【技术实现步骤摘要】
一种机器人伸缩摆动机构及仿生机器人
[0001]本专利技术涉及动力机械
，具体涉及一种能进行多角度伸缩和摆动的仿生机器人。
技术介绍
[0002]随着动力机械
的不断探索和进步，一直在改进和优化的仿生机器人能够代替人力完成更多的工作。其中，地面移动机器人属于领域内研究的重点，包括一种仿生机器人。该机器人由可缩放的平台、并联机构和伸缩机构三部分组成，能够模仿生的伸缩前行过程，可以用于钻进狭窄缝隙空间，而且能在窄缝穿行时通过改变平台的大小使得机器人能钻过宽度小于机器人宽度的缝隙，扩大其任务类型。
[0003]目前，国内外机构学领域相关科研人员对可伸缩机构、并联机器人和伸缩机构都有了比较深入的研究。根据机构的运动结构可分为串联机构、并联机构和混合机构。并联机构是指具有一个或多个闭环运动结构的机器人机构。与具有自由末端布置的串行机器人相比，并联机构由于具备刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列的优点，可将并联机构作为机器人的主体结构，承担机器人在灾难救援以及军工侦察中的转向...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人伸缩摆动机构，其特征在于，包括第一伸缩臂(1)，第一伸缩臂(1)包括第一基座(18)，第一基座(18)上固定有第一驱动伸缩杆(4)和第二驱动伸缩杆(5)，第一驱动伸缩杆(4)和第二驱动伸缩杆(5)均包括固定在第一基座(18)上的固定杆(8)、与固定杆(8)导向活动配合的活动杆(9)、驱动活动杆(9)活动的伸缩驱动机构，第一伸缩臂(1)还包括第一伸缩连接杆(10)，第一伸缩连接杆(10)包括与第一驱动伸缩杆(4)的活动杆(9)铰接的第一连接杆(12)和与第一连接杆(12)导向活动配合的第二连接杆(13)，第二连接杆(13)与第二驱动伸缩杆(5)的活动杆(9)铰接，第一驱动伸缩杆(4)与第二驱动伸缩杆(5)平行；机器人伸缩摆动机构还包括第二伸缩臂(2)，第二伸缩臂(2)包括第二基座(19)，第二基座(19)上固定有第三驱动伸缩杆(6)和第四驱动伸缩杆(7)，第三驱动伸缩杆(6)和第四驱动伸缩杆(7)均包括固定在基座上的固定杆(8)、与固定杆(8)导向活动配合的活动杆(9)、驱动活动杆(9)活动的伸缩驱动机构，第二伸缩臂(2)还包括第三伸缩连接杆，第三伸缩连接杆包括与第三驱动伸缩杆(6)的活动杆(9)铰接的第三连接杆(14)和与第三连接杆(14)导向活动配合的第四连接杆(15)，第四连接杆(15)与第四驱动伸缩杆(7)的活动杆(9)铰接，第三驱动伸缩杆(6)与第四驱动伸缩杆(7)平行；第一连接杆(12)与第一驱动伸缩杆(4)的活动杆(9)的铰接轴线平行于第二连接杆(13)与第二驱动伸缩杆(5)的活动杆(9)的铰接轴线；第三连接杆(14)与第三驱动伸缩杆(6)的活动杆(9)的铰接轴线平行于第四连接杆(15)与第四驱动伸缩杆(7)的活动杆(9)的铰接轴线；所述第一伸缩连接杆(10)与第二伸缩连接杆(11)转动配合，所述第一伸缩连接杆(10)和第二伸缩连接杆(11)的转动连接位置处设有驱动第一伸缩臂(1)和第二伸缩臂(2)相对转动的的旋转驱动机构。2.根据权利要求1所述的机器人伸缩摆动机构，其特征在于，所述固定杆(8)和活动杆(9)止转配合。3.根据权利要求2所述的机器人伸缩摆动机构，其特征在于，所述固定杆(8)和活动杆(9)均为截面为多边形的杆件。4.根据权利要求1或2或3所述的机器人伸缩摆动机构，其特征在于，所述第一伸缩连接杆(10)和第二伸缩连接杆(11)通过旋转关节(16)转动连接在一起。5.根据权利要求1或2或3所述的机器人伸缩摆动机构，其特征在于，所述旋转驱动机构为用于驱动第一伸缩连接杆(10)和第二伸缩连接杆(11)相对旋转的旋转驱动电机(17)，旋转关节(16)包括外壳以及外壳中与旋转驱动电机(17)的输出轴连接的谐波减速器(20)。6.一种仿生机器人，包括用于支撑或抓取物件的夹爪(3)，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓东，姜晓东，曾庆山，司继凯，彭金柱，张方方，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：
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