦力，使蛇形机械臂实现任意位置、角度自由固定。拉杆组件放松对钢丝绳组件的拉力，连接件和蛇形机械臂不在受力，摩擦力消失，蛇形机械臂处于放松状态，可自由摆动。
[0017]所述的蛇形机械臂包括多个连接球，所述的钢丝绳组件串接所述连接球。
[0018]所述的驱动电机包括电机以及与所述电机连接的减速机。
[0019]所述的减速机连接有主动轮，所述的丝杆上固定有同步轮，所述的主动轮通过同步带与所述同步轮连接。驱动电机上的主动轮通过同步带带动丝杆上的同步轮转动，从而带动丝杆转动。
[0020]所述的丝杆的一端通过轴承安装在轴承板上，所述的丝杆的另一端通过轴承安装在轴承座上，因此，丝杆可以相对于轴承板和轴承座转动。
[0021]所述的轴承板和轴承座均安装在底板上。
[0022]所述的拉杆组件包括两根拉杆以及设置在所述两根拉杆端部的拉紧扣。该拉紧扣用于连接钢丝绳组件。
[0023]所述的两根拉杆固定在所述滑块上，所述的轴承板上设有与所述两根拉杆配合的导向孔。
[0024]与现有技术相比，本技术具有如下优点：
[0025]本技术中，驱动电机驱动丝杆转动，丝杆转动后与丝杆螺母发生相对运动，丝杆螺母运动后，可以带动滑块滑动，从而带动滑块上的拉杆组件运动，通过驱动电机的正转和反转，控制拉杆组件的前后运动，从而控制蛇形机械臂缩紧状态和放松状态，达到控制蛇形机械臂的目的，可以较好地控制蛇形机械臂。本技术中，将夹持机构安装在连接件上，夹持机构用于辅助夹持手术器械，从而蛇形机械臂可任意全方位自由活动，任意位置自由锁定，自由和锁定两种状态可以通过驱动机构实现切换。调节方便且不受任何的外界的干涉，完全取代人工扶持。
[0026]本技术手术用蛇形机械固位器使用电力驱动，通电即可使用，不会造成环境污染体积小，质量轻，使用方便。
附图说明
[0027]图1为本技术手术用蛇形机械固位器的驱动机构去掉部分外壳结构示意图；
[0028]图2为本技术蛇形机械臂的结构示意图；
[0029]图3为本技术蛇形机械臂的结构示意图；
[0030]图4为本技术驱动机构的结构示意图。
具体实施方式
[0031]下面结合附图对本技术手术用蛇形机械固位器作进一步详细描述。
[0032]如图1、图2、图3和图4所示，一种手术用蛇形机械固位器，包括：用于与夹持机构连接的连接件(即顶部连接件101)；与连接件连接的蛇形机械臂；以及与蛇形机械臂连接的驱动机构；驱动机构包括：驱动电机；由驱动电驱动的丝杆214；与丝杆214配合的丝杆螺母213；与丝杆螺母213配合的滑块205；固定在滑块上的拉杆组件215，拉杆组件215与蛇形机械臂内的钢丝绳组件104连接。
[0033]顶部连接件101用于连接夹持机构，夹持机构用于辅助夹持手术器械，通过移动蛇形机械臂，可将夹持机构夹持的手术器械移动到所需的位置。
[0034]蛇形机械臂内设置有钢丝绳组件104，钢丝绳组件104的一端与顶部连接件101连接，钢丝绳组件104的另一端与拉杆组件215连接，通过拉杆组件215拉紧钢丝绳组件104，使得使顶部连接件101、蛇形机械臂受到一定的压力，从而产生摩擦力，使蛇形机械臂实现任意位置、角度自由固定。拉杆组件215放松对钢丝绳组件104的拉力，顶部连接件101和蛇形机械臂不在受力，摩擦力消失，蛇形机械臂处于放松状态，可自由摆动。
[0035]如图1、图2和图3所示，蛇形机械臂包括多个连接球102，钢丝绳组件104串接连接球102。
[0036]如图1和图4所示，驱动电机包括电机202以及与电机202连接的减速机204。驱动电机通过电机安装座207安装在底板216上，减速机204连接有主动轮209，丝杆214上固定有同步轮210，主动轮209通过同步带211与同步轮210连接。驱动电机上的主动轮209通过同步带211带动丝杆214上的同步轮210转动，从而带动丝杆214转动。
[0037]丝杆214的一端通过轴承安装在轴承板203上，丝杆214的另一端通过轴承安装在轴承座208上，因此，丝杆214可以相对于轴承板203和轴承座208转动。轴承板203和轴承座208均安装在底板216上。
[0038]拉杆组件215包括两根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术用蛇形机械固位器，包括：蛇形机械臂；以及与所述蛇形机械臂连接的驱动机构；其特征在于，所述的驱动机构包括：驱动电机；由所述驱动电机驱动的丝杆；与所述丝杆配合的丝杆螺母；与所述丝杆螺母配合的滑块；固定在所述滑块上的拉杆组件，所述的拉杆组件与所述蛇形机械臂连接。2.根据权利要求1所述的手术用蛇形机械固位器，其特征在于，所述的蛇形机械臂的一端与所述驱动机构连接，另一端连接有连接件。3.根据权利要求2所述的手术用蛇形机械固位器，其特征在于，所述的蛇形机械臂内设置有拉绳组件，所述的拉绳组件的一端与所述连接件连接，所述的拉绳组件的另一端与所述拉杆组件连接。4.根据权利要求3所述的手术用蛇形机械固位器，其特征在于，所述的蛇形机械臂包括多个连接球，所述的拉绳组件串接所述连...

【专利技术属性】
技术研发人员：荀小杰，缪国超，江业廷，朱余忠，魏晖，王峰，
申请(专利权)人：杭州华匠医学机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：