一种手术机器人超声刀器械传动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种手术机器人超声刀器械传动装置，包括细长轴、开合驱动机构以及旋转驱动机构，细长轴包括用于连接超声刀器械的内管以及滑动套设在内管并能够与内管轴向相对滑动的外管；开合驱动机构包括驱动单元以及同步单元，同步单元与内管可转动连接，驱动单元与同步单元传动连接；旋转驱动机构与外管传动连接驱动外管转动。与现有技术相比，本传动装置能分别带动内管沿其轴向运动以及带动外管沿其周向运动，实现超声刀钳口的开合与转动功能，从而实现利用手术机器人操控超声刀器械的功能。的功能。的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人超声刀器械传动装置


[0001]本技术涉及超声刀
，尤其涉及一种手术机器人超声刀器械传动装置。

技术介绍

[0002]在微创外科手术中，超声外科手术是用超声刀代替普通手术刀来凝闭血管，粉碎、分离以及切除人体病变组织或器官，达到手术治疗的目的。使用超声刀进行手术时，手术部位周围组织损伤小，术中出血量少；感染少，术后恢复快，操作简单，应用范围广。超声刀刀头在超高的振动频率下接触组织蛋白，产生空化作用，组织内水分迅速汽化，蛋白质氢键断裂，蛋白质变性凝结，从而达到切割、凝闭和止血的作用。超声外科手术及其仪器设备在临床上应用的禁忌很少，适用于妇科、泌尿科、肝胆外科、耳鼻喉外科、等十几个科室，覆盖了几十种外科手术。
[0003]市场上的超声刀多为医生手持操作，微创手术中，长时间操作，加之病患区域空间狭窄，医生容易产生疲劳感，用手持方法很难精准控制器械运动。
[0004]借助手术机器人可以辅助医生进行微创手术是解决该问题的一个良好思路，现在缺乏用于连接手术机器人与超声刀器械的中间传动装置，以模拟人手操控超声刀。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人超声刀器械传动装置，其特征在于，其包括：细长轴(2)、开合驱动机构(3)以及旋转驱动机构(4)，所述细长轴(2)包括用于连接超声刀器械的内管(21)以及滑动套设在所述内管(21)并能够与所述内管(21)轴向相对滑动的外管(22)；所述开合驱动机构(3)包括驱动单元(31)以及同步单元(33)，所述同步单元(33)与所述内管(21)可转动连接，所述驱动单元(31)与所述同步单元(33)传动连接；所述旋转驱动机构(4)与所述外管(22)传动连接驱动所述外管(22)转动。2.根据权利要求1所述的手术机器人超声刀器械传动装置，其特征在于，所述驱动单元(31)具有驱动部(311)，所述开合驱动机构(3)还包括传动单元(32)，所述传动单元(32)包括第一传动部(321)，所述驱动部(311)经由所述第一传动部(321)与所述同步单元(33)传动连接。3.根据权利要求2所述的手术机器人超声刀器械传动装置，其特征在于，所述驱动部(311)与所述同步单元(33)间隔设置，所述传动单元(32)还包括第二传动部(322)和连接部(323)，所述第二传动部(322)经由所述连接部(323)与所述第一传动部(321)相连接，所述驱动部(311)与所述第二传动部(322)传动连接以带动所述第二传动部(322)转动。4.根据权利要求3所述的手术机器人超声刀器械传动装置，其特征在于，所述驱动部(311)为平行于所述内管(21)布置的蜗杆，所述驱动单元(31)还包括与所述蜗杆同轴传动连接的第一转动部(312)，所述第二传动部(322)为与所述蜗杆啮合连接的涡轮。5.根据权利要求4所述的手术机器人超声刀器械传动装置，其特征在于，所述第一传动部(321)为与所述涡轮同轴布置的齿轮，所述连接部(323)为两端分别与所述涡轮和所述齿轮同轴固定连接的连杆；所述同步单元(33)包括平行所述内管(21)轴线布置且与所述齿轮啮合连接的齿条(331)，所述齿条(331)用于带动所述内管(21)沿轴向运动；所述开合驱动机构(3)还包括限位单元(35)，所述限位单元(35)包括齿条行程座(351)，所述齿条行程座(351)沿平行于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘乐章，林晋生，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：