基于轨迹预测的行人防撞保护方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于轨迹预测的行人防撞保护方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标行人的行人姿态和行人速度；根据行人姿态和行人速度识别目标行人的行人行为，并由行人行为推理目标行人的行人意图；根据行人行为和行人意图生成目标行人的意图轨迹，并对比意图轨迹和车辆行驶轨迹，在对比结果满足碰撞条件时，控制车辆对驾驶员和/或目标行人发送碰撞警示。建立了行人行为、行人意图、行人与环境交互过程，将行人行为与行人意图融合到行人轨迹预测，基于行人轨迹预测结果进行决策，由此，解决了相关技术基于行人检测结果进行决策，无法适应行人复杂运动变化的问题。无法适应行人复杂运动变化的问题。无法适应行人复杂运动变化的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于轨迹预测的行人防撞保护方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及道路安全
，特别涉及一种基于轨迹预测的行人防撞保护方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶车辆中的行人防撞保护系统主要依赖于无遮挡条件下对行人位置的精确检测。以沃尔沃公司于2013年推出的行人防撞保护系统为例，该系统配备有多个高精度摄像头与激光雷达，通过多目标检测算法，检测目标在地面坐标系中的位置，对行人、骑车人等多种交通参与者均具有保护作用。但是，此类系统存在许多内在问题。行人的运动具有比车辆和骑车人更强的随机性，且可能出现快速的运动状态变化。当行人运动状态突然变化时，此类基于检测的防撞保护系统将面临巨大考验。车辆可能来不及减速，从而导致碰撞的发生。尤其是当行人从车辆视野中消失后再次出现时，仅凭检测结果不足以让智能车辆做出正确决策。为了防止自动驾驶车辆与路侧行人发生交通事故，有必要对行人的未来轨迹进行预测，并建立基于轨迹预测的新型行人防撞保护系统，以解决传统基于检测的行人防撞保护系统的缺陷。
[0003]与此同时，在行人轨迹预测领域，部本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹预测的行人防撞保护方法，其特征在于，包括以下步骤：获取目标行人的行人姿态和行人速度；根据所述行人姿态和所述行人速度识别所述目标行人的行人行为，并由所述行人行为推理所述目标行人的行人意图；根据所述行人行为和所述行人意图生成所述目标行人的意图轨迹，并对比所述意图轨迹和车辆行驶轨迹，在对比结果满足碰撞条件时，控制所述车辆对驾驶员和/或所述目标行人发送碰撞警示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人姿态和所述行人速度识别所述目标行人的行人行为，包括：利用长短期记忆网络从所述行人姿态的序列化节点信息中提取至少一个姿态特征，并根据所述至少一个姿态特征生成至少一个特征向量，且通过全连接层对所述特征向量进行降维，以利用所述至少一个特征向量得到第一行人向量；对所述行人速度进行数据拟合，得到所述行人速度与所述行人行为的概率关系，并根据所述概率关系得到第二行人向量；通过贝叶斯后验概率公式根据所述第一行人向量和所述第二行人向量计算所述行人行为。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述由所述行人行为推理所述目标行人的行人意图，包括：利用动态贝叶斯网络或马尔科夫链建立所述目标行人在当前时刻的观测变量与隐变量间的条件推理关系，基于所述条件推理关系得到所述行人意图，其中，所述观测变量为所述行人行为。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行人行为和所述行人意图生成所述目标行人的意图轨迹，包括：基于粒子滤波方法对所述目标行人进行轨迹预测，生成所述目标行人的意图轨迹，其中，所述粒子滤波方法的重要性采样函数由所述目标行人的可通行区域和所述行人意图决定。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆对驾驶员和/或所述目标行人发送碰撞警示，包括：控制所述车辆的声音报警装置或光报警装置向驾驶员和/或所述目标行人发送碰撞警示信号的同时，检测预设时间后的车速是否大于等于当前车速，若是，则控制车辆进行减速。6.一种基于轨迹预测的行人防撞保护装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标行人的行人姿态和行人速度；识别模块，用于根据所述行人姿态和所述行人速度识别所述目标行人的行人行为，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑四发，吴浩然，王建强，许庆，李克强，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：