一种外骨骼增强辅助系统技术方案

本发明专利技术适用于辅助行走技术领域，提供了一种外骨骼增强辅助系统，包括腰部带体结构、辅助搬运结构和两用于固定人体腿部的腿部固定装置，腰部带体结构包括腰部环架及两分设于腰部环架的两端的驱动模块，腰部环架包括背部支撑部件及两连接带，两连接带分设于背部支撑部件的两端，且各连接带均相较于背部支撑部件为倾斜设置，两驱动模块分别连接于两连接带的端部；辅助搬运结构与腰部环架相连接，两腿部固定装置分别与对应的驱动模块传动连接。本发明专利技术提供的外骨骼增强辅助系统能有效减少背部支撑结构在足以支撑用户的背部时用户背部所受到的压力，且还能满足人体在搬运物品时对腰部起到辅助支撑的作用。起到辅助支撑的作用。起到辅助支撑的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼增强辅助系统


[0001]本专利技术属于辅助行走
，尤其涉及一种外骨骼增强辅助系统。

技术介绍

[0002]外骨骼增强辅助系统是通过外部的机械助力结构对人体的行走或其他动作进行辅助支撑或提高施力的装置，常用于偏瘫患者或其他肌肉无力患者的行动改善或康复训练。而现市面上的外骨骼增强辅助系统通常存在以下缺点：
[0003]其一，外骨骼增强辅助系统包括用于固定人体腰部的腰部带体结构，现有的腰部带体结构的腰部环架与连接于腰部环架的端部的驱动模块之间的高低差较小，以使得驱动模块相对腰部环架的力矩较短，导致用户在使用该外骨骼增强辅助系统辅助行走时，设置在腰部环架中间位置的腰部支撑结构需要使用较大的力才能足以对用户的背部形成支撑作用；
[0004]其二，现有的外骨骼增强辅助系统只能辅助使用者抬起大腿进行辅助行走运动，却无法满足人体在搬运物品时对腰部等部位进行辅助支撑。
[0005]故，现亟需一款能解决上述问题的产品。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种外骨骼增强辅助系统，旨在解决现有的外骨骼增强辅助系统的腰部带体结构需要使用较大的力才能足以对用户的背部形成支撑作用，以及该外骨骼增强辅助系统无法辅助人体进行搬运物品的技术问题。
[0007]为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种外骨骼增强辅助系统，采用了如下所述的技术方案：
[0008]一种外骨骼增强辅助系统，其包括腰部带体结构、辅助搬运结构和两用于固定人体腿部的腿部固定装置，所述腰部带体结构包括腰部环架及两分设于所述腰部环架的两端的驱动模块，所述腰部环架包括背部支撑部件及两连接带，两所述连接带分设于所述背部支撑部件的两端，且各所述连接带均相较于所述背部支撑部件倾斜设置，两所述驱动模块分别连接于两所述连接带的端部；所述辅助搬运结构与所述腰部环架相连接，两所述腿部固定装置分别与对应的所述驱动模块传动连接。
[0009]具体地，所述连接带包括相对所述背部支撑部件倾斜设置的带体，所述带体的一端与所述背部支撑部件相铰接，和/或，另一端与对应的所述驱动模块相连。
[0010]进一步地，所述连接带还包括设于所述背部支撑部件的端部且用于使对应的所述带体能相对所述背部支撑部件倾斜的第一连接构件，所述第一连接构件与所述带体的一端相铰接；以及，设于对应的所述驱动模块上且与所述带体的另一端相铰接的第二连接构件。
[0011]具体地，所述腰部带体结构还包括与所述腰部环架固定连接并位于所述腰部环架靠近人体的一侧的柔性腰带，所述柔性腰带包括主带、嵌设于所述主带内且采用刚性材料制造的弹性组件，所述弹性组件具备刚性以用于加强所述主带的刚性，所述弹性组件同时
具备弹性以能随所述柔性腰带的弯曲而弯曲；所述弹性组件包括至少一沿所述主带的长度方向延伸设置的弹性件。
[0012]进一步地,所述柔性腰带通过中间连接构件与所述腰部环架固定连接，所述中间连接构件包括第三连接构件、第四连接构件，所述第三连接构件和所述第四连接构件呈间隔设置。
[0013]具体地,所述第三连接构件包括第一连接筋条、与所述第一连接筋条呈夹角设置的第二连接筋条，所述第一连接筋条与所述主带固定连接，所述第二连接筋条与所述腰部环架固定连接。
[0014]进一步地,所述第四连接构件包括第三连接筋条、与所述第三连接筋条呈夹角设置的第四连接筋条，所述第三连接筋条与所述主带连接，所述第四连接筋条与所述腰部环架固定连接；所述第三连接筋条与所述第四连接筋条位于非同一平面内。
[0015]进一步地，所述辅助搬运结构包括支架体及设于所述支架体的一端的背部支撑单元，所述支架体的另一端连接于所述腰部环架且朝向远离人体的背部的方向弯曲，所述背部支撑单元一侧与所述人体的背部相贴合，与之相对的另一侧与所述支架体的一端于第一自由度方向转动连接。
[0016]具体地,所述背部支撑单元包括靠板、与所述靠板弹性连接的中间板及与所述中间板转动连接的外板，所述靠板朝向所述人体的背部设置，且所述靠板、中间板、外板为层叠设置。
[0017]具体地,所述靠板与所述中间板通过至少一弹性模组弹性连接，所述弹性模组包括弹性构件，所述弹性构件一端与所述靠板连接，另一端嵌设于所述中间板中。
[0018]与现有技术相比，本专利技术提供的外骨骼增强辅助系统主要有以下有益效果：
[0019]其一，该外骨骼增强辅助系统包括腰部带体结构，腰部带体结构包括腰部环架及两分设于腰部环架的两端的驱动模块，腰部环架的两连接带分设于背部支撑部件的两端，且各连接带均相较于背部支撑部件倾斜设置，两驱动模块分别连接于两连接带的端部，使得腰部环架的中间位置(即背部支撑结构处)分别与腰部环架的两端(即两驱动模块连接有连接带的端部)之间均具有高度差，进而增加驱动模块与腰部环架的中间位置之间的高度差，即增加了驱动模块与腰部环架的中间位置之间的力矩，以在用户使用具有该腰部带体结构的外骨骼增强辅助系统辅助行走时，能够有效减少背部支撑结构在足以支撑用户的背部时用户背部所受到的压力，体验感得到有效提升；同时，倾斜设置的连接带可使得驱动模块的输出端更靠近髋关节，从而可提高外骨骼增强辅助系统的稳定性与穿戴的舒适性。
[0020]其二，外骨骼增强辅助系统还包括辅助搬运结构，其能在外骨骼增强辅助系统辅助使用者抬起大腿进行辅助行走运动的同时，还能满足人体在搬运物品时对腰部等部位起到辅助支撑的作用，使得人体在搬运物体时更轻松、省力，搬运效率更高。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例提供的外骨骼增强辅助系统立体示意图之一；
[0022]图2是图1的外骨骼增强辅助系统爆炸图之一；
[0023]图3是图1的外骨骼增强辅助系统爆炸图之二；
[0024]图4是图1中腰部带体结构的立体示意图之一；
[0025]图5是图4中腰部环架的立体示意图；
[0026]图6是图4中A处的局部放大爆炸图；
[0027]图7是图1中腰部带体结构的立体示意图之二；
[0028]图8是图7中柔性腰带的立体示意图；
[0029]图9是图7的腰部带体结构爆炸示意图之一；
[0030]图10是图7的腰部带体结构爆炸示意图之二
[0031]图11是图1中辅助搬运结构的立体示意图之一；
[0032]图12是图11的辅助搬运结构爆炸图之一；
[0033]图13是图11的辅助搬运结构爆炸图之二；
[0034]图14是图1中辅助搬运结构的立体示意图之二；
[0035]图15是本专利技术实施例提供的外骨骼增强辅助系统立体示意图之二。
[0036]附图中的标号如下：
[0037]100、外骨骼增强辅助系统；
[0038]10、腰部带体结构；1a、腰部环架；11a、背部支撑部件；12a、连接带；121a、带体；1211a、减重槽；122a、第一连接构件；123a、第二连接构件；13a、增强结构；131a、增强件；132a、凸本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外骨骼增强辅助系统，其特征在于，包括腰部带体结构、辅助搬运结构和两用于固定人体腿部的腿部固定装置，所述腰部带体结构包括腰部环架及两分设于所述腰部环架的两端的驱动模块，所述腰部环架包括背部支撑部件及两连接带，两所述连接带分设于所述背部支撑部件的两端，且各所述连接带均相较于所述背部支撑部件倾斜设置，两所述驱动模块分别连接于两所述连接带的端部；所述辅助搬运结构与所述腰部环架相连接，两所述腿部固定装置分别与对应的所述驱动模块传动连接。2.如权利要求1所述的外骨骼增强辅助系统，其特征在于，所述连接带包括相对所述背部支撑部件倾斜设置的带体，所述带体的一端与所述背部支撑部件相铰接，和/或，另一端与对应的所述驱动模块相连。3.如权利要求2所述的外骨骼增强辅助系统，其特征在于，所述连接带还包括设于所述背部支撑部件的端部且用于使对应的所述带体能相对所述背部支撑部件倾斜的第一连接构件，所述第一连接构件与所述带体的一端相铰接；以及，设于对应的所述驱动模块上且与所述带体的另一端相铰接的第二连接构件。4.如权利要求1所述的外骨骼增强辅助系统，其特征在于，所述腰部带体结构还包括与所述腰部环架固定连接并位于所述腰部环架靠近人体的一侧的柔性腰带，所述柔性腰带包括主带、嵌设于所述主带内且采用刚性材料制造的弹性组件，所述弹性组件具备刚性以用于加强所述主带的刚性，所述弹性组件同时具备弹性以能随所述柔性腰带的弯曲而弯曲；所述弹性组件包括至少一沿所述主带的长度方向延伸设置的弹性件。5.如权利要求4所述的外骨骼增强辅助系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱瀚琦，黄铭鸿，
申请(专利权)人：深圳市英汉思动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：