本发明专利技术涉及机械加工技术领域，提供一种夹具载台及夹具装置、机器人，包括固定座、夹具安装座、锁紧件和驱动件，固定座用于与机器人法兰盘连接；夹具安装座用于安装夹具；锁紧件用于支撑夹具安装座，驱动件用于驱动锁紧件在第一位置和第二位置之间移动，锁紧件位于第一位置时，锁紧件与固定座之间形成轴向空间、以使夹具安装座能够在轴向空间内轴向浮动；锁紧件位于第二位置时，锁紧件锁紧夹具安装座与固定座。通过调节锁紧件的位置，可以使锁紧件与固定座之间形成轴向空间以使夹具安装座能够轴向浮动、以解除机器人夹取工件后机器人夹具的刚性约束状态；也可将夹具安装座与固定座锁紧，以使工件、夹具、夹具安装座与机器人法兰盘固接。固接。固接。
【技术实现步骤摘要】
夹具载台及夹具装置、机器人
[0001]本专利技术涉及机械加工
，尤其涉及一种夹具载台及夹具装置、机器人。
技术介绍
[0002]随着工业智能化的发展，工业机器人在各领域得到越来越广泛的应用。机器人夹具载台是安装在机器人法兰盘上的末端执行工具，是机器人实现其功能的一个关键机构。机器人夹具载台所采用的形式不同，直接影响机器人的工作效果和设备寿命。因此，机器人夹具载台的设计就至关重要。
[0003]而现有的机器人夹具载台基本上都是采用“硬连接”的形式与机器人夹具进行连接。当需要把工件夹取并放置在有精确限位要求的工装或设备上时，采用此种“硬连接”的方式的夹具载台就会出现“刚性连接”转“刚性连接”的情况。比如：机器人夹着缸筒放置在数控机床里，数控机床卡爪夹紧缸筒内径或外径，然后机器人夹具再松开工件。此种情况，在一般条件下必然会出现机器人夹具或工装的变形(可逆或不可逆)或下序夹持不可靠的弊端，增加了机器人、设备的附加载荷，致使机器人及设备的使用寿命缩短，影响产品加工精度与合格率，甚至会增加安全风险。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种夹具载台及夹具装置、机器人，用以解决现有技术中机器人夹具载台采用“硬连接”的形式与机器人夹具进行连接，机器人夹具或工装容易出现变形或造成下序夹持不可靠而增加了机器人及设备的附加载荷，致使机器人及设备的使用寿命缩短、影响产品加工精度与合格率及增加安全风险的缺陷。
[0005]本专利技术提供一种夹具载台，包括：
[0006]固定座，用于与机器人法兰盘连接；
[0007]夹具安装座，用于安装夹具；
[0008]锁紧件，用于支撑所述夹具安装座；
[0009]驱动件，用于驱动所述锁紧件在第一位置和第二位置之间往复运动；其中，
[0010]所述锁紧件位于所述第一位置时，所述锁紧件与所述固定座之间形成轴向空间、以使所述夹具安装座能够在所述轴向空间内轴向浮动；
[0011]所述锁紧件位于所述第一位置时，所述锁紧件锁紧所述夹具安装座与所述固定座。
[0012]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述固定座和所述夹具安装座的其中一者上设置有轴向定位凸起、另一者上设置有轴向定位槽，所述轴向定位凸起能够嵌入所述轴向定位槽内。
[0013]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述轴向定位凸起与所述轴向定位槽相匹配。
[0014]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述轴向定位凸起与所述轴向定位槽之间设置有径向空间、以使所述轴向定位凸起与所述轴向定位槽能够沿径向相对浮动。
[0015]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述轴向定位凸起和所述轴向定位槽呈锥形结构或锥台结构或圆柱形结构。
[0016]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述轴向定位凸起与所述固定座同轴设置，所述轴向定位槽与所述夹具安装座同轴设置。
[0017]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述驱动件为直线运动机构，所述锁紧件与所述直线运动机构的移动端连接。
[0018]根据本专利技术提供的一种夹具载台，所述驱动件为气缸或液压缸，所述气缸或所述液压缸的活塞杆与所述锁紧件连接，所述气缸或所述液压缸的缸体与所述固定座连接，或，所述气缸或所述液压缸的缸体与所述固定座为一体式结构。
[0019]本专利技术还提供一种夹具装置，包括夹具和如上述任一项所述的夹具载台。
[0020]本专利技术还提供一种机器人，包括如上述任一项所述的夹具载台或上述所述的夹具装置。
[0021]本专利技术提供的夹具载台及夹具装置、机器人，通过调节锁紧件的位置，可以使锁紧件与固定座之间形成轴向空间、以使夹具安装座能够在轴向空间内轴向浮动，可以解除机器人夹取工件后机器人夹具的刚性约束状态，使工件及夹具在一定范围内得到释放，达到浮动效果，从而使夹具或工装不会在夹具放置或转移过程中受到下序夹持装置的外力等而发生变形；通过调节锁紧件的位置可以使锁紧件将夹具安装座与固定座锁紧，可以在夹具夹持工件后，使工件、夹具、夹具安装座及固定座与机器人法兰盘可靠固接，实现刚性夹持，提高夹具装置的可靠性，避免在夹具装置的移动过程中出现工件掉落的现象。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本专利技术提供的第一种可选实施例的夹具装置的结构示意图；
[0024]图2是本专利技术提供的第二种可选实施例的夹具装置的结构示意图。
[0025]附图标记：
[0026]1：固定座；2：夹具安装座；3：夹具；4：锁紧件；
[0027]5：轴向定位凸起；6：轴向定位槽；7：活塞杆；8：有杆腔；
[0028]9：无杆腔；10：缸盖。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]下面结合图1至图2描述本专利技术的夹具载台及夹具装置、机器人。
[0031]如图1和图2所示，本专利技术提供的一种夹具载台，包括固定座1、夹具安装座2、锁紧
件4和驱动件。
[0032]其中，固定座1用于与机器人法兰盘连接，夹具安装座2用于安装夹具3，锁紧件4用于支撑夹具安装座2，驱动件用于驱动锁紧件4在第一位置和第二位置之间往复移动。
[0033]具体地，锁紧件4位于第一位置时，锁紧件4与固定座1之间形成轴向空间、以使夹具安装座2能够在轴向空间内轴向浮动，使夹具安装座2与固定座1形成柔性连接；锁紧件4位于第二位置时，锁紧件4锁紧夹具安装座2与固定座1，使夹具安装座2与固定座形成刚性连接。
[0034]当夹具3夹持工件后，驱动件驱动锁紧件4移动至第二位置，使锁紧件4锁紧固定座1和夹具安装座2，使夹具3、工件和固定座1与机器人可靠固接，实现夹具装置的刚性夹持。
[0035]当机器人驱动夹具装置移动到位后，驱动件驱动锁紧件4移动到第一位置，使锁紧件4与固定座1之间形成轴向空间，以使夹具安装座2能够在轴向空间内轴向浮动，从而实现工件带动夹具3和夹具安装座2按照下序夹具(即夹具3放置或转移工件的过程)的夹持要求浮动，实现夹具装置的柔性夹持。
[0036]如此设置，通过驱动件调节锁紧件的位置，可以使锁紧件4与固定座1之间形成轴向空间、以使夹具安装座2能够在轴向空间内轴向浮动，可以解除机器人夹取工件后机器人夹具3的刚性约束状态，使工件及夹具3在一定范围内得到释放，达到浮动效果，从而使夹具3或工装不会在夹具3放置或转移过程中受到下序夹持装置的外力等而发生本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种夹具载台，其特征在于，包括：固定座，用于与机器人法兰盘连接；夹具安装座，用于安装夹具；锁紧件，用于支撑所述夹具安装座；驱动件，用于驱动所述锁紧件在第一位置和第二位置之间往复移动；其中，所述锁紧件位于所述第一位置时，所述锁紧件与所述固定座之间形成轴向空间、以使所述夹具安装座能够在所述轴向空间内轴向浮动；所述锁紧件位于所述第二位置时，所述锁紧件锁紧所述夹具安装座与所述固定座。2.根据权利要求1所述的夹具载台，其特征在于，所述固定座和所述夹具安装座的其中一者上设置有轴向定位凸起、另一者上设置有轴向定位槽，所述轴向定位凸起能够嵌入所述轴向定位槽内。3.根据权利要求2所述的夹具载台，其特征在于，所述轴向定位凸起与所述轴向定位槽相匹配。4.根据权利要求2所述的夹具载台，其特征在于，所述轴向定位凸起与所述轴向定位槽之间设置有径向空间、以使所述轴向定位凸起与所述轴向定位槽能够沿径向相对浮动。5.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘录锋，李才，刘赛彪，
申请(专利权)人：娄底市中兴液压件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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