一种多点位并行抓放桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多点位并行抓放桁架机械手，属于机械手技术领域，为了解决双向夹持不够稳定，且在使用前后搬运时，较为不便的问题。一种多点位并行抓放桁架机械手，包括桁架以及设置在桁架上的机械手机构，还包括设置在桁架底部的移动机构，机械手机构包括设置在桁架上的固定组件，固定组件内设置有抓放组件，通过伸缩气缸输出端向上带动L型杆底部的第二挤压块升起，由于第二挤压块一侧为有坡度的倾斜面，当第二挤压块上升时，向内挤压滑动连接在滑动架上的第一挤压块，使得第一挤压块向内滑动，带动固定在第一挤压块底部的夹板向内移动，使得四组夹板呈相对运动，使得抓放一些较为复杂的物件，多点位夹持更加稳固。多点位夹持更加稳固。多点位夹持更加稳固。

【技术实现步骤摘要】
一种多点位并行抓放桁架机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体为一种多点位并行抓放桁架机械手。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器，例如PLC，运动控制，单片机等实现，通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]现有的桁架机械手在进行抓放的时候一般采用的双向夹持，对于一些较为复杂的物件，双向夹持不够稳定，且目前的驱动设备较为复杂，此外，桁架机械手体积较大，在使用前后搬运时，较为不便。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种多点位并行抓放桁架机械手，采用本装置进行工作，从而解决了上述背景中现有的桁架机械手在进行抓放的时候一般采用的双向夹持，对于一些较为复杂的物件，双向夹持不够稳定，且目前的驱动设备较为复杂，此外，桁架机械手体积较大，在使用前后搬运时，较为不便的问题。
[0005]为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：一种多点位并行抓放桁架机械手，包括桁架以及设置在桁架上的机械手机构，还包括设置在桁架底部的移动机构，所述移动机构包括设置在桁架底部的安装组件，安装组件内设置有限位组件，机械手机构包括设置在桁架上的固定组件，固定组件内设置有抓放组件。
[0006]优选的，所述安装组件包括固定连接在桁架底部的固定筒，且固定筒设置有四组，四组所述的固定筒内均设置有滑槽，滑槽内均滑动连接有滑块。
[0007]优选的，所述固定筒内位于滑槽下方设置有螺纹槽，固定筒内滑动连接有万向轮，且万向轮一侧与滑块固定连接。
[0008]优选的，所述限位组件包括螺纹连接在万向轮上的螺纹杆，且螺纹杆的一端与螺纹槽相对应，螺纹杆的另一端贯穿固定筒并固定连接有安装板。
[0009]优选的，所述固定组件包括活动连接在桁架上的活动杆，活动杆的底部固定连接有安装盒。
[0010]优选的，所述抓放组件包括设置在安装盒内的滑动架，滑动架顶部中间固定连接有伸缩气缸，滑动架顶部中间位于伸缩气缸外侧固定连接有套筒。
[0011]优选的，所述滑动架上滑动连接有第一挤压块，且第一挤压块设置有相对应的四组，四组所述的第一挤压块底部均固定连接有夹板，第一挤压块一侧与套筒之间均固定连接有复位弹簧。
[0012]优选的，所述伸缩气缸输出端一侧固定连接有L型杆，且L型杆设置有四组，四组所
述的L型杆底部均固定连接有第二挤压块，且第二挤压块与第一挤压块相对应，第二挤压块与第一挤压块的横截面形状为梯形。
[0013]与现有技术相比，本技术的有益效果如下：
[0014]1、本技术公开了一种多点位并行抓放桁架机械手，通过人工抬起桁架的一侧，在重力的作用下，使得滑块在滑槽内滑动，带动万向轮从固定筒内滑动出来，同时，向内转动螺纹杆，且由于螺纹杆与螺纹槽相对应，螺纹杆螺纹连接进螺纹槽内，对万向轮进行一个限位固定，使得在使用前后搬运桁架机械手时，可以通过万向轮推动，较为省力方便。
[0015]2、本技术公开了一种多点位并行抓放桁架机械手，通过启动伸缩气缸，使得伸缩气缸输出端向上带动L型杆底部的第二挤压块升起，由于第二挤压块一侧为有坡度的倾斜面，当第二挤压块上升时，向内挤压滑动连接在滑动架上的第一挤压块，使得第一挤压块向内滑动，带动固定在第一挤压块底部的夹板向内移动，使得四组夹板呈相对运动，使得抓放一些较为复杂的物件，多点位夹持更加稳固。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构图；
[0017]图2为本技术的移动机构结构图；
[0018]图3为本技术的安装组件和限位组件结构图；
[0019]图4为本技术的固定组件结构图；
[0020]图5为本技术的抓放组件结构图。
[0021]图中：1、桁架；2、移动机构；21、安装组件；211、固定筒；212、滑槽；213、滑块；214、螺纹槽；215、万向轮；22、限位组件；221、螺纹杆；222、安装板；3、机械手机构；31、固定组件；311、活动杆；312、安装盒；32、抓放组件；321、伸缩气缸；322、套筒；323、滑动架；324、复位弹簧；325、L型杆；326、第二挤压块；327、第一挤压块；328、夹板。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]为进一步了解本技术的内容，结合附图对本技术作详细描述。
[0024]结合图1、图2和图4，一种多点位并行抓放桁架机械手，包括桁架1以及设置在桁架1上的机械手机构3，还包括设置在桁架1底部的移动机构2，移动机构2包括设置在桁架1底部的安装组件21，安装组件21内设置有限位组件22，机械手机构3包括设置在桁架1上的固定组件31，固定组件31内设置有抓放组件32。
[0025]下面结合实施例对本技术作进一步的描述。
[0026]实施例1
[0027]请参阅图2和图3，安装组件21包括固定连接在桁架1底部的固定筒211，且固定筒211设置有四组，四组的固定筒211内均设置有滑槽212，滑槽212内均滑动连接有滑块213，固定筒211内位于滑槽212下方设置有螺纹槽214，固定筒211内滑动连接有万向轮215，且万
向轮215一侧与滑块213固定连接，限位组件22包括螺纹连接在万向轮215上的螺纹杆221，且螺纹杆221的一端与螺纹槽214相对应，螺纹杆221的另一端贯穿固定筒211并固定连接有安装板222。
[0028]实施例2
[0029]请参阅图4和图5，固定组件31包括活动连接在桁架1上的活动杆311，活动杆311的底部固定连接有安装盒312，抓放组件32包括设置在安装盒312内的滑动架323，滑动架323顶部中间固定连接有伸缩气缸321，滑动架323顶部中间位于伸缩气缸321外侧固定连接有套筒322，滑动架323上滑动连接有第一挤压块327，且第一挤压块327设置有相对应的四组，四组的第一挤压块327底部均固定连接有夹板328，第一挤压块327一侧与套筒322之间均固定连接有复位弹簧324，伸缩气缸321输出端一侧固定连接有L型杆325，且L型杆325设置有四组，四组的L型杆325底部均固定连接有第二挤压块326，且第二挤压块326与第一挤压块327相对应，第二挤压块326与第一挤压块327的横截面形状为梯形。
[0030]综上所述：本技术公开了一种多点位并行抓放桁架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多点位并行抓放桁架机械手，包括桁架(1)以及设置在桁架(1)上的机械手机构(3)，还包括设置在桁架(1)底部的移动机构(2)，其特征在于：所述移动机构(2)包括设置在桁架(1)底部的安装组件(21)，安装组件(21)内设置有限位组件(22)，机械手机构(3)包括设置在桁架(1)上的固定组件(31)，固定组件(31)内设置有抓放组件(32)。2.根据权利要求1所述的一种多点位并行抓放桁架机械手，其特征在于：所述安装组件(21)包括固定连接在桁架(1)底部的固定筒(211)，且固定筒(211)设置有四组，四组所述的固定筒(211)内均设置有滑槽(212)，滑槽(212)内均滑动连接有滑块(213)。3.根据权利要求2所述的一种多点位并行抓放桁架机械手，其特征在于：所述固定筒(211)内位于滑槽(212)下方设置有螺纹槽(214)，固定筒(211)内滑动连接有万向轮(215)，且万向轮(215)一侧与滑块(213)固定连接。4.根据权利要求3所述的一种多点位并行抓放桁架机械手，其特征在于：所述限位组件(22)包括螺纹连接在万向轮(215)上的螺纹杆(221)，且螺纹杆(221)的一端与螺纹槽(214)相对应，螺纹杆(221)的另一端贯穿固定筒(211)并固定连接有安装板(222...

【专利技术属性】
技术研发人员：张忠伟，
申请(专利权)人：艾锐克智能装备江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：