抓取装置制造方法及图纸

一种抓取装置，包括基座和机械臂；机械臂的一端连接在基座上，基座用于在工作面上移动，机械臂远离基座的一端用于抓取物体；机械臂包括伸缩组件，伸缩组件在机械臂的延伸方向上作伸缩运动，以使伸缩组件在伸展状态和缩回状态之间切换；在机械臂远离基座的一端受到的反向作用力大于预设值的情况下，伸缩组件从伸展状态切换为缩回状态。若反向作用力大于预设值，伸缩组件吸收了较大的反向作用力的一部分，使得传导到基座的反向作用力会较小，机械臂不会将基座顶起，抓取装置能够始终保持稳定，能够避免损坏抓取装置。能够避免损坏抓取装置。能够避免损坏抓取装置。

【技术实现步骤摘要】
抓取装置


[0001]本公开涉及抓取装置
，具体涉及一种抓取装置。

技术介绍

[0002]抓取装置用于抓取物体，其为一种带有机械臂的轻型可移动装置，具体产品主要包括扫地机、洗地机、物流机器人等。例如，扫地机和洗地机主要用于将地面的垃圾清理干净，物流机器人主要用于抓取物体从一处移动至另一处。目前的扫地机和洗地机主要用于清理小尺寸的垃圾，但实际生活中，地面经常会掉落较大尺寸的大件垃圾或障碍物，即阻挡通行又无法直接处理。
[0003]以带机械臂的扫地机或洗地机为例，目前的机械臂在进行作业时，若机械臂单独触地或抓住物体后触地时，机械臂继续发力，这时机械臂触地点会变为一个新的支点，导致抓取装置的部分区域会被顶起，影响抓取装置的稳定，可能造成抓取装置的损坏。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种抓取装置，包括基座和机械臂；所述机械臂的一端连接在所述基座上，所述基座用于在工作面上移动，所述机械臂远离所述基座的一端用于抓取物体；所述机械臂包括伸缩组件，所述伸缩组件在所述机械臂的延伸方向上作伸缩运动，以使所述伸缩组件在伸展状态和缩回状态之间切换在所述机械臂远离所述基座的一端受到的反向作用力大于预设值的情况下，所述伸缩组件从所述伸展状态切换为所述缩回状态。
[0005]通过设置伸缩组件，伸缩组件能够在伸展状态和缩回状态之间切换，在机械臂抓取物体时，若反向作用力大于预设值，伸缩状态由伸展状态切换为缩回状态，机械臂的长度缩短，吸收了较大的反向作用力的一部分，使得传导到基座的反向作用力会较小，依靠抓取装置的自重，机械臂也不会将基座顶起，抓取装置能够始终保持稳定，能够避免损坏抓取装置。
[0006]一种实施方式中，所述伸缩组件包括固定件、活动件和变形件，所述活动件通过所述变形件与所述固定件连接，所述活动件在所述机械臂的延伸方向上移动，所述伸缩组件在所述伸展状态和所述缩回状态之间切换时，所述变形件产生变形。通过设置固定件、变形件和活动件的结构，活动件能相对固定件移动，变形件可变形，能够实现在伸缩组件由伸展状态切换为缩回状态时，通过变形件的变形吸收反向作用力，避免较大的作用力传导到基座造成基座不稳。
[0007]一种实施方式中，所述固定件开设有容纳腔，所述固定件远离所述基座的一端开设有与所述容纳腔连通的开口，所述容纳腔的延伸方向为所述机械臂的延伸方向，所述活动件自所述开口伸入所述容纳腔，且在所述伸缩组件处于所述伸展状态的情况下，所述活动件的至少部分结构从所述开口伸出，所述变形件设置在所述容纳腔内。通过设置固定件开设容纳腔，活动件伸入在活动腔内移动，变形件设置在容纳腔内，结构简单，容易实现。
[0008]一种实施方式中，所述容纳腔包括与所述开口相对的底壁，所述变形件的一端连
接至所述底壁，所述变形件的相背的另一端连接至所述活动件的第一端面，所述第一端面与所述底壁相对。设置变形件连接底壁和第一端面，结构简单。
[0009]一种实施方式中，所述底壁设有第一固定部，所述第一端面设有第二固定部，所述变形件与所述第一固定部和所述第二固定部配合连接。通过设置第一固定部和第二固定部，能够对变形件起到固定和限位的作用，结构简单。
[0010]一种实施方式中，所述容纳腔还包括与所述底壁和所述开口均连接的侧壁，所述侧壁在所述开口处设有凸出的限位部，所述活动件还包括与所述侧壁相对的外周面，所述外周面设有凸出的定位部，所述定位部位于所述容纳腔内，在所述伸缩组件处于伸展状态的情况下，所述限位部用于阻挡所述定位部自所述容纳腔伸出。通过设置限位部和定位部，能够保证活动件在规定的范围内移动，保证伸缩组件的稳定可控，结构简单。
[0011]一种实施方式中，在所述伸缩组件的任意纵截面上，所述侧壁与所述外周面上各处的间距相等。如此设置，使得较小尺寸的固定件和活动件即可实现两者的较长距离的相对移动而不会产生干涉，可以缩减机械臂整体的尺寸，有利于装置的小型化。
[0012]一种实施方式中，所述变形件为气缸、液压缸、弹性件的任意一种或多种的组合。设置变形件为上述结构，结构简单，容易实现变形的功能。
[0013]一种实施方式中，所述机械臂还包括抓取组件，所述抓取组件位于所述机械臂远离所述基座的一端，所述抓取组件用于抓取物体。通过设置抓取组件，能够抓取物体，满足抓取大件物体的需求。
[0014]一种实施方式中，所述机械臂还包括多个支撑件和多个驱动件，相邻两个支撑件之间设置有一所述驱动件，所述伸缩组件与任意的所述支撑件或所述驱动件连接，多个所述驱动件驱动多个所述支撑件和/或所述伸缩组件运动。通过设置多个支撑件和多个驱动件，使得机械臂能够运动并抓取物体，满足移动大件物体的需求。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本公开实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是一种对比例的抓取装置的一种状态的结构示意图。
[0017]图2是图1的抓取装置的另一种状态的结构示意图。
[0018]图3是一种实施例的抓取装置的一种状态的结构示意图。
[0019]图4是图3的抓取装置的另一种状态的结构示意图。
[0020]图5是一种实施例的伸缩组件的立体图。
[0021]图6是图5的伸缩组件的纵截面图。
[0022]附图标记说明：
[0023]10
‑
基座；
[0024]20
‑
机械臂，21
‑
第一驱动件，22
‑
第一支撑件，23
‑
第二驱动件，24
‑
第二支撑件，25
‑
第三驱动件，26
‑
伸缩组件，261
‑
固定件，262
‑
活动件，263
‑
变形件，27
‑
第四驱动件，28
‑
抓取件；
[0025]30
‑
地面，35
‑
物体；
[0026]61
‑
容纳腔，611
‑
底壁，612
‑
侧壁，613
‑
第一固定部，614
‑
限位部；
[0027]621
‑
第一端面，622
‑
第二端面，623
‑
外周面，624
‑
第二固定部，625
‑
定位部。
具体实施方式
[0028]下面将结合本公开实施方式中的附图，对本公开实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抓取装置，其特征在于，包括基座和机械臂；所述机械臂的一端连接在所述基座上，所述基座用于在工作面上移动，所述机械臂远离所述基座的一端用于抓取物体；所述机械臂包括伸缩组件，所述伸缩组件在所述机械臂的延伸方向上作伸缩运动，以使所述伸缩组件在伸展状态和缩回状态之间切换；在所述机械臂远离所述基座的一端受到的反向作用力大于预设值的情况下，所述伸缩组件从所述伸展状态切换为所述缩回状态。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述伸缩组件包括固定件、活动件和变形件，所述活动件通过所述变形件与所述固定件连接，所述活动件在所述机械臂的延伸方向上移动，所述伸缩组件在所述伸展状态和所述缩回状态之间切换时，所述变形件产生变形。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述固定件开设有容纳腔，所述固定件远离所述基座的一端开设有与所述容纳腔连通的开口，所述容纳腔的延伸方向为所述机械臂的延伸方向，所述活动件自所述开口伸入所述容纳腔，且在所述伸缩组件处于所述伸展状态的情况下，所述活动件的至少部分结构从所述开口伸出，所述变形件设置在所述容纳腔内。4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述容纳腔包括与所述开口相对的底壁，所述变形件的一端连接至所述底壁，所述变形件的相背的另一端连接至所述活动件的第一端面，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭旭，唐明勇，解磊磊，李明军，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：