水平云台实时跟踪目标方法、系统、智能终端及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了水平云台实时跟踪目标方法、系统、智能终端及存储介质，方法包括：获取图像帧数据，并对图像帧数据进行特征提取处理，得到特征信息；基于第一坐标和第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差；图像画面中垂线用于表征通过云台中的图像采集模块采集到的镜头画面的垂直平分线；根据距离差，确定云台的待调整角速度方向，并根据待调整角速度方向，控制云台中的电机控制模块的旋转运动，以实现对目标的实时跟踪。本发明专利技术无需对运动目标的速度做任何计算，只需要获取目标的运动方向，云台在追踪目标的过程中便会自动修正自己的旋转步长，最终使目标位于摄像头画面的中心范围，实时性更好，也能够兼容所有的云台机型，维护性好。维护性好。维护性好。

【技术实现步骤摘要】
水平云台实时跟踪目标方法、系统、智能终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及的是水平云台实时跟踪目标方法、系统、智能终端及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来云台摄像机得到蓬勃发展，云台摄像机朝着智能化的方向发展，现有技术中通过计算目标相对云台的移动角速度和方向，换算出云台跟踪目标的理论角速度和方向，然后控制云台去跟踪移动目标，这种计算方法本身存在误差，而且实时性不好，对于不同的云台电机机型，需要对应调整参数，不利于日后维护和适配不同机型的摄像机。
[0003]因此，现有技术还有待改进和发展。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供水平云台实时跟踪目标方法、系统、智能终端及存储介质，旨在解决现有技术中计算云台的角速度因为无法实时从而存在误差的问题。
[0005]本专利技术解决问题所采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种水平云台实时跟踪目标方法，其中，所述方法包括：
[0007]获取图像帧数据，并对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到特征信息；其中，所述特征信息包括目标检测框的第一坐标和第二坐标；
[0008]基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差；其中，所述目标中垂线用于表征基于目标形成的目标检测框的垂直平分线；所述图像画面中垂线用于表征通过云台中的图像采集模块采集到的镜头画面的垂直平分线；
[0009]根据所述距离差，确定云台的待调整角速度方向，并根据所述待调整角速度方向，控制云台中的电机控制模块的旋转运动，以实现对目标的实时跟踪。
[0010]在一种实现方式中，所述特征信息还包括目标特征值向量；所述对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到特征信息包括：
[0011]基于预设的算法处理模块，对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到目标检测框的第一坐标和第二坐标和目标特征值向量。
[0012]在一种实现方式中，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差包括：
[0013]将所述第二坐标减去所述第一坐标，得到第一数值；其中，所述第一坐标和所述第二坐标均以图像画面的左上角点为坐标原点，以图像画面的上边框作为X轴；
[0014]计算所述第一数值的绝对值，得到第二数值；
[0015]将所述第二数值除以2，得到第三数值；
[0016]将所述第一坐标加上所述第三数值，得到第四数值；
[0017]根据所述第四数值，得到目标中垂线；
[0018]获取图像画面的宽度；
[0019]基于所述宽度，得到图像画面中垂线；
[0020]基于所述坐标原点，获取所述目标中垂线的第一横轴坐标和所述图像画面中垂线的第二横轴坐标；
[0021]将所述第一横轴坐标减去所述第二横轴坐标，得到距离差。
[0022]在一种实现方式中，所述根据所述距离差，确定云台的待调整角速度方向，并根据所述待调整角速度方向，控制云台中的电机控制模块的旋转运动包括：
[0023]当所述距离差的绝对值大于预设的阈值且所述距离差小于0时，将云台的待调整角速度方向确定为左向，并控制云台中的电机控制模块向左旋转；
[0024]当所述距离差的绝对值大于预设的阈值且所述距离差大于0时，将云台的待调整角速度方向确定为右向，并控制云台中的电机控制模块向右旋转。
[0025]在一种实现方式中，所述方法还包括：
[0026]采集预设区域的动作标识；
[0027]将所述动作标识与预设动作库中的参考动作进行匹配和识别，得到识别结果；
[0028]根据所述识别结果，得到追踪模式；
[0029]当所述追踪模式为第一追踪模式时，为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应的身份标识、目标检测框的第一坐标和第二坐标、目标特征值向量进行注册，并继续对所述目标进行追踪；其中，所述第一追踪模式中目标的个数为1；
[0030]当所述追踪模式为第二追踪模式时，将目标检测框的第一坐标和第二坐标进行注册，继续对所述目标进行追踪；其中，所述第二追踪模式中的目标的个数为若干；
[0031]当所述追踪模式为第三追踪模式时，执行空操作。
[0032]在一种实现方式中，所述当所述追踪模式为第一追踪模式时，为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应的身份标识、目标检测框的第一坐标和第二坐标、目标特征值向量进行注册，并继续对所述目标进行追踪包括：
[0033]当所述追踪模式为第一追踪模式时，为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应的身份标识、目标检测框的第一坐标和第二坐标、目标特征值向量进行注册；
[0034]当所述图像画面中存在所述身份标识时，执行基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差的步骤；
[0035]当所述图像画面中不存在所述身份标识时，将所述目标特征值向量与图像画面中提取的所有特征值向量进行匹配，当所述目标特征值向量与图像画面中的一个特征值向量匹配成功时，目标搜寻成功。
[0036]在一种实现方式中，所述当所述追踪模式为第二追踪模式时，将目标检测框的第一坐标和第二坐标进行注册，继续对所述目标进行追踪包括：
[0037]当所述追踪模式为第二追踪模式时，将目标检测框的第一坐标和第二坐标进行注册；
[0038]执行基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差的步骤。
[0039]第二方面，本专利技术实施例还提供一种水平云台实时跟踪目标系统，其中，所述系统
包括：特征提取处理模块，用于获取图像帧数据，并对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到特征信息；其中，所述特征信息包括目标检测框的第一坐标和第二坐标；
[0040]计算模块，用于基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差；其中，所述目标中垂线用于表征基于目标形成的目标检测框的垂直平分线；所述图像画面中垂线用于表征通过云台中的图像采集模块采集到的镜头画面的垂直平分线；
[0041]调整和控制模块，用于根据所述距离差，确定云台的待调整角速度方向，并根据所述待调整角速度方向，控制云台中的电机控制模块的旋转运动，以实现对目标的实时跟踪。
[0042]第三方面，本专利技术实施例还提供一种智能终端，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于执行如上述任意一项所述的水平云台实时跟踪目标方法。
[0043]第四方面，本专利技术实施例还提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如上述中任意一项所述的水平云台实时跟踪目标方法。
[0044]本专利技术的有益效果：本专利技术实施例首先获取图像帧数据，并对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水平云台实时跟踪目标方法，其特征在于，所述方法包括：获取图像帧数据，并对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到特征信息；其中，所述特征信息包括目标检测框的第一坐标和第二坐标；基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差；其中，所述目标中垂线用于表征基于目标形成的目标检测框的垂直平分线；所述图像画面中垂线用于表征通过云台中的图像采集模块采集到的镜头画面的垂直平分线；根据所述距离差，确定云台的待调整角速度方向，并根据所述待调整角速度方向，控制云台中的电机控制模块的旋转运动，以实现对目标的实时跟踪。2.根据权利要求1所述的水平云台实时跟踪目标方法，其特征在于，所述特征信息还包括目标特征值向量；所述对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到特征信息包括：基于预设的算法处理模块，对所述图像帧数据进行特征提取处理，得到目标检测框的第一坐标和第二坐标和目标特征值向量。3.根据权利要求1所述的水平云台实时跟踪目标方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和所述第二坐标，计算目标中垂线与图像画面中垂线的距离差包括：将所述第二坐标减去所述第一坐标，得到第一数值；其中，所述第一坐标和所述第二坐标均以图像画面的左上角点为坐标原点，以图像画面的上边框作为X轴；计算所述第一数值的绝对值，得到第二数值；将所述第二数值除以2，得到第三数值；将所述第一坐标加上所述第三数值，得到第四数值；根据所述第四数值，得到目标中垂线；获取图像画面的宽度；基于所述宽度，得到图像画面中垂线；基于所述坐标原点，获取所述目标中垂线的第一横轴坐标和所述图像画面中垂线的第二横轴坐标；将所述第一横轴坐标减去所述第二横轴坐标，得到距离差。4.根据权利要求1所述的水平云台实时跟踪目标方法，其特征在于，所述根据所述距离差，确定云台的待调整角速度方向，并根据所述待调整角速度方向，控制云台中的电机控制模块的旋转运动包括：当所述距离差的绝对值大于预设的阈值且所述距离差小于0时，将云台的待调整角速度方向确定为左向，并控制云台中的电机控制模块向左旋转；当所述距离差的绝对值大于预设的阈值且所述距离差大于0时，将云台的待调整角速度方向确定为右向，并控制云台中的电机控制模块向右旋转。5.根据权利要求2所述的水平云台实时跟踪目标方法，其特征在于，所述方法还包括：采集预设区域的动作标识；将所述动作标识与预设动作库中的参考动作进行匹配和识别，得到识别结果；根据所述识别结果，得到追踪模式；当所述追踪模式为第一追踪模式时，为所述目标分配一个身份标识,将所述目标对应的身份标识、目标检测框的第一坐标和第二坐标、目标特征值向量进行注册，并继续对所述目标进行追踪；其中，所述第一追踪模式...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓子聪，
申请(专利权)人：深圳康佳电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：