主从机械手快速安装手柄制造技术

主从机械手快速安装手柄、其包括：辅助握把、把手、夹紧装置、安全锁定装置、快速调节扣，其中把手与辅助握把形成枪形，符合人体工学，便于握持操作，在操作过程中，不会给操作者带来不适感，夹紧装置通过固定块设于辅助握把上方，用于对机械从手传动链条进行控制，从而实现机械从手夹钳的夹持与释放，安全锁定装置设于夹紧装置与辅助握把中间位置，其与用于对夹紧装置进行锁定与松开，避免因操作者误操作而使机械从手夹钳误开合，快速调节扣设于固定块上，可在不使用辅助工具的情况下实现安装手柄与机械腕关节的安装与拆卸，便于维修。便于维修。便于维修。

【技术实现步骤摘要】
主从机械手快速安装手柄


[0001]本技术涉及一种安装手柄，具体涉及一种主从机械手快速安装手柄。

技术介绍

[0002]在核工业或者生命科学等行业存在着严重的放射性介质或有毒有害物质，在人体无法触及的情况下机械手是不可缺少的替代工具。在核原料生产和处理中，热室为广泛应用的基础设施，其内部存在极强的辐射活性物质及强腐蚀气氛环境。
[0003]主从机械手由操作手把(即手柄)、主动臂、穿墙管、从动臂、夹钳及平衡系统等部件组成，其可以手动实现七个独立运动，包括X向、Y向、Z向三个直线运动，方位旋转、夹钳俯仰、夹钳扭转三个旋转运动和夹紧运动，具有操作轻便灵活、操作能力较大、适甩范围广的优点。
[0004]鉴于此，主从机械手被广泛应用于核工业的科研生产中，而热室是主从机械臂广泛应用的场所。然而传统的主从机械手手柄(如图1)类似于自行车手闸，其包括：把手、按压柄，通过按压柄的按压对夹钳钢丝进行调节，从而实现夹钳对物体的夹取，这种手柄与主从机械手腕关节固定在一起，不便于拆卸，这就给维修带来一定困难，且机械手在零位时，手柄握把处于垂直状态，如此人手握持操作时，手腕向上扭转，会给操作者带来不适感。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本技术提供一种主从机械手快速安装手柄，其为枪形，便于手握，即在操作过程中，不会给操作者带来不适感；同时快速调节扣可快速将机械手腕关节与安装手柄进行安装与锁紧，便于维修。
[0006]本技术是通过以下技术方案实现的，提供主从机械手快速安装手柄，其特征在于，包括：
[0007]辅助握把，其一端斜向下延伸出一把手，该辅助握把与把手该辅助握把形成枪形，且该辅助握把与把手连接的位置开设有一凹槽；
[0008]通过固定块设于把手上方、用于控制机械从手夹钳传动链条的夹紧装置，其两侧对称设有与手指相适应的指环，所述固定块上开设有与机械手腕关节连接的安装孔以及用于固定机械从手夹钳传动链条的固定孔，所述安装孔上方开设有一调节槽，所述固定块上垂直于调节槽的位置开设有一调节孔，且所述固定块一侧向内延伸出一弧形槽；
[0009]设于弧形槽侧的快速调节扣，其包括：快速锁紧手柄、锁紧杆，所述快速锁紧手柄的一端延伸出一与弧形槽相适应的弧形调节块，该弧形调节块的中间位置向内开设有一与锁紧杆端部相适应的连接槽，所述锁紧杆一端插入调节孔后通过卡簧锁定，另一端插入连接槽后与弧形调节块通过调节轴活动连接，该调节轴端部通过卡簧锁定；
[0010]设于辅助握把远离把手内部的电气控制开关。
[0011]特别的，所述把手与辅助握把之间的夹角为钝角。
[0012]特别的，所述夹紧装置设于辅助握把上方，其包括：滑杆、滑块、两个活动臂、两个
连杆、钢丝，所述滑杆通过固定块平行设于辅助握把上方，所述滑块套设于滑杆远离把手的一端，且该滑块远离辅助握把的顶部设有用于对钢丝移动进行引导的导向轮，所述两个活动臂对称设于滑杆两端，该活动臂一端活动设于固定块上、另一端与连杆一端活动连接，所述指环分别设于活动臂外侧，所述连杆另一端活动设于滑块侧壁，所述钢丝一端与机械从手夹钳传动链条连接的、另一端绕过导向轮后端于固定孔处进行固定。
[0013]特别的，所述活动臂沿臂体均匀开设有若干连接孔。
[0014]特别的，还包括：安全锁定装置，其包括：导轨、锁定销、扳机、压簧，所述固定块内开设有滑槽，所述导轨一端插入滑槽内、另一端固定设于滑块下方，该导轨底部设有齿条，所述辅助握把内垂直于导轨的一侧设有容纳槽，所述锁定销设于容纳槽上方，且该锁定销顶部设有与齿条相啮合的齿，所述压簧设于容纳槽下方，所述扳机一端插入容纳槽内位于压簧与锁定销之间、另一端于凹槽伸出；
[0015]特别的，所述导轨截面为工字型，所述滑槽为工字型滑槽。
[0016]特别的，所述导轨与滑块底部处于同一水平面，且导轨及滑块远离把手的一端与辅助握把之间未接触。
[0017]特别的，还包括：设于夹紧装置外侧的防护罩，其一端通过手拧螺丝固定于滑杆端部，另一端设于固定块远离滑块的一端顶部。
[0018]本技术提供一种主从机械手快速安装手柄，其在不使用外部辅助工具的情况下，通过快速调节扣可实现其与机械手腕关节的安装与拆卸，便于维修；把手与辅助握把形成一枪形，便于手握，不会给操作者带来任何不适感；安全锁定装置的设置，使得该安装手柄只有在按下扳机的情况下，才能解除夹紧装置，从而实现机械从手夹钳的夹持与释放，安全性较高；通过将拇指与食指、中指分别从两侧的指环插入，实现该安装手柄的夹持操操作，并结合滑夹紧装置的设计，可以实现双倍于出传统手柄的传动力矩，传动效率高的同时省时省力；通过连接孔可根据手形大小对夹紧装置进行调节，从而使该快速安装手柄可适用于不同操作者使用，进一步提高了该安装手柄的使用舒适度。
【附图说明】
[0019]图1为传统机械手柄的结构示意图；
[0020]图2为本技术主从机械手快速安装手柄的一侧视图；
[0021]图3为本技术主从机械手快速安装手柄中图2的剖面图；
[0022]图4为本技术主从机械手快速安装手柄的立体图(未安装防护罩)；
[0023]图5为本技术主从机械手快速安装手柄与腕关节的连接关系图。
[0024]附图中，1辅助握把、2把手、3凹槽、4固定块、5指环、6安装孔、7固定孔、8调节槽、9弧形槽、10快速锁紧手柄、11锁紧杆、12弧形调节块、13电气控制开关、14防护罩、15调节轴、16滑杆、17滑块、18活动臂、19连杆、20导向轮、21连接孔、22导轨、23锁定销、24扳机、25压簧、26滑槽、27齿条、28容纳槽、29齿、30手拧螺丝、31连接槽。
【具体实施方式】
[0025]为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本技术进一步详细说明。
[0026]请参阅图2
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5，本技术提供主从机械手快速安装手柄，包括：
[0027]辅助握把1，其一端斜向下延伸出一把手2，该辅助握把1与把手2该辅助握把1与把手2形成枪形，枪形安装手柄提高了操作者的握持舒适度，且该辅助握把1与把手2连接的位置开设有一凹槽3，该凹槽3的形状与扳机24的形状相似，当操作者按压扳机24后，扳机24内壁与凹槽3槽底相接触，即可对扳机24起到一个保护作用，又可防止按压过度，提高按压舒适度；
[0028]通过固定块4设于把手2上方、用于控制机械从手夹钳传动链条的夹紧装置，其两侧对称设有与手指相适应的指环5，其与手指相适应，可使大拇指与食指、中指分别插入，完成对夹紧装置的控制，所述固定块4上开设有与机械手腕关节连接的安装孔6以及用于固定机械从手夹钳传动链条的固定孔7，所述安装孔6上方开设有一调节槽8，所述固定块4上垂直于调节槽8的位置开设有一调节孔(图中未标示)，且所述固定块4一侧向内延伸出一弧形槽9；
[0029]设于弧形槽9侧本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.主从机械手快速安装手柄，其特征在于，包括：辅助握把(1)，其一端斜向下延伸出一把手(2)，该辅助握把(1)与把手(2)形成枪形，且该辅助握把(1)与把手(2)连接的位置开设有一凹槽(3)；通过固定块(4)设于把手(2)上方、用于控制机械从手夹钳传动链条的夹紧装置，其两侧对称设有与手指相适应的指环(5)，所述固定块(4)上开设有与机械手腕关节连接的安装孔(6)以及用于固定机械从手夹钳传动链条的固定孔(7)，所述安装孔(6)上方开设有一调节槽(8)，所述固定块(4)上垂直于调节槽(8)的位置开设有一调节孔，且所述固定块(4)一侧向内延伸出一弧形槽(9)；设于弧形槽(9)侧的快速调节扣，其包括：快速锁紧手柄(10)、锁紧杆(11)，所述快速锁紧手柄(10)的一端延伸出一与弧形槽(9)相适应的弧形调节块(12)，该弧形调节块(12)的中间位置向内开设有一与锁紧杆(11)端部相适应的连接槽(31)，所述锁紧杆(11)一端插入调节孔后通过卡簧锁定，另一端插入连接槽(31)后与弧形调节块(12)通过调节轴(15)活动连接，该调节轴(15)端部通过卡簧锁定；设于辅助握把(1)远离把手(2)内部的电气控制开关(13)。2.根据权利要求1所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述把手(2)与辅助握把(1)之间的夹角为钝角。3.根据权利要求1所述的主从机械手快速安装手柄，其特征在于，所述夹紧装置设于辅助握把(1)上方，其包括：滑杆(16)、滑块(17)、两个活动臂(18)、两个连杆(19)、钢丝，所述滑杆(16)通过固定块(4)平行设于辅助握把(1)上方，所述滑块(17)套设于滑杆(16)远离把手(2)的一端，且该滑块(17)远离辅助握把(1)的顶部设有导向轮(20)，所述两个活动臂(18)对称设于滑杆(16)...

【专利技术属性】
技术研发人员：师涛，刘万伟，
申请(专利权)人：陕西通世航精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：