电机转矩的控制方法、控制装置和车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种电机转矩的控制方法、控制装置和车辆，该控制方法包括：在电机转矩小于预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，制动指令为控制电机输出再生制动转矩的指令，再生制动转矩为用于再生制动的电机转矩；控制电机转矩以第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，第二预定转矩加速度大于第一预定转矩加速度。该控制方法解决了现有技术中再生制动出现打齿现象的问题。齿现象的问题。齿现象的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机转矩的控制方法、控制装置和车辆


[0001]本申请涉及电机控制
，具体而言，涉及一种电机转矩的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。

技术介绍

[0002]对于新能源汽车而言，电机控制器(MotorControlUnit，MCU)是纯电动汽车控制系统的核心组成部分，通过主动工作来控制电机按照设定的方向、速度、角度、响应时间进行工作的集成电路。在电动车辆中，电机控制器的功能是根据档位、油门、刹车等指令，将动力电池所存储的电能转化为驱动电机所需的电能，来控制电动车辆的启动运行、进退速度、爬坡力度等行驶状态，或者将帮助电动车辆刹车，并将部分刹车能量存储到动力电池中。
[0003]当VCU向MCU发送转矩指令控制电机驱动或制动时，电机会通过传动系统驱动车辆行驶或停止。而电机与传动系统之间通过传动轴，齿轮等进行转矩传动，在传动系统中，齿隙冲击是一个很常见的现象。由于齿轮间隙的存在且间隙存在严重的非线性，在传动系统控制过程中，车辆在即将停车，低速行车，低速倒车，低速下坡倒车时，此时传动轴和齿轮无电机转矩啮合，很难进行精确控制，造成传动轴无转矩啮合，会产生异响，间隙也会造成传动系统产生冲击异响。尤其在系统传递的转矩正负变化，转速正反转变化或者转矩在0附近波动时，齿轮啮合将由其中一侧接触到另一侧，侧隙引起回程误差，从而造成冲击干扰，将产生不同程度的齿隙冲击及异响的打齿现象，随着齿轮的磨损，侧隙增大，这种现象将逐渐加剧，如图1和图2所示。此问题将影响传动系的平顺性，从而影响整车的驾驶舒适性。
[0004]在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
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的理解，因此，
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中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种电机转矩的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆，以解决现有技术中现有技术中再生制动出现打齿现象的问题。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种电机转矩的控制方法，包括：在所述电机转矩小于预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，所述制动指令为控制电机输出再生制动转矩的指令，所述再生制动转矩为用于再生制动的所述电机转矩；控制所述电机转矩以第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，所述第二预定转矩加速度大于所述第一预定转矩加速度。
[0007]可选地，在所述电机转矩小于所述预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，包括：在接收到所述制动指令且所述电机转矩大于所述预定转矩的情况下，控制所述电机转矩以第三预定转矩加速度下降至所述预定转矩，所述第三预定转矩加速度大于所述第一预定转矩加速度；控制所述电机转矩以所述第一预定转矩加速度下降至0。
[0008]可选地，所述预定负转矩为所述制动指令对应的所述再生制动转矩。
[0009]可选地，在所述电机转矩小于所述预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，包括：在所述电机转矩小于所述预定转矩的情况下，控制所述电机转矩以所述第一预定转矩加速度下降至0。
[0010]可选地，所述预定负转矩为所述电机设置的所述再生制动转矩。
[0011]可选地，控制所述电机转矩以第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，包括：将所述电机转矩直接调整至所述预定负转矩。
[0012]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电机转矩的控制装置，包括：第一控制单元，用于在所述电机转矩小于预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，所述制动指令为控制电机输出再生制动转矩的指令，所述再生制动转矩为用于再生制动的所述电机转矩；第二控制单元，用于控制所述电机转矩以第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，所述第二预定转矩加速度大于所述第一预定转矩加速度。
[0013]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
[0014]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
[0015]根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种车辆，包括：电机，一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
[0016]在本专利技术实施例中，上述电机转矩的控制方法中，首先，在上述电机转矩小于预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制上述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，上述制动指令为控制电机输出再生制动转矩的指令，上述再生制动转矩为用于再生制动的上述电机转矩；然后，控制上述电机转矩以第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，上述第二预定转矩加速度大于上述第一预定转矩加速度。该控制方法通过控制电机转矩以较小的第一预定转矩加速度下降至0，然后再以较大的第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，实现再生制动，使扭矩下降较为平稳，使得齿轮保持啮合状态，避免电机转矩突变导致出现打齿情况，解决了现有技术中再生制动出现打齿现象的问题，这样便提高了电机的平顺性和可控性，防止齿轮打齿，提高驾驶舒适性。
附图说明
[0017]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0018]图1示出了电机侧齿轮反向转动时由主动变为从动时齿轮啮合变化图；
[0019]图2示出了电机侧齿轮正向转动时由主动变为从动时齿轮啮合变化图；
[0020]图3示出了根据本申请的一种实施例的电机转矩的控制方法的流程图；
[0021]图4示出了根据本申请的一种实施例的转矩分段控制的输出图；
[0022]图5示出了根据本申请的一种实施例的电机转矩的控制装置的示意图。
具体实施方式
[0023]应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。
[0024]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0025]应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机转矩的控制方法，其特征在于，包括：在所述电机转矩小于预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，所述制动指令为控制电机输出再生制动转矩的指令，所述再生制动转矩为用于再生制动的所述电机转矩；控制所述电机转矩以第二预定转矩加速度下降至预定负转矩，所述第二预定转矩加速度大于所述第一预定转矩加速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电机转矩小于所述预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，包括：在接收到所述制动指令且所述电机转矩大于所述预定转矩的情况下，控制所述电机转矩以第三预定转矩加速度下降至所述预定转矩，所述第三预定转矩加速度大于所述第一预定转矩加速度；控制所述电机转矩以所述第一预定转矩加速度下降至0。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定负转矩为所述制动指令对应的所述再生制动转矩。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电机转矩小于所述预定转矩或者接收到制动指令的情况下，控制所述电机转矩以第一预定转矩加速度下降至0，包括：在所述电机转矩小于所述预定转矩的情况下，控制所述电机转矩以所述第一预定转矩加速度下降至0。5.根据权利要求1所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛高产，钟国翔，金东泽，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：