道路交通灯的标注方法、自动驾驶计算平台及存储介质技术

本申请物体标注技术领域，公开了道路交通灯的标注方法、自动驾驶计算平台及存储介质。该方法包括：获取道路图像以及对应的初始点云；识别道路图像中的交通灯区域；确定初始点云中与交通灯区域对应的第一目标点云区域；对第一目标点云区域进行聚类，得到至少一个第一点云簇；对至少一个第一点云簇中对应交通灯的点云簇进行标注。通过上述方式，能够提高对交通灯标注的准确性，减少错误标注。减少错误标注。减少错误标注。

【技术实现步骤摘要】
道路交通灯的标注方法、自动驾驶计算平台及存储介质


[0001]本申请涉及物体标注
，特别涉及道路交通灯的标注方法、自动驾驶计算平台及存储介质。

技术介绍

[0002]在自动驾驶、高精地图等领域，更新频率高、计算量小、传输快的众包式采集建图越来越受到大家的青睐。采图所使用的车载传感器，一般主要包括激光雷达LiDAR，相机，RTK GPS等。LiDAR和相机均可以感知车辆周围环境和提供定位功能，RTK GPS更是能够在信号良好的情况下，提供毫米极的定位精度。除了定位信息，其中感知所获得的道路、交通标志、障碍物、行人等交通元素信息，会被用来控制车辆的转向和速度。
[0003]交通灯识别的及时与准确，直接影响到自动驾驶车辆的安全与可靠。在相关技术中，在交通灯识别及标注过程中出现的误检漏检现象比较多。比如，树叶子上的点，也能投影进图像中的包围框，导致误检。而为了过滤掉这些误检测物体，又有可能删除掉正确的交通灯点云，导致漏检。

技术实现思路

[0004]本申请主要解决的技术问题是提供道路交通灯的标注方法、自动驾驶计算平台及存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路交通灯的标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取道路图像以及对应的初始点云；识别所述道路图像中的交通灯区域；确定所述初始点云中与所述交通灯区域对应的第一目标点云区域；对所述第一目标点云区域进行聚类，得到至少一个第一点云簇；对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的点云簇进行标注。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的点云簇进行标注，包括：对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行平面分割，得到同一平面对应的第二目标点云；对所述第二目标点云进行标注。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行平面分割，得到同一平面对应的第二目标点云，包括：基于所述目标点云簇建立初始平面；其中，所述初始平面与世界坐标系的Z轴之间的角度小于预设角度；满足预设条件的目标点云簇中的目标点划分至所述初始平面；若所述初始平面内的目标点的数量满足预设比例，则将所述初始平面内的所述目标点作为所述第二目标点云；其中，所述预设条件为所述目标点到所述初始平面的垂直距离小于第一距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的点云簇进行标注，包括：对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行直线分割，得到同一直线对应的第二目标点云；对所述第二目标点云进行标注。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个第一点云簇中对应交通灯的目标点云簇进行直线分割，得到同一直线对应的第二目标点云，包括：基...

【专利技术属性】
技术研发人员：何鹏，周光，蔡一奇，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：