磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置，包括放料平台和机械臂，放料平台用于放置料盘并设置有料盘对位机构，机械臂具有能够侧摆及升降的活动端，活动端设置有检测料盘料槽位置的视觉装置和夹持磁组件的夹持头，夹持头设置有分别夹持接线板和静触头的夹爪及分别驱动各夹爪开合的夹爪气缸。采用上述方案，本实用新型专利技术提供一种将磁组件准确的放料于空料盘的磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置。备的视觉定位辅助放料装置。备的视觉定位辅助放料装置。

【技术实现步骤摘要】
磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置


[0001]本技术涉及磁组件自动装配设备领域，具体涉及一种磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置。

技术介绍

[0002]磁组件是一种安装于断路器内部的组件，如图1所示，磁组件包括三个部件，即线圈a、接线板b和静触头c，而磁组件自动装配设备则是将接线板和触头分别焊接于线圈两端的自动化设备。
[0003]为了使装配好的磁组件能够与后续设备衔接完成断路器的装配，往往需要将装配好的磁组件放料于料盘上，然而，由于传统的工序中并没有放料于料盘的工序，故不具备将磁组件逐个放料于空料盘料槽的放料功能，需要一个放料装置将磁组件准确的放料于空料盘。

技术实现思路

[0004]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种将磁组件准确的放料于空料盘的磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置。
[0005]为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：包括放料平台和机械臂，所述的放料平台用于放置料盘并设置有料盘对位机构，所述的机械臂具有能够侧摆及升降的活动端，所述的活动端设置有检测料盘料槽位置的视觉装置和夹持磁组件的夹持头，所述的夹持头设置有分别夹持接线板和静触头的夹爪及分别驱动各夹爪开合的夹爪气缸。
[0006]通过采用上述技术方案，先由料盘对位机构确定料盘相对放料平台的位置，移动机械臂，机械臂移动过程中，视觉装置将料盘的放料槽进行检测，准确确定各个放料槽位置，再由夹持头根据视觉检测结果将组装完成的磁组件转移至料盘的放料槽内，从而实现将磁组件逐个放料于空料盘的放料功能，此外，双夹爪配合能够能稳定的夹持磁组件。
[0007]本技术进一步设置为：所述的夹持头设置有限位于磁组件长度方向的两端的限位杆，所述的限位杆竖向滑移于夹持头，所述的夹持头与限位杆之间设置有通过限位杆将磁组件向下推送的送料弹簧。
[0008]通过采用上述技术方案，限位杆不仅协同夹爪对磁组件进行转移，还能在夹爪松开磁组件时将磁组件稳定送入料盘的料槽内。
[0009]本技术进一步设置为：所述的料盘对位机构包括分别位于料盘对角的定限位块和动限位块，所述的定限位块固定于放料平台并设置有与料盘的转角形状相适配的第一转角凹槽，所述的动限位块设置有驱动动限位块沿料盘对角线移动的限位气缸及与料盘的转角形状相适配的第二转角凹槽。
[0010]通过采用上述技术方案，动限位块在限位气缸驱动下先抵于料盘转角后推动料盘向定限位块移动，直至完全限位，结构简单、定位准确。
[0011]本技术进一步设置为：所述的放料平台设置有供料盘移出的输出口，所述的
定限位块位于放料平台相对输出口的另一侧。
[0012]通过采用上述技术方案，增设输出口，便于料盘平移输出，调整定限位块的位置避免阻碍平移输出，而动限位块只需回位即可实现平移输出时的让位。
附图说明
[0013]图1为磁组件的立体图；
[0014]图2为本技术具体实施方式的立体图；
[0015]图3为本技术具体实施方式中视觉装置和夹持头的立体图。
具体实施方式
[0016] 下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。 基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上
”ꢀ
、“下
”ꢀ
、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语
ꢀ“
第一”、“第二”、“第三
”ꢀ
仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0018]如图1—图3所示，本技术公开了一种磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置，包括放料平台1和机械臂2，放料平台1用于放置料盘并设置有料盘对位机构3，机械臂2具有能够侧摆及升降的活动端21，活动端21设置有检测料盘料槽位置的视觉装置22和夹持磁组件的夹持头23，夹持头23设置有分别夹持接线板和静触头的夹爪231及分别驱动各夹爪231开合的夹爪气缸232，先由料盘对位机构3确定料盘相对放料平台1的位置，移动机械臂2，机械臂2移动过程中，视觉装置22将料盘的放料槽进行检测，准确确定各个放料槽位置，再由夹持头23根据视觉检测结果将组装完成的磁组件转移至料盘的放料槽内，从而实现将磁组件逐个放料于空料盘的放料功能，此外，双夹爪231配合能够能稳定的夹持磁组件。
[0019]夹持头23设置有限位于磁组件长度方向的两端的限位杆233，限位杆233竖向滑移于夹持头23，夹持头23与限位杆233之间设置有将通过限位杆233将磁组件向下推送的送料弹簧234，限位杆233不仅协同夹爪231对磁组件进行转移，还能在夹爪231松开磁组件时将磁组件稳定送入料盘的料槽内，夹持头23具有防止限位杆233滑移时脱离的限位结构，例如限位块等。
[0020]料盘对位机构3包括分别位于料盘对角的定限位块31和动限位块32，定限位块31固定于放料平台1并设置有与料盘的转角形状相适配的第一转角凹槽，动限位块32设置有驱动动限位块32沿料盘对角线移动的限位气缸33及与料盘的转角形状相适配的第二转角凹槽321，动限位块32在限位气缸33驱动下先抵于料盘转角后推动料盘向定限位块31移动，直至完全限位，结构简单、定位准确。
[0021]放料平台1设置有供料盘移出的输出口11，定限位块31位于放料平台1相对输出口
11的另一侧，增设输出口11，便于料盘平移输出，调整定限位块31的位置避免阻碍平移输出，而动限位块32只需回位即可实现平移输出时的让位。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置，其特征在于：包括放料平台和机械臂，所述的放料平台用于放置料盘并设置有料盘对位机构，所述的机械臂具有能够侧摆及升降的活动端，所述的活动端设置有检测料盘料槽位置的视觉装置和夹持磁组件的夹持头，所述的夹持头设置有分别夹持接线板和静触头的夹爪及分别驱动各夹爪开合的夹爪气缸。2.根据权利要求1所述的磁组件自动装配设备的视觉定位辅助放料装置，其特征在于：所述的夹持头设置有限位于磁组件长度方向的两端的限位杆，所述的限位杆竖向滑移于夹持头，所述的夹持头与限位杆之间设置有通过限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王双，洪锬，张根，
申请(专利权)人：浙江华亿电气有限公司，
类型：新型
国别省市：